§3.4穩(wěn)態(tài)誤差分析

（P85）系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的定義系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算擾動誤差分析穩(wěn)態(tài)精度補(bǔ)償1.控制系統(tǒng)的誤差與穩(wěn)態(tài)誤差誤差：系統(tǒng)希望的輸出值與實(shí)際的輸出值之差。1.控制系統(tǒng)的誤差與穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差：當(dāng)時(shí)間t

趨于無窮時(shí)的誤差。偏差信號：給定信號與主反饋信號之差。穩(wěn)態(tài)誤差：當(dāng)t趨于無窮時(shí)給定信號與主反饋信號之差。E(s)2.穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算思路：關(guān)鍵終值定理閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳函系統(tǒng)的無差度：閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳函中積分環(huán)節(jié)的個數(shù)。=0，稱該開環(huán)系統(tǒng)為0型系統(tǒng)。

=1，稱該開環(huán)系統(tǒng)為I型系統(tǒng)。

=2，稱該開環(huán)系統(tǒng)為II型系統(tǒng)。零、極點(diǎn)因子的環(huán)節(jié)增益歸一表達(dá)式穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算積分環(huán)節(jié)個數(shù)開環(huán)放大倍數(shù)輸入信號

輸入信號為階躍信號---穩(wěn)態(tài)位置誤差系數(shù)0型系統(tǒng)：I型系統(tǒng)：

輸入信號為斜坡信號---穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)0型系統(tǒng)：

I型系統(tǒng)：

II型系統(tǒng)：

對于輸入為斜坡信號，II型及以上的系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差即可為零。

輸入信號為加速度信號---穩(wěn)態(tài)加速度誤差系數(shù)0型系統(tǒng)：

I型系統(tǒng)：

II型系統(tǒng)：

對于輸入為加速度信號，型及以上的系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差即可為零。III例

PD控制系統(tǒng)如圖所示，輸入信號為作穩(wěn)定性分析及誤差分析。解:(1)穩(wěn)定性分析當(dāng)

系統(tǒng)穩(wěn)定

(2)穩(wěn)態(tài)誤差

討論（1）對于有定值誤差的情況，開環(huán)增益越大，穩(wěn)態(tài)誤差就小。（2）對于信號的跟蹤能力，系統(tǒng)的無差度越高，即系統(tǒng)的積分環(huán)節(jié)越多，能夠跟蹤信號的階次就越高。與穩(wěn)定性矛盾！3.擾動信號誤差分析令例

已知有擾系統(tǒng)如圖，設(shè)輸入信號與擾動信號均為討論穩(wěn)態(tài)誤差及改進(jìn)方法.解：求取系統(tǒng)誤差的條件加入積分環(huán)節(jié)后，系統(tǒng)變?yōu)椴环€(wěn)定令則閉環(huán)特征方程為：穩(wěn)態(tài)誤差有系統(tǒng)如圖所示其中：試求：12若可調(diào)，試確定能使的的取值范圍。設(shè)有系統(tǒng)如圖所示，試分析能否加一個積分環(huán)節(jié)成為II-型系統(tǒng)，而使呢？4.復(fù)合控制系統(tǒng)

——穩(wěn)態(tài)精度補(bǔ)償一、前饋(復(fù)合)控制系統(tǒng)——擾動補(bǔ)償器前饋系統(tǒng)主要用于補(bǔ)償干擾引起的誤差essz，亦稱對干擾的前饋。

前饋系統(tǒng)分析：令按完全補(bǔ)償(即完全消除由干擾產(chǎn)生的誤差)，則注意到：于是有：二、順饋(復(fù)合)系統(tǒng)——