I編號無錫太湖學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：管道除塵機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計II信機系機械工程及自動化專業(yè)學(xué)號：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：職稱：副教授）（職稱：）2013年5月25日III無錫太湖學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）誠信承諾書本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文）管道除塵機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的成果，其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計（論文）中特別加以標注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計（論文）不包含任何其他個人、集體已發(fā)表或撰寫的成果作品。班級：機械97學(xué)號：0923825作者姓名：2013年5月25日IV摘要基于利用行星磨頭清洗技術(shù)對管道進行清洗的目的，在總結(jié)現(xiàn)有的管道機器人設(shè)計方案的基礎(chǔ)上，根據(jù)現(xiàn)場的實際情況，論文首先對管道清洗機器人行走部分進行方案設(shè)計，經(jīng)分析比較后確定了新型管道清洗機器人行走的較佳設(shè)計方案，并據(jù)此方案對機器人作了行走部分結(jié)構(gòu)設(shè)計；對機器人的行走特性進行了研究，提出了使機器人在管道內(nèi)能夠保持穩(wěn)定運行的方法.通過對機器人機構(gòu)的設(shè)計和機器人在直管道內(nèi)運動情況的思考研究，進一步驗證了設(shè)計思想的可行性。最后，研究了管道清洗機器人行走系統(tǒng)的安全性能，給出了在高壓情況下保證行走系統(tǒng)安全的基本方案，為管道清洗機器人系統(tǒng)的實用化提供可靠的依據(jù)。關(guān)鍵詞:管道機器人；安全防護；行走VAbstractBasedontheuseofplanetarygrindingheadcleaningtechnologyforthepurposeofcleaningpipes,attheconclusionoftheexistingpipelinerobotdesignbasedontheactualsituationatthescene,thefirstpaperonthepipecleaningrobottowalkpartofprogramdesign,byanalysisandcomparisonanewpipelineaftercleaningrobotdesignedtowalkabetterprogram,andaccordinglytheprogrammadeawalkonpartofthestructureofrobotdesign；characteristicsofwalkingrobotshavebeenstudiedandputforwardinthepipelinesothattherobotwasabletoremainstableThemethodofoperation.Bythedesignoftherobotbodyandtherobotmovementinthestraighttubecasestudyofthinking,andfurtherverifythefeasibilityofthedesignidea.Finally,theresearchpipelinecleaningrobotrunningthesafetyofthesystemperformance,giventhehigh-pressurecircumstancestoensurethatthebasicoperatingsystemsecurityprogram,forpipecleaningrobotsy