1、爬樓梯機(jī)器明書簡介：該項(xiàng)目涉及一種用于搬運(yùn)重物上下樓梯的機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)上下樓的智能化，該機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)較為巧妙，控制方式靈活，具有較高的技術(shù)水平?？蛇m用于各種工廠、住宅樓的貨物搬運(yùn)。同時，對載物臺稍加人性化設(shè)計(jì)，便可實(shí)現(xiàn)載人上下樓，解決老人和殘疾人上下樓問題，具有較大的社會價值和經(jīng)濟(jì)價值。詳細(xì)介紹：該項(xiàng)目涉及一種用于搬運(yùn)重物上下樓梯的機(jī)器人。通過傾角傳感器控制平衡；通過紅外測距傳感器增強(qiáng)環(huán)境適應(yīng)性；載物臺做水平、豎直運(yùn)動，重心變化平穩(wěn)；腿與框架螺栓聯(lián)接，便于拆卸存放；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，體積小，質(zhì)量輕，便于市場推廣?？蛇m用于各種工廠、住宅樓的貨物搬運(yùn)。同時，對載物臺稍加人性化設(shè)計(jì)，便可實(shí)現(xiàn)載人上下

2、樓，解決老人和殘疾人上下樓問題，具有較大的社會價值和經(jīng)濟(jì)價值。作品設(shè)計(jì)、發(fā)明的目的：設(shè)計(jì)一種智能化程度高、快速、穩(wěn)定，同時體積小、質(zhì)量輕、拆裝方便、價格低廉、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的樓梯運(yùn)輸機(jī)器人，解決載重上下樓梯的自動化問題?；舅悸罚荷蠘菚r先該機(jī)器人本體與平行四邊形機(jī)構(gòu)用較鏈相連六個車輪的直徑均為85mm。前輪上安裝有二個電動機(jī)，一個驅(qū)動轉(zhuǎn)向另一個驅(qū)動小車的前進(jìn)和后退。中間輪和后輪上各安裝有一個電動機(jī)驅(qū)動小車前進(jìn)和后退，四個電動機(jī)具有相同的功率。利用平行四邊形變形特點(diǎn)改變與主體相連平行四邊形機(jī)構(gòu)的角度可使前車輪、中間車輪分別抬起和落下來實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)在樓梯面的爬行。爬樓梯運(yùn)動分析經(jīng)試驗(yàn)在驅(qū)動力允許條件下

3、該機(jī)器可爬樓梯臺階的高度為40mm。爬樓梯過程：首先整車向前運(yùn)動直到前輪接觸臺階，然后前輪越過臺階，這時前車輪機(jī)構(gòu)向上抬起，然后在中間輪和后輪電動機(jī)驅(qū)動力的作用下前兩個輪子越過臺階而中間輪和后輪與臺階始終保持接觸當(dāng)中間兩個輪子越過臺階時安裝在主體機(jī)構(gòu)上的后車輪在電動機(jī)作用下同時爬樓梯臺階樓道、墻面自動吸塵器。樓道、墻面自動吸塵器本體采用平行四邊形機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上下樓梯功能爬行速度快、平穩(wěn)可靠。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用傳統(tǒng)差速機(jī)構(gòu)增加紅外線位置掃描系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能化。本體主要起支撐整車支架的作用。前端、中間采用二軸四輪驅(qū)動輪分別安裝在兩側(cè)向平行四邊形機(jī)構(gòu)上與其鏈接在一起。同時本體上安放了小車控制機(jī)構(gòu)尾部安裝一軸二輪驅(qū)

4、動輪。后車輪也用來起支撐作用后車輪采用電動輪其動力有助于提高吸塵器爬越樓梯的能力。在本體上連接兩個四邊形機(jī)構(gòu)來達(dá)到在樓梯上行進(jìn)的目的創(chuàng)新點(diǎn)：1、通過機(jī)電結(jié)合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人載重上樓的自動化，節(jié)省人力，提高效率；2、輪驅(qū)結(jié)構(gòu)，承載能力大，運(yùn)行平穩(wěn)，提高了運(yùn)輸安全系數(shù)；3、通過紅外測距傳感器，能夠適應(yīng)不同樓梯高度；4、電力驅(qū)動裝置為電動推桿，反應(yīng)靈敏、動作迅速，承載能力大，運(yùn)行平穩(wěn)；5、此機(jī)器人拆裝簡單，便于存放；技術(shù)關(guān)鍵：1、如何控制機(jī)器人上樓過程的穩(wěn)定性；2、如何使此機(jī)器人適應(yīng)不同高度的樓梯；3、如何提高此機(jī)器人上樓的速度；4、如何控制此機(jī)器人上樓運(yùn)動過程，使其快速響應(yīng)；5、如何減小機(jī)器人的體積和質(zhì)量；6、如何使此機(jī)器人拆裝簡單，便于存放；主要技術(shù)指標(biāo)：上樓一層樓所需時間：90-300秒，具體由所選電機(jī)決定；電氣控制部分主要包括單片機(jī)、紅外測距傳感器、電力驅(qū)動裝置等科學(xué)性、先進(jìn)性1、此機(jī)器人有四個輪子，結(jié)構(gòu)牢固，承載能力大；載物臺水平放置，做豎直、水平運(yùn)動，重心變化小，運(yùn)行平穩(wěn)。2、通過紅外測距傳感器，能夠適應(yīng)在不同樓梯高度下工作，增強(qiáng)了環(huán)境適應(yīng)性。3、采用傾角傳感器，時刻檢測載物臺角度變化，反饋給單片機(jī)，控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平穩(wěn)；4、采用電動推桿，響應(yīng)靈敏，承載能力大，運(yùn)行速度快。5、輪子為萬向輪，此萬向輪設(shè)制動開關(guān)，上樓梯時可以防止機(jī)器人倒退