電液伺服閥的理論分析見：王春行主編·《液壓伺服控制系統(tǒng)》p.122

在電液控制系統(tǒng)中，一般采用電壓比較反饋方式，其中的放大元件稱為“電液伺服閥”。指令液壓缸及負載放大器被控制對象反饋傳感器EU2-y2比較電液伺服閥（伺放）U1IQ第一節(jié)電液伺服閥的組成及分類?什么是電液伺服閥,用來干什么？信號轉(zhuǎn)換：電I—液Q功率放大：將比較誤差的弱信號UI轉(zhuǎn)化為驅(qū)動負載缸的大功率PQ放大過程盡量保持線性電磁換向閥

電液伺服閥PTAB?電液伺服閥與電磁換向閥有何區(qū)別電液伺服閥PTAB液壓缸及負載放大器EU2-y2電液伺服閥U1IQ閥伺服閥模型這里不是開關(guān)控制I—Q是近似比例關(guān)系！?為何電液換向閥是兩級電液換向閥主滑閥先導閥電磁鐵力矩馬達主滑閥噴嘴擋板式先導閥

閥伺服閥模型伺服閥符號一、電液伺服閥的組成噴嘴擋板控制主閥實現(xiàn)功率放大電—機轉(zhuǎn)換噴嘴擋板閥控制主閥芯移動主滑閥（主級）主級放大元件力矩馬達力矩馬達彈簧彈簧管噴嘴擋板閥反饋隨動主滑閥二級電液伺服閥的組成框圖力矩馬達先導隨動級主閥電液伺服閥有壓力型伺服閥和流量型伺服閥之分，絕大部分伺服閥為流量型伺服閥。流量型與壓力型電液伺服閥多為兩級閥；流量型伺服閥主閥位移XP與的輸入電流I成比例，為了保證主閥芯的定位控制，主閥和先導閥之間設(shè)有位置負反饋；位置反饋的形式主要有直接位置反饋和位置-力反饋兩種。伺服閥內(nèi)部的反饋機構(gòu)例：負載壓力反饋噴嘴式伺服閥當力矩馬達有輸入信號電流時，力矩馬達的電磁轉(zhuǎn)矩使擋板偏離中間位置，控制噴嘴擋板閥4輸出控制壓差推動滑閥閥芯7運動，輸出負載壓力。同時，負載壓力通過反饋節(jié)流孔6和反饋噴嘴5對擋板產(chǎn)生反饋力矩，使擋板回到中間位置，前置級停止工作，滑閥閥芯也停止運動。此時，與負載壓力成正比的反饋力矩等于力矩馬達輸入電流產(chǎn)生的電磁力矩，因此，伺服閥輸出的負載壓力與信號電流成比例。

1-上導磁體；2-銜鐵；3-下導磁體；4-控制噴嘴閥；5-反饋噴嘴；6-反饋節(jié)流孔；7-閥芯；8-固定節(jié)流孔；9-過濾器；10-彈簧管；11-擋板；12-線圈；13-永久磁鐵9例：噴嘴擋板式位置直接反饋二級電液伺服閥當控制電流驅(qū)動力矩馬達銜鐵繞其轉(zhuǎn)軸3順時針轉(zhuǎn)動一個角度，使擋板4左移時，使主閥芯6左移。此時滑閥右端壓力PL1，增高，左端壓力pL2下降，PL1使擋板力圖逆時針偏轉(zhuǎn)，當與電磁力矩平衡時，滑閥處于新的工作位置。這種反饋形式使閥的結(jié)構(gòu)簡潔緊湊，且反饋無機械接觸，因此分辨率高。但是力矩馬達的線性范圍也就限制了主滑閥的工作行程。1-永久磁鐵；2-導磁體；3-銜鐵轉(zhuǎn)軸；4-擋板；5-噴嘴；6-滑閥芯；7-固定阻尼孔10負載流量反饋式伺服閥1-反饋彈簧2-流量計3-固定節(jié)流孔11二、電液伺服閥的分類單級伺服閥兩級伺服閥三級伺服閥1、按級數(shù)分類位置反饋式伺服閥力反饋式伺服閥流量式反饋伺服閥壓力式反饋伺服閥3、按閥內(nèi)部反饋形式數(shù)分類滑閥式伺服閥噴嘴擋板式兩級伺服閥射流管式伺服閥2、按第一級閥的結(jié)構(gòu)形式數(shù)分類流量型伺服閥閥壓力型伺服閥閥一、力矩馬達的分類第二節(jié)力矩馬達電—機轉(zhuǎn)換力馬達彈簧力矩馬達電—機轉(zhuǎn)換力馬達彈簧力馬達SSNN(見124頁)銜鐵磁鋼導磁體(一)工作原理電—機轉(zhuǎn)換力馬達彈簧力矩馬達SSNN二、永磁式力矩馬達銜鐵磁鋼導磁體吸吸斥斥Kt見134面(5-45)式(二)力矩馬達輸出的電磁力矩SSNN電磁力矩系數(shù)磁彈簧剛度電—機轉(zhuǎn)換力馬達三、永磁式力馬達第三節(jié)力反饋兩級電液伺服閥力馬達

固定節(jié)流孔反饋彈簧桿噴嘴擋板（導閥芯）彈簧管（扭簧）

主滑閥先導級油缸左腔先導級油缸右腔反饋彈簧桿一.工作原理擋板位移主閥位移--力馬達凈剛度(p.142)輸入電流產(chǎn)生力矩反饋彈簧SSNNpSpS一.工作原理

（1）比較方式（力矩比較）

主閥位移對擋板產(chǎn)生的力

以擋板作為力比較元件

指令力矩主閥芯位移二.方塊圖(2)方框圖(2)力反饋過程框圖主閥位移主閥位移輸入電流輸入電流產(chǎn)生力矩產(chǎn)生力矩擋板位移反饋彈簧反饋彈簧彈簧管偏差力矩偏差力矩

以比較結(jié)果驅(qū)動放大元件（擋板）擋桿位移擋桿位移彈簧管力矩——位移轉(zhuǎn)換器彈簧管力矩——位移轉(zhuǎn)換器見P.143

被控對象

被控對象

力矩比較元件反饋桿彈簧管見P.144

反饋桿

閥內(nèi)液壓動力元件

擋板

彈簧管主閥芯

力矩馬達

三、力反饋伺服閥的傳遞函數(shù)與穩(wěn)定性分析

反饋桿

閥內(nèi)液壓動力元件

擋板

彈簧管主閥芯

力矩馬達(見147頁圖5-21)力矩馬達主閥芯簡化依據(jù)見P.146主滑閥力矩馬達力矩馬達主滑閥彈簧桿反饋力矩馬達主滑閥主滑閥力矩馬達彈簧桿反饋簡化依據(jù)見P.148力矩馬達力反饋閉環(huán)SSNNpSpS伺服閥位移增益Kxv力反饋伺服閥的簡化模型力矩馬達力反饋閉環(huán)主閥SSNN伺服閥的流量增益Ksv力反饋伺服閥的閉環(huán)傳遞函數(shù)流量型伺服閥閥位移XP與輸入電流I成比例；主閥和先導閥之間有位置負反饋；直接位置反饋和是指主閥芯隨著導閥芯動

第四節(jié)直接反饋兩級滑閥式伺服閥關(guān)于不同反饋形式的伺服閥的分析可閱讀相關(guān)參考文獻,不講解.跳到56幀力馬達p.141理想力馬達UI=Fv理想力馬達數(shù)學模型一永磁動圈式力馬達驅(qū)動閥芯驅(qū)動6毫米以下滑閥芯，推力約30N（3kgf）；力馬達將電流I轉(zhuǎn)換為線圈推力F。

電—機轉(zhuǎn)換Kt二級滑閥部分結(jié)構(gòu)閥芯閥套直接位置比較主閥芯與導閥套連Xe-位置比較XX芯X套11先導閥放大Xv比較方式:直接位置比較動作原理帶2個固定節(jié)流孔的導閥控制液壓缸帶動主閥芯Xe-XvXX芯X套11二、直接反饋伺服閥控制框圖1、采用閥芯、閥套直接比較法；2、導閥芯導閥套直接比較、通過剛性連接直接（測量）反饋；3、放大元件為導閥部分、缸是主閥兩端部分；

4、指令元件是線圈，被控對象是主閥芯，使主閥芯位移跟蹤動圈的指令位移。主閥兩端缸及主閥阻力主閥芯被控制對象1（導閥套與主閥芯剛性連接）XX套-直接反饋伺服閥控制框圖擾動導閥芯閥套比較線圈導閥

開環(huán)控制（放大）部分1X芯閥伺服閥直接反饋兩級滑閥式伺服閥原理框圖用機液伺服機構(gòu)驅(qū)動主閥力馬達四通閥閥控缸（先導級）主閥KqKt主級放大元件第五節(jié)其它型式的伺服閥簡介(見103頁圖5-14)一.彈簧對中式兩級電液伺服閥pL,QLSSNNpSp1p2主閥兩端壓差通過彈簧轉(zhuǎn)化為主閥芯位移;主閥和先導閥之間沒有位置負反饋。

這種伺服閥內(nèi)部屬于開環(huán)控制，閥的滯環(huán)大，分辨率低?，F(xiàn)在已不生產(chǎn)。(見103頁圖5-15)二.射流管式兩級電液伺服閥二.射流管式兩級電液伺服閥射流管代替噴嘴作導閥，射流管由力矩馬達帶動偏轉(zhuǎn)射流管二.射流管式兩級電液伺服閥從射流管噴射出的油進入與滑閥兩端分別相通的兩接收孔中，推動閥芯移動接收孔主閥和射流之間也有力反饋彈簧桿

這種伺服閥抗污染能力強!二.射流管式兩級電液伺服閥雙噴擋閥、射流管閥都是力反饋型伺服閥，線性度好，零漂小。雙噴擋閥的噴嘴間隙小，易被污物卡住;射流管閥不易堵塞，抗污染性好。射流管閥具有“失效對中能力”;射流管閥動態(tài)性能稍低于噴擋閥。比較(見105頁圖5-20)五、動壓反饋伺服閥一、靜態(tài)特性流量特性曲線壓力特性曲線內(nèi)泄漏特性曲線第六節(jié)電液伺服閥的主要性能指標(一)、負載流量特性(二)、空載流量特性主要靜態(tài)性能指標：流量特性曲線：線性度，對稱性，滯環(huán)，零位特性，分辨率；壓力特性曲線：壓力增益內(nèi)泄漏特性曲線：內(nèi)泄見p.154（二）流量特性曲線的測量滯環(huán)(2)零偏：由于結(jié)構(gòu)、電磁性能、水力特性和裝配等方面的影響，在控制電流為零時，輸出流量不為零而需附加一個電流。該值與額定電流的比值稱零飄或零偏。附加(二)空載流量特性曲線流量增益線性度對稱度分辨率線性度（三）壓力特性曲線壓力特性曲線是輸出流量為零(兩個負載油門關(guān)閉)時，負載壓降PL與輸入電流i間的函數(shù)曲線。PSTAB實際的壓力特性曲線是負載壓降與輸入電流呈回環(huán)狀的函數(shù)曲線。PSTAB斜率為壓力增益壓力增益低，控制精度低！（四）內(nèi)泄漏特性曲線主滑閥泄漏噴嘴流量泄漏大，壓力增益低，控制精度低?。ㄎ澹┝闫闫闫S壓力溫度等變化稱為零漂（六）零區(qū)特性線性度和對稱度：影響伺服系統(tǒng)的精度，對速度控制系統(tǒng)影響最直接、最大。零位區(qū)域特性：對位置控制精度影響較大。分辨率：精度要求較高的系統(tǒng)對分辨率要求高，另一種辦法就是添加顫振信號。壓力增益：位置控制系統(tǒng)要求壓力增益盡可能高。伺服閥性能指標對系統(tǒng)的影響二、動態(tài)特性-3dB頻寬-3dB頻寬170Hz見P.159三、輸入特性線圈接法1、圖5-5所示力反饋兩級電液伺服閥由哪幾部分組成?各部分的作用是什么？其內(nèi)部如何實現(xiàn)力-位置反饋？誰是比較元件、指令元件？閥的內(nèi)力反饋系統(tǒng)中，哪一部分是放大元件,是什么橋路？2、圖5-11所示直接反饋兩級滑閥式伺服閥的內(nèi)部如何實現(xiàn)直接位置反饋？誰是比較元件、指令元件？閥內(nèi)直接位置反饋系統(tǒng)中，哪一部分是放大元件,是什么橋路？3、永磁動鐵式力矩馬達的電磁力矩是如何產(chǎn)生的？為什么會出現(xiàn)負磁彈簧剛度？為什么動圈式力馬達沒有磁彈簧剛度?動圈式力馬達有