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會計學(xué)1并聯(lián)Delta機器人算法演示目錄1234Matlab實現(xiàn)算法分析規(guī)則及驗證模擬演示第1頁/共12頁1算法分析機器人運動算法歸為2種 逆向運動推導(dǎo)： 由目標(biāo)點坐標(biāo)計算臂對應(yīng)移動坐標(biāo)，運動控制基于此種算法。 正想運動推導(dǎo)： 由臂的移動坐標(biāo)計算目標(biāo)點的坐標(biāo)，此算法用來證明逆向算法 的正確性。第2頁/共12頁1算法分析逆向公式：正向公式：坐標(biāo)軸建立圖示第3頁/共12頁Matlab實現(xiàn)2建立變量：基本參數(shù)由臂長L、工作圓半徑R所確定，必須直接設(shè)定第4頁/共12頁Matlab實現(xiàn)2基本思路為 ①繪制機器人基本架構(gòu) ②建立三維坐標(biāo)軸進(jìn)行計算 ③在三維坐標(biāo)軸中繪制關(guān)鍵點 ④打包為庫函數(shù)Simu()關(guān)鍵函數(shù)：plot3();axis();norm();dot();cross();input();disp();fprintf();第5頁/共12頁3模擬演示逆向設(shè)定R=2、L=4、目標(biāo)坐標(biāo)[1,1,1]第6頁/共12頁4規(guī)則及驗證R與L的設(shè)置必須滿足一定關(guān)系才能覆蓋工作圓L的極限位置如下圖，必須滿足的最小長度第7頁/共12頁4規(guī)則及驗證逆向計算時高度自適應(yīng)，但必須限制目標(biāo)坐標(biāo)位置于工作圓內(nèi)第8頁/共12頁4規(guī)則及驗證正向計算時不限制工作x-y平面，但必須限制工作高度第9頁/共12頁4規(guī)則及驗證驗證（R=2,L=4）逆向結(jié)果正向結(jié)果第10頁/共12頁4規(guī)

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