濟(jì)南大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)PAGE24-目錄摘要 IABSTRACT I1前言 11.1機(jī)器人概述 11.2機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀 31.3機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 52搬運(yùn)機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案 53機(jī)械手手爪的設(shè)計(jì) 73.1手爪設(shè)計(jì)的基本要求 73.2手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 73.2.1夾緊力計(jì)算 83.2.2手爪開合驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 93.2.3手爪開合驅(qū)動(dòng)液壓缸的計(jì)算 104機(jī)械手手腕的設(shè)計(jì) 114.1腕部設(shè)計(jì)的基本要求 114.2腕部的計(jì)算 114.3回轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 134.4回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑D計(jì)算 144.5腕部軸承選擇 155機(jī)械手伸縮臂設(shè)計(jì) 165.1伸縮臂設(shè)計(jì)基本要求 165.2伸縮臂液壓缸參數(shù)計(jì)算 175.3液壓缸缸筒內(nèi)徑D的確定 185.4伸縮臂范圍控制與調(diào)整 186驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 186.1驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求 186.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 196.3驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 197其它機(jī)械部件 207.1液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 207.2靜片和輸出軸間的連接螺釘 218結(jié)論 229參考文獻(xiàn) 23致謝 241前言1.1機(jī)器人概述在現(xiàn)代化工業(yè)中，生產(chǎn)過程的自動(dòng)化和機(jī)械化，在現(xiàn)代化工業(yè)進(jìn)程中扮演著越來越重要的作用，在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的?，F(xiàn)在大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法是專用機(jī)床；自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法是程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等。但除了切削加工自身外，同時(shí)還有著大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于上述幾個(gè)方面。但工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)。“工業(yè)機(jī)器人”大部分是指可以編程的能夠獨(dú)立自動(dòng)抓取、搬運(yùn)零件、操作工具的自動(dòng)化加工設(shè)備。機(jī)器人是一種具有人體部分功能，工作程序能夠固定的自動(dòng)化裝置，它的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、容易維修。缺點(diǎn)是適應(yīng)性較差，功能比較少。目前我國常把具有上述特點(diǎn)的機(jī)器人稱為專用機(jī)器人，而把工業(yè)機(jī)器人稱為通用機(jī)器人。換句話說，機(jī)器人就是用自動(dòng)化裝置代替人工，把工件從某個(gè)位置移向指定的位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行裝配或加工。機(jī)器人一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)器人，本次所設(shè)計(jì)的搬運(yùn)機(jī)械手即屬于此類裝置。它是一種獨(dú)立的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，從而完成各項(xiàng)規(guī)定操作。第二類稱為操作機(jī)，它是需要人工操作的，它最開始先是通過執(zhí)行器來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到利用無線電操作機(jī)器人來對(duì)月球進(jìn)行探測(cè)等。第三類主是主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上的專業(yè)機(jī)器人，用以解決機(jī)床上下料和工件傳送。它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)。屬于專用機(jī)器人，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的。按照結(jié)構(gòu)形式的不同機(jī)器人又可以分為多種類型，其中最常用的為關(guān)節(jié)型機(jī)器人，因其具有結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小，相對(duì)工作空間最大，甚至能繞過基座周圍的一些影響其工作的障礙物等這樣一些特點(diǎn)，成為機(jī)器人中使用最多的一種結(jié)構(gòu)形式。要機(jī)器人能夠像人一樣拿取東西，具備人手的一些類似功能，最簡(jiǎn)單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、等關(guān)節(jié)組成部分，構(gòu)成的一系列抓取和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，我們稱之為執(zhí)行機(jī)構(gòu)；像手臂肌肉那樣使之運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)，我們稱之為傳動(dòng)系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動(dòng)作的控制系統(tǒng)。一般而言，機(jī)器人通常就是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)這三部分組成，如圖1-1所示。圖1.1機(jī)器人的一般組成對(duì)于現(xiàn)代化的智能機(jī)器人而言，它還具有一定的智能系統(tǒng)，主要包括感覺裝置、視覺裝置和語言識(shí)別裝置等。目前研究的主要對(duì)象主要集中機(jī)器人的視覺裝置上，即給予機(jī)器人以眼睛的功能，使它能識(shí)別物體和躲避障礙物。機(jī)器人的這些組成部分并不是各自獨(dú)立的，或者說并不是簡(jiǎn)單的疊加在一起，從而構(gòu)成一個(gè)機(jī)器人的它們之間的相互關(guān)系如圖1.2所示。圖1.2機(jī)器人各組成部分之間的關(guān)系機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人能夠完成各項(xiàng)工作任務(wù)的根本，通常由連桿和關(guān)節(jié)組成，由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力，按照控制系統(tǒng)的要求完成各項(xiàng)工作任務(wù)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為機(jī)器人提供各關(guān)節(jié)所需要的動(dòng)力，傳動(dòng)系統(tǒng)能夠?qū)Ⅱ?qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)換為滿足機(jī)器人各關(guān)節(jié)力矩和運(yùn)動(dòng)所要求的驅(qū)動(dòng)力或力矩。有的資料把機(jī)器人分為機(jī)械系統(tǒng)部分、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)部分和控制系統(tǒng)部分三大部分。其中的機(jī)械系統(tǒng)又叫執(zhí)行器，也就是本文中所說的執(zhí)行機(jī)構(gòu)部分。1.2機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀1958年第一臺(tái)機(jī)器人在美國聯(lián)合控制公司誕生，使美國成為第一個(gè)研究機(jī)器人的國家，它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放裝置，是示教型的控制系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家是日本。它在1969年從美國引進(jìn)兩種典型機(jī)器人后，便開始大力從事機(jī)器人的研究。目前工業(yè)機(jī)器人主要依靠人工進(jìn)行控制，大部分還屬于第一代；控制方式則為開環(huán)式，沒有識(shí)別能力；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)器人它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力正在加緊研制。它的主要方向?yàn)檠芯堪惭b各種傳感器，把感覺到的信息進(jìn)行反饋，使機(jī)器人具有感覺功能。第三代機(jī)器人通常能獨(dú)立地完成工作過程中的各種任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造單元FMC(FlexibleManufacturingCell)中的重要一環(huán)。隨著工業(yè)機(jī)器人研究制造和應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，國際性學(xué)術(shù)交流活動(dòng)十分活躍，歐美各國和其他國家學(xué)術(shù)交流活動(dòng)開展很多。目前，工業(yè)機(jī)器人的主要用途在于裝卸、搬運(yùn)、焊接、鑄鍛和熱處理等方面，無論數(shù)量、品種和性能方面還不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。使用工業(yè)機(jī)器人代替人工操作的，主要是在危險(xiǎn)作業(yè)、多粉塵、高溫、噪聲、工作空間狹小等不適于人工作業(yè)的環(huán)境。目前主要應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先制訂的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但還不具備傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。隨著現(xiàn)代化科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，針對(duì)于上述各個(gè)領(lǐng)域的機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用和研究對(duì)系統(tǒng)本身也提出越來越多的要求。制造業(yè)要求機(jī)器人系統(tǒng)具有更大的柔性和更強(qiáng)大的編程環(huán)境，適應(yīng)不同的應(yīng)用場(chǎng)合和多品種、小批量的生產(chǎn)過程。計(jì)算機(jī)集成制造（CIM）要求機(jī)器人系統(tǒng)能和車間中的其它自動(dòng)化設(shè)備集成在一起。研究人員為了提高機(jī)器人系統(tǒng)的性能和智能水平，要求機(jī)器人系統(tǒng)具有開放結(jié)構(gòu)和集成各種外部傳感器的能力。然而，目前商品化的機(jī)器人系統(tǒng)多采用封閉結(jié)構(gòu)的專用控制器，一般采用專用計(jì)算機(jī)作為上層主控計(jì)算機(jī)，使用專用機(jī)器人語言作為離線編程工具，采用專用微處理器，并將控制算法固化在EPROM中，這種專用系統(tǒng)很難（或不可能）集成外部硬件和軟件。修改封閉系統(tǒng)的代價(jià)是非常昂貴的，如果不進(jìn)行重新設(shè)計(jì)，多數(shù)情況下技術(shù)上是不可能的。解決這些問題的根本辦法是研究和使用具有開放結(jié)構(gòu)的機(jī)器人系統(tǒng)。美國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，大致經(jīng)歷了以下幾個(gè)階段：（1）1963-1967年為試驗(yàn)定型階段。1963-1966年，萬能自動(dòng)化公司制造的工業(yè)機(jī)器人供用戶做工藝試驗(yàn)。1967年，該公司生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人定型為1900型。（2）1968-1970年為實(shí)際應(yīng)用階段。這一時(shí)期，工業(yè)機(jī)器人在美國進(jìn)入應(yīng)用階段，例如，美國通用汽車公司1968年訂購了68臺(tái)工業(yè)機(jī)器人；1969年該公司又自行研制出SAM新工業(yè)機(jī)器人，并用21組成電焊小汽車車身的焊接自動(dòng)線；又如，美國克萊斯勒汽車公司32條沖壓自動(dòng)線上的448臺(tái)沖床都用工業(yè)機(jī)器人傳遞工件。（3）1970年至今一直處于推廣應(yīng)用和技術(shù)發(fā)展階段。1970-1972年，工業(yè)機(jī)器人處于技術(shù)發(fā)展階段。1970年4月美國在伊利斯工學(xué)院研究所召開了第一屆全國工業(yè)機(jī)器人會(huì)議。據(jù)當(dāng)時(shí)統(tǒng)計(jì)，美國大約200臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，工作時(shí)間共達(dá)60萬小時(shí)以上，與此同時(shí)，出現(xiàn)了所謂了高級(jí)機(jī)器人，例如：森德斯蘭德公司（Sundstrand）發(fā)明了用小型計(jì)算機(jī)控制50臺(tái)機(jī)器人的系統(tǒng)。又如，萬能自動(dòng)公司制成了由25臺(tái)機(jī)器人組成的汽車車輪生產(chǎn)自動(dòng)線。其他國家，如日本、蘇聯(lián)、西歐，大多是從1967，1968年開始以美國的“VersaTran”和“Unmated”型機(jī)器人為藍(lán)本開始進(jìn)行研制的。就日本來說，1967年，日本豐田織機(jī)公司引進(jìn)美國的“VersaTran”,川崎重工公司引進(jìn)“Unmated”，并獲得迅速發(fā)展。通過引進(jìn)技術(shù)、仿制、改造創(chuàng)新。很快研制出國產(chǎn)化機(jī)器人，技術(shù)水平很快趕上美國并超過其他國家。經(jīng)過大約10年的實(shí)用化時(shí)期以后，從1980年開始進(jìn)入廣泛的普及時(shí)代。我國雖然開始研制工業(yè)機(jī)器人僅比日本晚5-6年，但是由于種種原因，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展比較慢。目前我國已開始有計(jì)劃地從國外引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，通過引進(jìn)、仿制、改造、創(chuàng)新，工業(yè)機(jī)器人將會(huì)獲得快速的發(fā)展。1.3機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)伴隨隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)技術(shù)日新月異的發(fā)展，對(duì)于機(jī)器人德設(shè)計(jì)生產(chǎn)能力也進(jìn)一步提高，尤其當(dāng)機(jī)器人的生產(chǎn)與柔性化制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而改變目前機(jī)械制造的人工操作狀態(tài)，提高了生產(chǎn)效率?，F(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)：a)提高運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)精度，減少重量和占用空間，加速機(jī)器人功能部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化，將機(jī)器人的各個(gè)機(jī)械模塊、控制模塊、檢測(cè)模塊組成結(jié)構(gòu)不同的機(jī)器人；b)開發(fā)各種新型結(jié)構(gòu)用于不同類型的場(chǎng)合，如開發(fā)微動(dòng)機(jī)構(gòu)用以保證精度；開發(fā)多關(guān)節(jié)多自由度的手臂和手指；開發(fā)各類行走機(jī)器人，以適應(yīng)不同的場(chǎng)合；c)研制各類傳感器及檢測(cè)元器件，如，觸覺、視覺、聽覺、味覺、和測(cè)距傳感器等，用傳感器獲得工作對(duì)象周圍的外界環(huán)境信息、位置信息、狀態(tài)信息以完成模式識(shí)別、狀態(tài)檢測(cè)2搬運(yùn)機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案本次設(shè)計(jì)的搬運(yùn)機(jī)械手的主要任務(wù)是搬運(yùn)機(jī)械手能夠搬運(yùn)生產(chǎn)線上的零件。要求機(jī)械手應(yīng)能抓取生產(chǎn)線上的零件，轉(zhuǎn)過一定角度(>90°)后將零件放下。要求抓取零件的重量可達(dá)到7公斤，手爪的開合尺寸可達(dá)到110毫米。另，并通過設(shè)計(jì)不同形式的手爪結(jié)構(gòu)形式能適應(yīng)不同零件結(jié)構(gòu)及尺寸的需求。本設(shè)計(jì)主要任務(wù)是完成搬運(yùn)機(jī)械手主體結(jié)構(gòu)方面設(shè)計(jì)。在本章中要對(duì)機(jī)械手的座標(biāo)形式、自由度、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等進(jìn)行確定。因此，在機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是本次設(shè)計(jì)的主要任務(wù)。常見的工業(yè)機(jī)械手根據(jù)手臂的動(dòng)作形態(tài),按坐標(biāo)形式大致可以分為以下4種:(1)直角坐標(biāo)型機(jī)械手;(2)圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手;(3)球坐標(biāo)(極坐標(biāo))型機(jī)械手;(4)多關(guān)節(jié)型機(jī)機(jī)械手。其中圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊,定位精度較高,占地面積小，因此本設(shè)計(jì)采用圓柱坐標(biāo)。圖1.1是搬運(yùn)機(jī)械手示意圖。圖2.1搬運(yùn)機(jī)械手基本形式示意圖1、旋轉(zhuǎn)底盤2、橫向手臂伸縮導(dǎo)軌3、橫向手臂4、手腕5、手爪6、升降液壓缸7、底座機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表1、抓重7Kg2、自由度數(shù):5個(gè)自由度3、座標(biāo)型式:圓柱座標(biāo)4、最大工作半徑:1500mm5、橫向手臂伸縮行程：1200mm6、橫向手臂伸縮速度：200mm/s7、豎直手臂升降行程：400mm8、升降速度：150mm/s9、底盤回轉(zhuǎn)范圍:-120°—120°10、手爪開合尺寸：110mm11、手爪旋轉(zhuǎn)角度：270°1、機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng)在圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的基本方案選定后，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)，為了滿足設(shè)計(jì)要求，本設(shè)計(jì)關(guān)于機(jī)械手具有5個(gè)自由度既：手抓張合；手爪旋轉(zhuǎn)；橫向手臂伸縮；橫向手臂回轉(zhuǎn)；橫向手臂升降5個(gè)主要運(yùn)動(dòng)。2、工作原理本設(shè)計(jì)機(jī)械手主要由4個(gè)大部件組成：（1）手部，采用一個(gè)液壓缸控制手爪，使抓取和松開的動(dòng)作準(zhǔn)確定位。（2）腕部，采用一個(gè)回轉(zhuǎn)液壓缸實(shí)現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)270°。（3）橫向手臂用驅(qū)動(dòng)液壓缸，能夠使橫軸伸縮，用升降連桿實(shí)現(xiàn)橫軸的升降。（4）旋轉(zhuǎn)底盤由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，豎直手臂與旋轉(zhuǎn)底盤一起帶動(dòng)橫向手臂運(yùn)動(dòng)。搬運(yùn)機(jī)械手由PLC作為控制系統(tǒng)，按下復(fù)位按鈕后，PLC控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)、橫軸控制液壓缸使機(jī)械手運(yùn)行到初始位置。按下啟動(dòng)按鈕后，PLC控制轉(zhuǎn)盤電機(jī)正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤上帶有光電感應(yīng)器，感應(yīng)到設(shè)定位置時(shí)轉(zhuǎn)盤電機(jī)停轉(zhuǎn)，同時(shí)橫軸液壓缸和升降連桿控制橫軸伸縮以及沿豎軸升降，當(dāng)橫軸和豎軸上的光電感應(yīng)器感應(yīng)到預(yù)定位置時(shí)，電機(jī)停轉(zhuǎn)。PLC控制手爪抓緊物料。此時(shí)，PLC控制各電機(jī)按原路將物料板運(yùn)到需要位置，完成一次工作循環(huán)。PLC控制機(jī)械手復(fù)位。3機(jī)械手手爪的設(shè)計(jì)3.1手爪設(shè)計(jì)的基本要求（1）手爪應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動(dòng)力；（2）手指應(yīng)具有一定的開閉范圍；（3）手爪應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度；（4）手爪要求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，效率高；（5）手爪應(yīng)考慮通用性和特殊要求。3.2手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人的手爪又稱為末端執(zhí)行器，它是使機(jī)器人直接用于抓取和握緊專用工具進(jìn)行操作的部件。具有模仿部分人手動(dòng)作的功能，安裝于機(jī)器人手臂的前端。由于被握工件的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)及表面狀態(tài)等不同，因此工業(yè)機(jī)器人末端操作器是多種多樣的，大致可分為以下幾類：夾鉗式取料手吸附式取料手專用操作器及轉(zhuǎn)換器仿生多指靈巧手本文設(shè)計(jì)對(duì)象為物料搬運(yùn)機(jī)器人，并不需要復(fù)雜的多指人工指，只需要設(shè)計(jì)能從不同角度抓取工件的鉗形指。3.2.1夾緊力計(jì)算加緊力必須克服工件的重力所產(chǎn)生的靜載荷從而使工件保持可靠的加緊度，因此必須要對(duì)其大小、方向、作用點(diǎn)進(jìn)行分析計(jì)算。夾緊力一般按下列公式計(jì)算。其中：安全系數(shù)，由機(jī)械手的工藝及設(shè)計(jì)要求確定,通常取1.2——2.0，在本次設(shè)計(jì)中取1.5工件情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，計(jì)算最大加速度，得出工作情況系數(shù),在本次設(shè)計(jì)中工況系數(shù)取做1.002。方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件形狀以及手指與工件位置不同進(jìn)行選定，在本次設(shè)計(jì)中，方位系數(shù)選作4.工件本身的重量。則==3.2.2手爪開合驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算圖3.1由圖3.1通過三角函數(shù)以及力學(xué)公式計(jì)算可得，驅(qū)動(dòng)力為：則得出的為理論計(jì)算值，實(shí)際采取的液壓缸驅(qū)動(dòng)力要大于理論計(jì)算值，考慮手爪的機(jī)械效率，一般取0.8～0.9，此處取0.88，則：3.2.3手爪開合驅(qū)動(dòng)液壓缸的計(jì)算由液壓缸以及推力負(fù)載的關(guān)系可計(jì)算出液壓缸內(nèi)徑D,取活塞桿直徑d=0.5D由表3.3取液壓缸缸工作壓力為1Map則=由表3.1可得，取D=32MM由表3.2可得，取d=16MM表3.1液壓缸的內(nèi)徑系列（JB826-66）（mm）2025324050556365707580859095100105110125130140160180200250表3.2液壓缸活塞桿直徑徑系列（JB826-66）（mm）10121416182022252832364045505663708090100110125140160表3.3液壓缸的工作壓力作用在活塞上外力F（N）液壓缸工作壓力Map作用在活塞上外力F（N）液壓缸工作壓力Map＜50000.8——1 20000——300002.0——4.05000--100001.5——230000——500004.0——5.010000--20000 2.5——350000以上5.0——8.0活塞厚B=(0.6～1.0)D取B=0.8d=0.7×32mm=22.4mm,取23mm.缸筒長(zhǎng)度L≤(20～30)D取L為120mm活塞行程，向前移動(dòng)大約40mm。取液壓缸行程S=40mm。4機(jī)械手手腕的設(shè)計(jì)4.1腕部設(shè)計(jì)的基本要求機(jī)械手的手腕部件設(shè)置在手部和臂部之間，它的作用主要是在臂部運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上進(jìn)一步帶動(dòng)機(jī)械手爪繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍，并使機(jī)械手變得更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕部件具有獨(dú)立的自由度，此設(shè)計(jì)中要求有繞中軸的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。（1）結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕腕部處于手臂的最前端，連接機(jī)械手手爪，它同手部的靜、動(dòng)載荷全部由臂部承擔(dān)。因此，腕部的結(jié)構(gòu)、重量和動(dòng)力載荷，直接影響著臂部的結(jié)構(gòu)、重量和運(yùn)轉(zhuǎn)性能。因此，在腕部設(shè)計(jì)時(shí)，必須力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。（2）結(jié)構(gòu)考慮，合理布局腕部作為機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，又承擔(dān)連接和支撐作用，除保證力和運(yùn)動(dòng)的要求以及有足夠的強(qiáng)度、剛度外，還應(yīng)綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接。（3）必須考慮工作條件對(duì)于本設(shè)計(jì)，機(jī)械手的工作條件是在工作場(chǎng)合中搬運(yùn)加工的棒料，因此不太受環(huán)境影響，沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中，所以對(duì)機(jī)械手的腕部沒有太多不利因素。本次設(shè)計(jì)采用一個(gè)回轉(zhuǎn)液壓缸，實(shí)現(xiàn)腕部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?；剞D(zhuǎn)葉片用螺釘，銷釘和轉(zhuǎn)軸連接在一起，定片則和缸體連接。壓力油分別由油孔進(jìn)出油腔，實(shí)現(xiàn)手部的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)角的極限值由動(dòng)，靜片之間允許回轉(zhuǎn)的角度來決定，此次設(shè)計(jì)中缸可回轉(zhuǎn)。腕部旋轉(zhuǎn)位置控制問題，可采用機(jī)械擋塊或位置檢測(cè)裝置反饋定位。4.2腕部的計(jì)算機(jī)械手手腕部回轉(zhuǎn)時(shí)，其驅(qū)動(dòng)力需等于其要克服的阻力：（1）腕部回轉(zhuǎn)支承處的摩擦力矩式中，軸承處支反力（N），其大小靜力平衡方程求得;,軸承的直徑（m）；軸承的摩擦系數(shù)，對(duì)于滾動(dòng)軸承；對(duì)于滑動(dòng)軸承。為計(jì)算方便，可以簡(jiǎn)化為，取，如圖4.1所示，其中，為工件重量，為手部重量，為手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件重量。圖3.1（2）工件重心偏置所需的偏置力矩e—工件重心到手腕回轉(zhuǎn)軸線的垂直距離，已知e=10mm.則=（3）啟動(dòng)慣性所需的慣性力矩啟動(dòng)過程近似等加速運(yùn)動(dòng)，根據(jù)手腕回轉(zhuǎn)的角速度及啟動(dòng)過程轉(zhuǎn)過的角度按下式計(jì)算：式中工件對(duì)手腕回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量手腕回轉(zhuǎn)部分對(duì)腕部回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；手腕回轉(zhuǎn)過程的角速度；啟動(dòng)過程所需的時(shí)間，一般取0.05-0.3s,此處取0.1s.。手抓、手抓驅(qū)動(dòng)液壓缸及回轉(zhuǎn)液壓缸轉(zhuǎn)動(dòng)件等效為一個(gè)圓柱體，高為400mm，直徑90mm，其重力估算： 取G=195（N）查取轉(zhuǎn)動(dòng)慣量公式有，等效圓柱體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：則代入公式：解可得：4.3回轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算回轉(zhuǎn)液壓缸所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力矩必須大于總的阻力矩才能保證完成工作。定片與缸體固連，動(dòng)片與轉(zhuǎn)軸固連，當(dāng)液壓油進(jìn)入時(shí)，動(dòng)片帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，達(dá)到手腕回轉(zhuǎn)的目的。作用在動(dòng)片上的合成液壓力矩即驅(qū)動(dòng)力矩。式中——手腕回轉(zhuǎn)時(shí)的總的阻力矩——回轉(zhuǎn)液壓缸的工作壓力（Pa）——缸體內(nèi)孔半徑（m）——輸出軸半徑（m），設(shè)計(jì)時(shí)按選取——?jiǎng)悠瑢挾龋╩）上述動(dòng)力距與壓力的關(guān)系是設(shè)定為低壓腔背壓力等于零。4.4回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑D計(jì)算由，得：，為減少動(dòng)片與輸出軸的連接螺釘所受的載荷以及動(dòng)片的伸出長(zhǎng)度，選擇動(dòng)片寬度時(shí)，選用：由表3.1，取值計(jì)算如下：r=16mm，R=40mm，b=50mm，取值為1Mpa，即如下圖：圖3.54.5腕部軸承選擇腕部材料選擇HT200，，假設(shè)軸承所受徑向載荷為50N,軸向載荷較小，忽略。兩處均選用深溝球軸承?，F(xiàn)對(duì)較小軸徑處軸承進(jìn)行校核。6005軸承基本數(shù)據(jù)如下：，當(dāng)量動(dòng)載荷，載荷系數(shù)取1，，則，由公式：N為轉(zhuǎn)速，由0.5s完成回轉(zhuǎn)，計(jì)算得：，，球軸承代公式入得：，遠(yuǎn)大于軸承額定壽命。選用軸承為深溝球軸承6005，6008。5機(jī)械手伸縮臂設(shè)計(jì)5.1伸縮臂設(shè)計(jì)基本要求設(shè)計(jì)機(jī)械手伸縮臂，底板固定在升降臂上，前端法蘭安裝機(jī)械手，通過驅(qū)動(dòng)液壓缸的伸縮完成直線伸縮動(dòng)作。（1）功能性的要求機(jī)械手伸縮臂焊接在升降大臂上，前端安裝機(jī)械手抓，按照控制系統(tǒng)的指令，完成手爪對(duì)工件的抓取工作。伸縮要求平穩(wěn)靈活，動(dòng)作快捷，定位準(zhǔn)確，工作協(xié)調(diào)。（2）可靠性的要求可靠性是指產(chǎn)品在規(guī)定的工作條件下，在預(yù)定使用壽命期內(nèi)能完成規(guī)定功能的概率。工業(yè)機(jī)械手可自動(dòng)完成預(yù)定工作，從而被廣泛應(yīng)用在自動(dòng)化生產(chǎn)線上，因此要求機(jī)械手工作必須可靠。設(shè)計(jì)時(shí)要對(duì)機(jī)械手進(jìn)行可靠性分析。（3）壽命的要求產(chǎn)品壽命是產(chǎn)品正常使用時(shí)因磨損而使性能下降在允許范圍內(nèi)而且無需大修的連續(xù)工作期限。因此在設(shè)計(jì)中要考慮采取減少摩擦和磨損的措施，如：選擇耐磨材料、采取潤(rùn)滑措施、合理設(shè)計(jì)零件的形面等。因各零部件難以設(shè)計(jì)成相等壽命，所以易磨損的零件要便于更換。（4）經(jīng)濟(jì)的要求機(jī)械產(chǎn)品設(shè)備的經(jīng)濟(jì)性包括設(shè)計(jì)制造的經(jīng)濟(jì)性和使用的經(jīng)濟(jì)性。機(jī)械產(chǎn)品的制造成本構(gòu)成中材料費(fèi)、加工費(fèi)占有很大的比重，設(shè)計(jì)時(shí)必須給予充分注意，設(shè)計(jì)時(shí)可盡量采用標(biāo)準(zhǔn)件。（6）人機(jī)工程學(xué)的要求人機(jī)工程學(xué)，包括操作方便宜人，調(diào)節(jié)省力有效，照明適度，顯示清晰，造型美觀，色彩和諧，維護(hù)保養(yǎng)容易等。本設(shè)計(jì)中要充分考慮外形設(shè)計(jì)，各調(diào)整環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)要方便人體接近，方便工具的使用。（7）安全保護(hù)和自動(dòng)報(bào)警的要求按規(guī)范要求，采取適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)措施，確保操作人員的人身安全，這是任何設(shè)計(jì)都必須考慮的，是必不可少的。在程序設(shè)計(jì)中要考慮因故障造成的突然工作中斷，如機(jī)構(gòu)卡死、工件不到位、突然斷電等情況，要設(shè)置報(bào)警裝置。設(shè)計(jì)參數(shù)（1）伸縮長(zhǎng)度：300mm； （2）單方向伸縮時(shí)間：1.5～2.5S；（3）定位誤差：要有定位措施，定位誤差小于2mm；（4）前端安裝機(jī)械手，伸縮終點(diǎn)無剛性沖擊；5.2伸縮臂液壓缸參數(shù)計(jì)算液壓缸的工作負(fù)載R是指工作機(jī)構(gòu)在滿負(fù)荷情況下，以一定加速度啟動(dòng)時(shí)對(duì)液壓缸產(chǎn)生的總阻力，即：式中：-工作機(jī)構(gòu)的荷重及自重對(duì)液壓缸產(chǎn)生的作用力；-工作機(jī)構(gòu)在滿載啟動(dòng)時(shí)的靜摩擦力；工作機(jī)構(gòu)滿載啟動(dòng)時(shí)的慣性力。(1)的確定①工件的質(zhì)量m=7Kg②夾持器的質(zhì)量15kg③伸縮臂的質(zhì)量50kg其他部件的質(zhì)量15kg工作機(jī)構(gòu)荷重：=取=860N(2)的確定=(N)(3)的確定=(N)式中：為啟動(dòng)時(shí)間，其加速時(shí)間約為0.1～0.5s=0.1s,=0.2s總負(fù)載=860+172+172=1204(N)取實(shí)際負(fù)載為=12005.3液壓缸缸筒內(nèi)徑D的確定伸縮臂液壓缸內(nèi)徑的確定方法與計(jì)算驅(qū)動(dòng)手抓液壓缸方法一樣，通過計(jì)算可得伸縮臂液壓缸參數(shù)：（1）伸縮長(zhǎng)度：300MM（2）單向伸縮時(shí)間：1.5Sv=200mm/s（3）液壓缸內(nèi)徑：D=40mm（4）活塞桿直徑：d=20mm（5）缸筒厚度：B=5mm（6）缸底厚度：B=5mm5.4伸縮臂范圍控制與調(diào)整伸縮臂伸縮范圍控制靠行程開關(guān)，它用在當(dāng)設(shè)備安裝好后，伸縮桿運(yùn)行到預(yù)定處可以將行程開關(guān)壓住，從而壓動(dòng)行程開關(guān)使行程開關(guān)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作，發(fā)出信號(hào)反饋到PLC系統(tǒng)。6驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)6.1驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求本次設(shè)計(jì)的搬運(yùn)機(jī)械手屬坐標(biāo)式液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手。其功能包括橫向手臂伸縮、回轉(zhuǎn)、升降，手腕回轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。因此，相應(yīng)地有手腕回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手臂伸縮機(jī)構(gòu)，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，手臂升降機(jī)構(gòu)等構(gòu)成。各部分均用液壓缸或液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)與控制。設(shè)計(jì)要求（1）滿足工業(yè)機(jī)械手動(dòng)作順序要求。動(dòng)作順序的各個(gè)動(dòng)作均由電控系統(tǒng)發(fā)訊號(hào)控制相應(yīng)的電磁鐵，按程序依次步進(jìn)動(dòng)作而實(shí)現(xiàn)。（2）機(jī)械手伸縮臂安裝在升降連桿上，前端安裝機(jī)械手抓，按控制系統(tǒng)的指令，完成對(duì)工件的抓取工作。伸縮要平穩(wěn)靈活，動(dòng)作快捷，定位準(zhǔn)確，工作協(xié)調(diào)。（3）液壓控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要滿足伸縮臂動(dòng)作邏輯要求，液壓缸及其控制元件的選擇要滿足伸縮臂動(dòng)力要求和運(yùn)動(dòng)時(shí)間要求6.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案采用葉片泵供油，動(dòng)作順序：從原點(diǎn)開始——升降臂下降——夾持器夾緊——升降臂上升——底座回轉(zhuǎn)——手腕回轉(zhuǎn)——伸縮臂伸出——夾持器松開——伸縮臂縮回；待加工完畢后，伸縮臂伸出——夾持器夾緊——伸縮臂縮回——底座回轉(zhuǎn)——手腕回轉(zhuǎn)——升降臂下降——夾持器松開——升降臂上升到原位停止，準(zhǔn)備下次循環(huán)。上述動(dòng)作均由電控系統(tǒng)發(fā)訊號(hào)控制相應(yīng)的電磁鐵，按程序依次步進(jìn)動(dòng)作而實(shí)現(xiàn)。（1）各液壓缸的換向回路為便于機(jī)械手的自動(dòng)控制，采用可編程控制器進(jìn)行控制，前面分析可得系統(tǒng)的壓力和流量都不高，選用電磁換向閥回路，以獲得較好的自動(dòng)化成都和經(jīng)濟(jì)效益。液壓機(jī)械手采用單泵供油，手臂伸縮，手腕回轉(zhuǎn)，夾持動(dòng)作采用并聯(lián)供油，這樣可有效降低系統(tǒng)的供油壓力，此時(shí)為了保證多缸運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)互不干擾，實(shí)現(xiàn)同步或非同步運(yùn)動(dòng)，換向閥采用中位“O”型換向閥。（2）調(diào)速方案整個(gè)液壓系統(tǒng)只用單泵工作，各液壓缸所需的流量相差較大，各液壓缸都用液壓泵的全流量是無法滿足設(shè)計(jì)要求的。盡管有的液壓缸是單一速度工作，但也需要進(jìn)行節(jié)流調(diào)速，用以保證液壓缸的平穩(wěn)運(yùn)行。各缸可選擇進(jìn)油路或回油路節(jié)流調(diào)速，選用節(jié)流閥調(diào)速。單泵供油系統(tǒng)以所有液壓缸中需流量最大的來選擇泵的流量。系統(tǒng)較為簡(jiǎn)單，所需元件較少，經(jīng)濟(jì)性好，考慮到系統(tǒng)功率較小，其溢流損失也較小。（3）緩沖回路伸縮臂處設(shè)置緩沖回路，使用單向節(jié)流閥（4）系統(tǒng)安全可靠性夾緊缸在夾緊工件時(shí)，為防止失電等意外情況，設(shè)置鎖緊保壓回路。手臂升降缸在系統(tǒng)失壓的情況下會(huì)自由下落或超速下行，所以在回路中設(shè)置平衡回路。6.3驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)（1）機(jī)械手爪采用單出桿雙作用缸，保證運(yùn)動(dòng)過程中不使工件下掉，夾持器夾緊工件后，鎖緊回路由先導(dǎo)型順序閥和單向閥組成。順序閥的設(shè)置在夾持器松開回油過程中起到緩沖作用。（2）底座回轉(zhuǎn)采用擺動(dòng)液壓缸，正反方向均采用單向調(diào)速閥調(diào)速。由于回轉(zhuǎn)部分的重量大，回轉(zhuǎn)長(zhǎng)度長(zhǎng)，因此手臂回轉(zhuǎn)時(shí)具有很大的動(dòng)能。為此，除采用調(diào)速閥的回油節(jié)流閥調(diào)速閥外，還在回油路上安裝雙溢流閥，進(jìn)行減速緩沖。（3）手臂伸縮采用單出桿雙作用缸，手臂伸出時(shí)，由單向閥和節(jié)流閥組成的調(diào)速回路進(jìn)行回油節(jié)流調(diào)速。手臂縮回時(shí)，回油路設(shè)置調(diào)速閥以完成緩沖作用。（4）手臂升降運(yùn)動(dòng)采用升降四桿機(jī)構(gòu)，上升和下降由電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠帶動(dòng)。。（5）伸縮臂進(jìn)油路設(shè)置蓄能保壓回路，伸出完全后，進(jìn)油路壓力升高，壓力繼電器發(fā)出電信號(hào)導(dǎo)致?lián)Q向閥通電，泵卸荷，單向閥自動(dòng)關(guān)閉，由蓄能器保壓。（6）單泵供油，采用先導(dǎo)型溢流閥卸荷，設(shè)置二位二通換向閥。7其它機(jī)械部件7.1液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算表7.1螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系工作壓力P（Map）螺釘?shù)拈g距t(mm)0.5——1.5小于1501.5——2.5小于1202.5——5.0小于1005.0——10小于80每個(gè)螺釘在危險(xiǎn)截面上承受的拉力為：工作拉力與殘余預(yù)緊力之和，即可得計(jì)算結(jié)果如下：由表6.1可得，液壓缸工作壓強(qiáng)為P=1Mpa,所以螺釘間距t小于150mm,可先選擇2個(gè)螺釘，則，由此得之，2個(gè)螺釘滿足條件。螺釘受力截面積則求預(yù)緊力，，此處連接要求有密封性，取K=1.6。則所以經(jīng)過分析，我們可以將螺釘材料選擇Q235，則查資料得，安全系數(shù)n取1.5可得則可以計(jì)算螺釘?shù)闹睆铰葆數(shù)闹睆竭x擇d=8mm.7.2靜片和輸出軸間的連接螺釘連接螺釘一般為偶數(shù)連接。螺釘由于油液沖擊容易產(chǎn)生橫向載荷，在預(yù)緊力的作用下，將在接合面處產(chǎn)生摩擦力以抵抗工作載荷，預(yù)緊力的大小，以接合面不產(chǎn)生滑移的條件為準(zhǔn)，則為預(yù)緊力, 為接合面摩擦系數(shù)，取0.15為接合面數(shù)，取=2Z螺釘數(shù)目，取Z=2，D靜片的外徑，d輸出軸直徑，帶入數(shù)據(jù)，得：螺釘材料選擇Q235，則（安全系數(shù)n=1.5）螺釘?shù)闹睆?，d值極小，取。螺釘選擇M6的開槽盤頭螺釘，,如圖7.2：8結(jié)論關(guān)于本次設(shè)計(jì)搬運(yùn)機(jī)械手的主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要對(duì)手爪，橫向伸縮手臂，液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及PLC控制編程等進(jìn)行了一系列論證。主要內(nèi)容包括：搬運(yùn)機(jī)械手總體方案的確定，機(jī)械手抓的確定以及與其配套的驅(qū)動(dòng)液壓缸和回轉(zhuǎn)液壓缸的確定和橫向伸縮手臂的確定。機(jī)械手爪采用紙形手爪，由驅(qū)動(dòng)液壓缸控制手爪開合，擺動(dòng)液壓缸控制手爪旋轉(zhuǎn)，橫向手臂由液壓缸驅(qū)動(dòng)其伸縮。全程工作由PLC系統(tǒng)控制。因此本次設(shè)計(jì)要對(duì)液壓缸做主要分析。本次設(shè)計(jì)所完成的工作：完成了搬運(yùn)機(jī)械手的主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，對(duì)手爪以及橫向伸縮臂做了較為詳盡的分析。但由于時(shí)間以及精力的原因，對(duì)于機(jī)械手的升降機(jī)構(gòu)以及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)只是做了簡(jiǎn)單概要，沒有詳盡敘述，此為本次設(shè)計(jì)的不足之處?？傮w而言，通過此次設(shè)計(jì)查閱了相關(guān)資料，明白了機(jī)械手在現(xiàn)代化工業(yè)進(jìn)程中的不可替代性，也了解了我國在機(jī)械手方面與發(fā)達(dá)國家的差距。進(jìn)一步開闊了自己的視野，并從中學(xué)到了很多以前所沒有接觸到的東西。對(duì)完成一次設(shè)計(jì)的主要工作有了較為全面的了解，可謂獲益良多?；贑8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣