資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系改正或者刪除。時(shí)光產(chǎn)品用戶(hù)操作說(shuō)明書(shū)IMS伺服控制器操作使用IMS系列伺服控制器的程序程序的編制程序的寫(xiě)入QMCL程序的運(yùn)行選擇QMCL程序的運(yùn)行QMCL程序運(yùn)行的終止IMS系列伺服控制器的運(yùn)行程序運(yùn)行前的注意事項(xiàng)程序運(yùn)行時(shí)的注意事項(xiàng)程序運(yùn)行后的注意事項(xiàng)QMCL程序?qū)嵗俣瓤刂莆恢每刂萍?減速度控制轉(zhuǎn)矩控制模擬量給定頻率的速度控制具有正反轉(zhuǎn)控制、加減速度控制的速度控制輸出燈定時(shí)閃爍控制結(jié)束語(yǔ)危險(xiǎn)危險(xiǎn)!·接通電源后,請(qǐng)勿直接觸摸輸出端子。有觸電及短路引起危險(xiǎn)?！ふ?qǐng)?jiān)诳刂破魍獠吭O(shè)置急停、鎖定電路。否則,誤動(dòng)作時(shí)有受傷的危險(xiǎn)。(接線(xiàn)責(zé)任屬于使用者)·請(qǐng)對(duì)輸入輸出信號(hào)進(jìn)行確認(rèn),以保證安全作業(yè)。系統(tǒng)的誤動(dòng)作會(huì)造成人員傷亡及工件和周邊設(shè)備的損壞?！ご_認(rèn)了運(yùn)行信號(hào)被切斷了,方可報(bào)警復(fù)位。運(yùn)行信號(hào)狀態(tài)下進(jìn)行報(bào)警復(fù)位的話(huà),會(huì)突然再起動(dòng)。有受傷的危險(xiǎn)。注意注意!·請(qǐng)根據(jù)規(guī)定的上電順序完成上電操作。誤操作會(huì)造成機(jī)械的損壞或事故?！ふ?qǐng)對(duì)電機(jī)采取溫度保護(hù)措施。由于發(fā)熱會(huì)造成燙傷、損壞甚至火災(zāi)?！ら_(kāi)始運(yùn)行后伺服控制器和電機(jī)有可能有較高的溫升,請(qǐng)勿隨意觸摸。有燙傷的危險(xiǎn)?！ぶ苿?dòng)電阻因放電有較高的溫升,請(qǐng)勿觸摸。有燙傷的危險(xiǎn)。·請(qǐng)勿隨意變更控制器的設(shè)定。會(huì)引起設(shè)備的損壞和事故發(fā)生的危險(xiǎn)。·請(qǐng)注意RUN、STOP、運(yùn)轉(zhuǎn)中控制器內(nèi)的程序修改等操作。操作錯(cuò)誤會(huì)引起設(shè)備的損壞和事故發(fā)生的危險(xiǎn)。

一．IMS系列伺服控制器的程序關(guān)于QMCLQMCL:由”QuickMotionControlLanguage”的首字母組成。是本公司開(kāi)發(fā)的專(zhuān)用于IMS系列伺服控制器的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制語(yǔ)言。電機(jī)的運(yùn)行IMS系列伺服控制器必須運(yùn)行「QMCL」程序,才能控制被控電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。1．程序的編制「QMCL」由「語(yǔ)言代碼」和為直接進(jìn)行電機(jī)控制的「中間代碼」組成的。所謂語(yǔ)言代碼,例如HZP(設(shè)定指令頻率),是在用QMCL編譯器軟件編程時(shí)使用的語(yǔ)言。程序的內(nèi)容可一目了然。所謂中間代碼,上例中的設(shè)定指令頻率HZP用E1來(lái)表示,,是對(duì)IMS系列伺服控制器直接寫(xiě)入程序時(shí)使用的代碼。以上有關(guān)QMCL具體的說(shuō)明和編制方法請(qǐng)?jiān)斠?jiàn)[QMCL語(yǔ)言說(shuō)明書(shū)]。請(qǐng)注意在400V級(jí)11kW以上(包括11kW)的IMS伺服控制器的QMCL程序的起始,務(wù)必加入如下幾條程序,否則會(huì)發(fā)生欠壓報(bào)警。POKE$F0FD$40;欠壓報(bào)警無(wú)效TIC1=1250L00JNEL00TIC1 ;延時(shí)3秒左右 POKE$F0FD0 ;欠壓報(bào)警有效2．程序的寫(xiě)入經(jīng)過(guò)QMCL編譯軟件的編譯就能夠?qū)⒄Z(yǔ)言代碼轉(zhuǎn)化成中間代碼(自動(dòng)生成后綴為.q的文件)。中間代碼能夠經(jīng)過(guò)鍵盤(pán)顯示器直接鍵入控制器內(nèi),也能夠經(jīng)過(guò)通信口用PC機(jī)將編譯時(shí)自動(dòng)生成后綴為.q的文件下傳到控制器內(nèi)的RAM區(qū)(QMCL編譯軟件包含有下傳功能)。IMS伺服控制器中有4個(gè)QMCL程序的存放區(qū)間,分別是1個(gè)RAM程序區(qū);3個(gè)ROM區(qū)。3個(gè)ROM區(qū)里的QMCL程序,分別定義為QMCL0,QMCL1,QMCL2。請(qǐng)注意,存放在RAM里的QMCL程序有可能在以下的情況被改寫(xiě)。?用戶(hù)的誤操作。?RAM掉電保護(hù)電池電量不足。?CPU受到很大的干擾。由鍵盤(pán)顯示器直接鍵入的QMCL程序或由PC機(jī)下傳到控制器的QMCL程序都是存放在RAM區(qū)里,要將RAM區(qū)的QMCL程序存放到指定的ROM區(qū),必須另選用本公司的ROM寫(xiě)入器RW-A(選件),具體的說(shuō)明請(qǐng)?jiān)斠?jiàn)ROM寫(xiě)入器RW-A的說(shuō)明。將存放在ROM中的QMCL程序調(diào)入RAM的程序區(qū),方法如下:將QMCL0調(diào)入RAM的程序區(qū)的方法:OPTIONOPTION將QMCL1調(diào)入RAM的程序區(qū)的方法:OPTIONOPTION將QMCL2調(diào)入RAM的程序區(qū)的方法:OPTIONOPTION3．QMCL程序的運(yùn)行選擇4個(gè)存放區(qū)間里的QMCL程序,在運(yùn)行時(shí),哪個(gè)區(qū)間被選中,經(jīng)過(guò)QMCL程序的選擇開(kāi)關(guān)來(lái)確定,請(qǐng)參見(jiàn)在3.5章節(jié)中所述。4．QMCL程序的運(yùn)行QMCL程序的運(yùn)行方法有以下幾種方法。在編輯狀態(tài)下,按JOB+程序起始行號(hào)+CR在系統(tǒng)參數(shù)No.92和No.93設(shè)定QMCL程序自動(dòng)起動(dòng)方式。當(dāng)IMS伺服控制器的電源投入后,相應(yīng)的QMCL程序會(huì)自動(dòng)起動(dòng)。在系統(tǒng)參數(shù)No.96設(shè)定QMCL程序起動(dòng)受外部輸入信號(hào)控制時(shí),當(dāng)相應(yīng)的外部輸入信號(hào)為ON時(shí),相應(yīng)的QMCL程序(系統(tǒng)參數(shù)No.93規(guī)定了起始程序行號(hào))會(huì)起動(dòng)。經(jīng)過(guò)通信口發(fā)送”FE”+”程序起始行號(hào)”的指令。5．QMCL程序運(yùn)行的終止QMCL程序的運(yùn)行終止方法有以下幾種方法。在QMCL運(yùn)行狀態(tài)下,按END鍵。在系統(tǒng)參數(shù)No.96設(shè)定QMCL程序終止受外部輸入信號(hào)控制時(shí),當(dāng)相應(yīng)的外部輸入信號(hào)為ON時(shí),當(dāng)前運(yùn)行的QMCL程序會(huì)終止。經(jīng)過(guò)通信口發(fā)送”FF”的程序停止指令。二．IMS系列伺服控制器的運(yùn)行1．程序運(yùn)行前的注意事項(xiàng)設(shè)置好IMS系列伺服控制器后,在投電之前,再一次確認(rèn)是否有誤配線(xiàn)。交流輸入電源電壓選擇端子的設(shè)定(400V級(jí)11kW以上)400V級(jí)11kW(包括11kW)以上的伺服控制器,需要設(shè)定與交流輸入電源電壓之最接近的電壓選擇接線(xiàn)端子。出廠(chǎng)設(shè)定為380V,電源電壓是380V以外的場(chǎng)合,請(qǐng)按以下順序設(shè)定選擇接線(xiàn)端子。斷開(kāi)輸入電源,等待1分鐘以上。取下前罩。對(duì)應(yīng)共給伺服控制器的電源電壓位置,插入接線(xiàn)插頭。選擇接線(xiàn)端子再把前罩安裝在原來(lái)位置。選擇接線(xiàn)端子 圖4.1交流輸入電源電壓的選擇(400V級(jí)11kW以上)請(qǐng)注意QMCL程序中關(guān)于RUN、STOP、運(yùn)轉(zhuǎn)中等的操作是否正確。操作錯(cuò)誤會(huì)造成機(jī)械的損壞或事故。確認(rèn)輸入、輸出信號(hào),PG的輸入脈沖這里介紹IMS伺服控制器的輸入輸出、PG輸入脈沖的確認(rèn)方法。輸入、輸出,PG輸入脈沖的確認(rèn)操作時(shí),要求控制器處在”編輯”狀態(tài),即QMCL程序終止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)No.92設(shè)定為QMCL程序非自動(dòng)運(yùn)行時(shí),控制器上電后,就處于編輯狀態(tài)。若QMCL程序已經(jīng)運(yùn)行,按END鍵可轉(zhuǎn)到編輯狀態(tài)。編輯狀態(tài)時(shí),鍵盤(pán)顯示器的顯示窗狀態(tài)如下。9876543210．顯示器的左端位小數(shù)點(diǎn)燈亮輸入、輸出對(duì)應(yīng)的變量C4、C5、C0、C1的各位與賦值表示最高位最低位C4變量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C4端口號(hào)C4D7C4D6C4D5C4D4C4D3C4D2C4D1C4D0端口ON時(shí),各位賦值10進(jìn)制表示1286432168421最高位最低位C5變量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C5端口號(hào)C5D7C5D6C5D5C5D4C5D3C5D2C5D1C5D0端口ON時(shí),各位賦值10進(jìn)制表示1286432168421最高位最低位C0變量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C0端口號(hào)C0D7C0D6C0D5C0D4C0D3C0D2C0D1C0D0端口ON時(shí),各位賦值10進(jìn)制表示1286432168421最高位最低位C1變量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C1端口號(hào)C1D7C1D6C1D5C1D4C1D3C1D2C1D1C1D0端口ON時(shí),各位賦值10進(jìn)制表示1286432168421確認(rèn)來(lái)自外部的控制信號(hào)是否輸入到IMS伺服控制器內(nèi)部的方法如下:輸入C4通道的確認(rèn)。編輯狀態(tài),由鍵盤(pán)按如下的鍵。C+4+CR顯示器的顯示為:9876543210C4．***右邊顯示的是C4的賦值,用十進(jìn)制數(shù)表示。例如,只有C4D0端口和C4D7端口為ON時(shí),C4的D0位和D7位同置”1”,那么C4=1+128=129,則顯示如下。9876543210C4．129要重復(fù)確認(rèn)時(shí),每次就按一下CR鍵。確認(rèn)C5通道的信號(hào)與C4時(shí)同樣,按C+5后,繼續(xù)按CR鍵。確認(rèn)IMS伺服控制器的輸出信號(hào)能否輸送到外部的控制單元的方法如下:1、確認(rèn)C0通道輸出。2、由鍵盤(pán)按如下的鍵。C+0+*+CR 這時(shí)的顯示如下。9876543210C0*在*處鍵入對(duì)應(yīng)輸出位的十進(jìn)制數(shù)和。在按CR的同時(shí),顯示變?yōu)榫庉嫚顟B(tài)。3、輸出將保持,直到進(jìn)行OFF操作。4、OFF操作是進(jìn)行如下鍵入。C+0+0+CR5、同時(shí)輸出二個(gè)以上的位時(shí),要將它們的位的數(shù)值加在一起再鍵入。例C0D0和C0D7同時(shí)置ON輸出。C+0+1+2+9+CR6、確認(rèn)C1通道的輸出信號(hào)與C0時(shí)同樣,按C+1+*+CR鍵。危險(xiǎn)危險(xiǎn)!·進(jìn)行輸入輸出的確認(rèn)時(shí),必須確保安全作業(yè)。否則,在裝置動(dòng)作或誤動(dòng)作時(shí)會(huì)引起人員傷亡事故或產(chǎn)品、周邊設(shè)備等的損壞。PG脈沖的確認(rèn)確認(rèn)被控電機(jī)上安裝的PG的信號(hào)是否輸入至IMS伺服控制器的內(nèi)部。與輸入、輸出相同,置于”編輯”狀態(tài),經(jīng)過(guò)鍵盤(pán)選擇觀察系統(tǒng)參數(shù)No.0的內(nèi)容。由鍵盤(pán)按如下的鍵。DATA←DATA←98765432100****.右邊是PG的當(dāng)前脈沖數(shù)。這時(shí)觀察,讓電機(jī)以正轉(zhuǎn)方向(左旋:CCW)旋轉(zhuǎn)一角度,確認(rèn)PG的脈沖數(shù)是增加的;讓電機(jī)以反轉(zhuǎn)方向(右旋:CW)旋轉(zhuǎn)一角度,確認(rèn)PG的脈沖數(shù)是減少的。?外部PG脈沖的確認(rèn)確認(rèn)外部軸上安裝的PG的信號(hào)是否輸入至IMS伺服控制器的內(nèi)部。在”編輯”狀態(tài),經(jīng)過(guò)鍵盤(pán)選擇觀察系統(tǒng)參數(shù)No.1的內(nèi)容。由鍵盤(pán)按如下的鍵。DATA←U+1+CR再按鍵和↓DATA←這時(shí)的顯示如下:98765432101****.右邊是外部PG的當(dāng)前脈沖數(shù)。這時(shí)觀察,讓外部PG脈沖輸入為B相超前時(shí),確認(rèn)PG的脈沖數(shù)是增加的。讓外部PG脈沖輸入為A相超前時(shí),確認(rèn)PG的脈沖數(shù)是減少的。重要!!PG脈沖的確認(rèn)必須在IMS伺服控制器運(yùn)行之前進(jìn)行。當(dāng)脈沖不能正確計(jì)數(shù)時(shí),請(qǐng)進(jìn)行PG接線(xiàn)及相位的確認(rèn)。確認(rèn)控制器輸出與電機(jī)的接線(xiàn)相序IMS系列伺服控制器對(duì)輸出端子U,V,W與電機(jī)的連接有相序要求。IMS系列伺服控制器將電機(jī)逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)(正對(duì)著電機(jī)輸出軸觀察)定義為正轉(zhuǎn),將電機(jī)順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)定義為反轉(zhuǎn)。若電機(jī)的引出線(xiàn)U,V,W的方向定義和IMS系列伺服控制器的定義一致,那么連線(xiàn)時(shí)就一一對(duì)應(yīng)連接,即控制器側(cè)U接電機(jī)側(cè)U,控制器側(cè)V接電機(jī)側(cè)V,控制器側(cè)W接電機(jī)側(cè)W。若電機(jī)的引出線(xiàn)U,V,W的方向定義和IMS系列伺服控制器的定義不一致,則連線(xiàn)時(shí)任選2根線(xiàn)對(duì)換即可。在IMS伺服控制器正式運(yùn)行之前,必須確認(rèn)控制器輸出端子U,V,W與電機(jī)的連接相序正確無(wú)誤。若在IMS伺服控制器運(yùn)行之前,無(wú)法確認(rèn)電機(jī)接線(xiàn)的相序,請(qǐng)按如下方法進(jìn)行確認(rèn)。最好將電機(jī)的輸出軸與負(fù)載脫離,在無(wú)法脫離的場(chǎng)合,務(wù)必要做好因電機(jī)轉(zhuǎn)向不正確可能出現(xiàn)危險(xiǎn)的防護(hù)。伺服上電后,不要起動(dòng)QMCL程序,將系統(tǒng)參數(shù)No.7轉(zhuǎn)矩限幅[VFB]設(shè)成200,檢查用的QMCL程序如下。CALL$460DPOKE$FE500SEVCC=1L00DPEEKHZP$FE50JMPL00END確認(rèn)被控電機(jī)上安裝的PG的信號(hào)已能正確輸入至IMS伺服控制器的內(nèi)部后,運(yùn)行上述QMCL程序,觀察電機(jī)輸出軸有無(wú)抖動(dòng)現(xiàn)象,若有明顯抖動(dòng)現(xiàn)象,說(shuō)明控制器輸出與電機(jī)的接線(xiàn)相序不正確,需要任選2根線(xiàn)對(duì)換接線(xiàn)。此時(shí)電機(jī)無(wú)明顯抖動(dòng)現(xiàn)象,也不能立即確認(rèn)控制器輸出與電機(jī)的接線(xiàn)相序正確,還需要進(jìn)一步測(cè)試。將用戶(hù)參數(shù)No.0($FE50)設(shè)成100,觀察電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)情況是否正常,在鍵盤(pán)顯示器上按E鍵觀察電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩、按C鍵觀察電機(jī)反饋頻率[HZF]是否正常,判斷依據(jù)如表4.1所述。若確認(rèn)接線(xiàn)相序不正確,請(qǐng)任選2根線(xiàn)對(duì)換接線(xiàn),再次進(jìn)行上述的測(cè)試,以確認(rèn)接線(xiàn)相序正確無(wú)誤。表4.1控制器輸出與電機(jī)的接線(xiàn)相序確認(rèn)接線(xiàn)相序正確的現(xiàn)象接線(xiàn)相序不正確的現(xiàn)象電機(jī)輸出軸表現(xiàn)平穩(wěn)正方向運(yùn)轉(zhuǎn)明顯抖動(dòng),或反方向抖動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn),可能出現(xiàn)電機(jī)堵轉(zhuǎn)按E鍵,電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩顯示空載時(shí),顯示值一般不大于100空載時(shí),顯示值等于200按C鍵,電機(jī)反饋頻率[HZF]顯示值為100左右顯示值跳動(dòng)很厲害,而且有負(fù)號(hào)顯示出現(xiàn)2．程序運(yùn)行時(shí)的注意事項(xiàng)請(qǐng)不要隨意觸摸開(kāi)始運(yùn)行后的IMS伺服控制器和電機(jī)。開(kāi)始運(yùn)行后的IMS伺服控制器和電機(jī)較熱的情況下,會(huì)造成燙傷。制動(dòng)電阻因放電有較高的溫升,請(qǐng)勿觸摸。有燙傷的危險(xiǎn)。請(qǐng)勿隨意變更控制器的設(shè)定。修改系統(tǒng)參數(shù)、用戶(hù)參數(shù)時(shí),不要超出規(guī)定的范圍。否則,由于誤動(dòng)作會(huì)引起設(shè)備的損壞和事故發(fā)生的危險(xiǎn)。請(qǐng)由熟悉系統(tǒng)參數(shù)、用戶(hù)參數(shù)的內(nèi)容及操作方法的人進(jìn)行參數(shù)修改的操作。3．運(yùn)行后注意以下事項(xiàng),確認(rèn)沒(méi)有異常。IMS伺服控制器本體的發(fā)熱。電機(jī)的發(fā)熱。動(dòng)力線(xiàn)的發(fā)熱。IMS伺服控制器、電機(jī)、機(jī)械等的振動(dòng)和異常聲音。機(jī)械的可動(dòng)部分中是否有電纜等被夾住。安裝螺釘?shù)乃删o。如果有異常,立即停止運(yùn)行。盡快做出對(duì)策和處理。對(duì)于定位控制動(dòng)作的情況,由于機(jī)械的摩擦,有時(shí)會(huì)有極不穩(wěn)定的停止誤差。這要充分地進(jìn)行機(jī)械磨合及潤(rùn)滑,使機(jī)械本身動(dòng)作良好。另外,使用過(guò)一段時(shí)間后,機(jī)械的摩擦的變化會(huì)造成停止誤差的變化。這種情況的對(duì)策是變更IMS伺服控制器的參數(shù)。三．QMCL程序?qū)嵗竟?jié)列舉了一些簡(jiǎn)單的QMCL程序?qū)嵗?用戶(hù)可自行輸入伺服控制器,以熟悉QMCL語(yǔ)言及伺服控制器的使用。輸入前請(qǐng)閱讀《QMCL語(yǔ)言使用說(shuō)明書(shū)》、《QMCL參數(shù)使用說(shuō)明書(shū)》Q(chēng)MCL程序?qū)嵗械某绦蛄斜戆聪铝卸x排列:程序中間QMCL;注釋行號(hào)代碼語(yǔ)言代碼文字其中,QMCL語(yǔ)言代碼程序編寫(xiě)完成后,可經(jīng)過(guò)代碼指令對(duì)照表或使用廠(chǎng)家提供的PC版QMCL編譯程序轉(zhuǎn)換成中間代碼。(操作顯示器顯示的是程序行號(hào)+中間代碼,用戶(hù)能夠直接向控制器輸入中間代碼)1．速度控制:該程序完成了一個(gè)能夠?qū)崟r(shí)修改用戶(hù)參數(shù)值,達(dá)到實(shí)時(shí)改變電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)頻率的簡(jiǎn)單的速度控制。用戶(hù)能夠利用此程序觀察(包括IMS伺服控制器+鼠籠電機(jī)+線(xiàn)驅(qū)動(dòng)方式的增量編碼器)系統(tǒng)的正轉(zhuǎn)運(yùn)行動(dòng)作,以檢測(cè)系統(tǒng)的接線(xiàn)情況和系統(tǒng)的狀況。0F7CF0460CALL$460;調(diào)用系統(tǒng)參數(shù)方式顯示的子程序1EFD001SEVCC=1;=1電機(jī)通電=0電機(jī)斷電2DEE1CFFE50L00DPEEKHZP$FE50;讀出$FE50和$FE51地址的內(nèi)容賦給HZP3F102JMPL00;無(wú)條件跳轉(zhuǎn)至L00行(即程序的第2行)4FFEND;程序結(jié)束2．位置控制:該程序完成了一個(gè)簡(jiǎn)單的位置控制。在定位控制中,由定位指令(PSG)設(shè)定減速曲線(xiàn);進(jìn)行定位控制時(shí),需要設(shè)PSG為大于零的某一數(shù)值,而且該指令兼有定位開(kāi)始的指令功能。用戶(hù)能夠根據(jù)需要設(shè)定適應(yīng)于被驅(qū)動(dòng)機(jī)械的慣性矩或摩擦力的PSG數(shù)值。另外需要用戶(hù)注意的是部分系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)定。0F7CF0460CALL$4601EFD001SEVCC=12DEA0CFFE50L00DPEEKA0$FE50;讀出$FE50和$FE51地址的內(nèi)容賦給A03DEA1CFFE52DPEEKA1$FE52;讀出$FE52和$FE53地址的內(nèi)容賦給A14DEA2CFFE54DPEEKA2$FE54;讀出$FE54和$FE55地址的內(nèi)容賦給A25E2D0A0PLS=A0;設(shè)定系統(tǒng)新的計(jì)數(shù)的基準(zhǔn)值6E3D0A1POS=A1;設(shè)定定位控制時(shí)的目標(biāo)值7E9D0A2PSG=A2;定位控制時(shí)設(shè)定減速曲線(xiàn)/定位開(kāi)始指令8F508E9L10JNEL10PSG;系統(tǒng)參數(shù)No.16設(shè)定為0,1或3時(shí),定位結(jié)束后(即POS=PLS)PSG值自動(dòng)回零9EAD00410TIC1=410;定時(shí)器1設(shè)定延時(shí)1秒10F510EAL20JNEL20TIC1;等待延時(shí)結(jié)束11F102JMPL00;跳轉(zhuǎn)回L00行執(zhí)行循環(huán)動(dòng)作12FFEND3．加/減速度控制:該程序完成了在速度控制方式下用戶(hù)能夠?qū)崟r(shí)修改加/減速度曲線(xiàn)。SFT是在速度控制時(shí),加速和減速到達(dá)目標(biāo)頻率的頻率變化率;在位置控制時(shí),SFT僅在加速時(shí)和MAXHZ的變更有效,減速曲線(xiàn)的斜率由PSG決定。0F7CF0460CALL$4601EFD001SEVCC=12DEA0CFFE50L00DPEEKA0$FE503DEA1CFFE52DPEEKA1$FE524E8D0A1SFT=A1;設(shè)定加減速時(shí)的頻率變化速率5E1D0A0HZP=A0;設(shè)定使電機(jī)動(dòng)作的頻率6F102JMPL00;跳轉(zhuǎn)7FFEND4．轉(zhuǎn)矩控制:該程序完成了一個(gè)速度控制方式和轉(zhuǎn)矩控制方式的轉(zhuǎn)換。注意:1、程序運(yùn)行前應(yīng)將系統(tǒng)參數(shù)No.16設(shè)定為6(即為轉(zhuǎn)矩控制方式)2、當(dāng)$F0FB=0時(shí),系統(tǒng)為速度控制方式;當(dāng)$F0FB=1時(shí),系統(tǒng)為轉(zhuǎn)矩控制方式0F7CF0460CALL$4601EAD00100TIC1=100;約延時(shí)0.2秒2F502EAG00JNEG00TIC1;等待延時(shí)結(jié)束3EFD001SEVCC=14DFCFFE5000DPOKE$FE500;給$FE50和$FE51的地址內(nèi)賦初值5DEA0CFFE50G10DPEEKA0$FE50;A0=0---速度控制A0=1---轉(zhuǎn)矩控制6F312A0JEQL00A0;判斷A0=0則跳轉(zhuǎn)到L00行,否則繼續(xù)執(zhí)行下面的語(yǔ)句7DDCFF0FB01POKE$F0FB1;轉(zhuǎn)矩控制標(biāo)志字置18DEA1CFFE52DPEEKA1$FE52;輸出轉(zhuǎn)矩值設(shè)定9DFCFEF26A1DPOKE$EF26A1;實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩值10F412ECD24000JPLL00HZF-4000;限幅11F105JMPG10;循環(huán)12DDCFF0FB00L00POKE$F0FB0;轉(zhuǎn)矩控制標(biāo)志字置013E8D00300SFT=300;設(shè)定加速曲線(xiàn)14DEE1CFFE54DPEEKHZP$FE54;設(shè)定速度控制時(shí)頻率15DFCFFE5000DPOKE$FE500;設(shè)定用戶(hù)參數(shù)為默認(rèn)值016F105JMPG1017FFEND5．模擬量給定頻率的速度控制:該程序完成模擬量給定頻率的速度控制。能夠經(jīng)過(guò)鍵盤(pán)調(diào)整其它影響電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的系統(tǒng)參數(shù)(建議使用出廠(chǎng)默認(rèn)值)。0F7CF0460CALL$4601DEA0CFF016DPEEKA0$F016;讀出$F016和$F017地址的內(nèi)容賦給A0作為初值2E1D000HZP=0;給HZP賦初值3EFD001SEVCC=14DEA1CFF016P00DPEEKA1$F016;實(shí)時(shí)讀出$F016和$F017地址的內(nèi)容賦給A15A2D0A1D2A0A2=A1-A0;實(shí)時(shí)值與初值做比較6A3D0DBA2A3=ABSA2;差值取絕對(duì)值后賦給變量A37F204A3D210P03JMIP00A3-10;設(shè)定死區(qū)(此例中10以下值不做處理)8F210A3D2P05JMIP10A3-;設(shè)定上限9A3D0A3=10F412A2P10JPLP20A2;判斷方向11A3D0D2A3A3=-A3;改變當(dāng)前值的符號(hào)12E1D0A3P20HZP=A3;將當(dāng)前值賦給HZP13F104JMPP00;跳轉(zhuǎn)至P00(即程序第4行)14FFEND6．具有正反轉(zhuǎn)控制、加減速度控制的速度控制:該程序完成經(jīng)過(guò)用戶(hù)參數(shù)$FE50指定電機(jī)轉(zhuǎn)向,0為正向旋轉(zhuǎn),1為反向旋轉(zhuǎn)的速度控制,同時(shí)用戶(hù)能夠?qū)崟r(shí)修改加減速度(速度變化率)。其它影響電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的參數(shù)由系統(tǒng)參數(shù)經(jīng)過(guò)鍵盤(pán)調(diào)整。0F7CF0460CALL$4601EFD001SEVCC=12DEA0CFFE50A00DPEEKA0$FE50;0--正轉(zhuǎn)/1--反轉(zhuǎn)3DEA1CFFE52DPEEKA1$FE52;HZP設(shè)定4DEA2CFFE54DPEEKA2$FE54;SFT設(shè)定5E8D0A2SFT=A2;給SFT賦值6F509A0JNEA10A07E1D0A0HZP=A08F102