2022年中國新能源汽車行業(yè)系列研究——智能駕駛之車載激光雷達行業(yè)概覽報告主要作者：王藝蓉研究目的&摘要①視覺感知方案和激光雷達方案哪一類②激光雷達產業(yè)鏈構成以及價值量分布摘要·智能駕駛感知層傳感器 1·智能駕駛感知方案——視覺感知 1·智能駕駛感知方案對比頭豹 ·智能駕駛激光雷達發(fā)展歷程---------------------------17◆中國智能駕駛車載激光雷達產業(yè)鏈分析18·上游：零部件供應商·中游：激光雷達廠商ewwwleadieocome400-072-558820 ·中國智能駕駛激光雷達行業(yè)制約因素 ·中國智能駕駛激光雷達競爭格局·中國智能駕駛激光雷達行業(yè)發(fā)展趨勢·發(fā)展趨勢一 · ◆方法論◆法律聲明ComparisonofSensorsinPercepIntelligentVehiclePercepIntroductionofDifferentIntell1123636·RestrictiveFactorsofChinaLiDARinIntelligentDriveIndustry·CompetitiveLandscapeofChinaLiDARinIntelligentDriveIndustryRecommendationofCompaniesofChinaLiDAR3******3·RoboSense(SutengInnovationTechnologyCo.,Ltd)·Innovusion(SuZhou)co.LTD44L 3 9新能源乘用車智能駕駛感知層中，激光雷達是以發(fā)射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統(tǒng)，能夠采集反射形成點云數(shù)據(jù)建立目標對象的三維點云圖。激光雷達原理行人、車輛、對信號進行處理，計算，完威三維圖傳播介質的折射季(空氣約為1),△t為激光脈沖到達目多普勒效應：波在波源移向觀察者時接收頻率變高，在波源選離現(xiàn)察者時接收頻率變低。激光雷達通過時間羞獲得距離，利用發(fā)射器的垂直俯仰角和水平旋轉角度，建立三維極坐標系。頭豹智能駕駛激光雷達分類激光雷達可按測距原理、激光器、探測器、光束操縱四終技術路線激光雷達分類方式繁多，按光束操縱方式分類為當前市場主流ToF法(飛行時間法)MCW法(調頻連續(xù)波)ToF方法通過測量激光發(fā)射到返回探測器的時間，推算出探測器到目標對通過發(fā)送接收連續(xù)激光束，利用混頻探測測量頻率差異，換算出目標對象的距離，增加了光學處理的模塊。EEL(半導體邊發(fā)射激光器)成本低，但激光器)工藝和供應鏈不成熟，測距較近，但未來市場空間廣闊：光纖激光器發(fā)光功APD(雪崩光電探測器)單點接收，靈敏光子雪崩二極管)靈敏度高，但器件未成熟：SiPM(硅光電倍增管)是多個SPAD激光雷達技術參教激光雷達技術參教探測距離、視場角范圍、角分辨率等是衡量激光雷達性能的核心指標，因此對收發(fā)模塊的激光器和探測機械式激光雷達半固態(tài)激光雷達機械式激光雷達半固態(tài)激光雷達 激光雷達成本點須超高，對目標物探測和識別越有利。BOM成本測理準度(厘米)條成度頭豹光器和探測器成本占比達到60%,半國態(tài)激光雷達中，如MEMS微振鏡方案，收發(fā)模塊與掃描部件解耦且保持靜止，國此成本占比略低于機械式，約為40%-50%,而其余來源；專家訪談，禾賽招股書，頭豹研究院編輯整理感知層是實現(xiàn)智能駕駛的起點，感知層中的傳感器采集并傳輸信息與數(shù)據(jù)，車輛才能具備感知路面、車智能駕駛主流車截傳感器類別智能駕駛感知層發(fā)展趨勢來源：專家訪談、頭豹研究院編輯整理智能駕駛感知方案視覺感知視覺感知是以車載攝像頭為主導的解決方案，能夠通過攝像頭拍攝的畫面結合算法建模預測4101個毫米波雷達、12個超聲波雷達4豹10無412無兩顆單目攝像頭414無ewwwlsadieocom400-072-5588智能駕駛感知方案對比由于數(shù)據(jù)和算法壁壘，復制純視覺方案可能性極小，直接提供距離信息從而解決CornerCases的激光雷達是未來實現(xiàn)高階智能駕駛的不可或缺和最優(yōu)解。特斯拉的視覺感知方案從“攝像頭+雷達”簡化為純攝像頭，目前!開始取消北美版Model3以及ModelY上的毫術波雷達。特斯拉目前已經形成“車輛-數(shù)據(jù)-算法”的團環(huán)，構筑視覺感知護城河。從2014年開始收集全球車隊的真實行駛數(shù)據(jù)，2016年發(fā)!布“影子模式”收集駕駛員操作數(shù)據(jù)，目前數(shù)據(jù)超過1601億公里，其中包括了超過16億公里的Autopilot的行駛里程，路測數(shù)據(jù)豐富高，數(shù)據(jù)庫完善，道路上可能會遇特斯拉車輛搭載8個攝像頭實現(xiàn)場景圖像覆蓋，自動駕!駛算法HydraNets能夠進行高效預測，從而在海量場景i數(shù)據(jù)下進行模型訓練改善，提高準確性。除了視覺方案自身技術局限，由于數(shù)據(jù)和算法壁壘，復制純視覺方案可能性極小，實現(xiàn)L3及以上更高級別的自動駕駛，激光雷達不可或缺。與激光雷達相比，視覺方案成本低，能夠大規(guī)模交付商用。目前車載攝像頭120萬像素均價150元，500萬像案300元，800像景500元，對比單顆過萬元的激光雷達成本優(yōu)勢大。隨著激光雷達量產后價格下降，車載應用前景廣闊。攝像頭本身的壁壘不高，但攝像頭背后的數(shù)據(jù)和算法是整個感知方案的核心。由于車輛行駛過程中隨機性以及不確定性極高，如果沒有相關場景下對應的數(shù)據(jù)進行模型訓練和及其學習，感知全面性和準確率將大大降低。為保障感知的實時性，對駕駛場景下的數(shù)據(jù)積累和對應的算法算力要求高。目前大多數(shù)整車廠沒有充足的數(shù)據(jù)量，且難以打破算法算力壁壘，同時考慮到攝像頭本身以及算法提升的局限性，能夠直接提供距離信息從而解決ComerCases的激光雷達是短時期內實現(xiàn)智能駕駛的最優(yōu)解。目前純視覺方案開發(fā)者零零無幾，特斯拉、Mobileye以及百度入局時間較長，技術路線較為成熟。但值得一提的是，與特斯拉激進擁護純視黨路線相反，Mobileye和百度Mobileye提出通過增加一個激光雷達系統(tǒng)與攝像頭系統(tǒng)組合實現(xiàn)安全冗余；百度Apollo(除ApolloLite)的傳感器方案中也加入了激光雷達，同樣印證了激光雷達的重要性。來源：專家訪談，頭豹研究院編輯整理頭豹智能駕駛激光雷達發(fā)展歷程自新能源汽車產業(yè)在2021年進入需求拉動階段后，汽車智能化的主線逐漸清晰，智能駕駛成為關鍵場景之一，而激光雷達作為大多數(shù)主機廠認可的實現(xiàn)高階智能駕駛的必需硬件，整體市場迎來高速發(fā)展。I2000-2015年來源；禾賽招股書，長光華芯招股書，頭豹研究院編輯整理Livox.□到2026年，預計中國智能駕駁乘用車激光需達市場規(guī)模達23.4億美元，年復合增長率達到77.8%,未來增長空頭豹18中國智能駕駛激光雷達行業(yè)產業(yè)鏈激光雷達產業(yè)鏈上游為零部件供應商，中游為采用不同技術路線的激光雷達生產商，下游為智能駕駛行激光雷達產業(yè)鏈(主要聚焦車截激光雷達)來源：頭豹研究院編輯整理來源：頭豹研究院編輯整理激光雷達產業(yè)鏈上游為激光器、探測器、芯片以及其他組件等，目前國外制造商處于龍頭地位，隨著炬光科技等國內企業(yè)加快技術研發(fā)及車載產業(yè)布局，與激光雷達廠商合作交付，國產化替代進程有望加快。激光雷達發(fā)射器的主要有邊發(fā)射激光器激光雷達發(fā)射器的主要有邊發(fā)射激光器前主流選擇為EEL,但由于VCSEL能夠打出陣列型光點，且采用VCSEL激光器作為面光源的電光轉換效率、集成度和可制造性更高，短期來看有從EEL向VCSEL過渡的趨勢。光纖激光器復雜性高，大規(guī)模應用前需要解決成本功率以及可靠性等問題。激光雷達上游激光器的毛利率較高，且受下游激光雷達量產需求影響較大。以炬光科技為例，2018年車用汽車應用業(yè)務(激光雷達)收入為219.4萬元，2272.1萬元，毛利率為46.5%,分別同于與德國大陸集團的激光雷達量產項目產品交付。隨著激光雷達的市場需求量和應用領域逐漸擴大，激光器業(yè)務也將受益。收入——毛利率來源；歐司朗，炬光科技招股書，專家訪談，頭豹研究院編輯整理V肉V國外制造商在激光器領域領先，國內制造商加快國產化替代腳步。目前Osram、Lumentum等國外行業(yè)巨頭仍為主要市場參與者，占據(jù)大部分市場份額；國內激光技術起步較晚，在高端技術方面仍存在差距，縱慧芯光、炬光科技以及長光華芯等國內企業(yè)在加快技術研發(fā)，推動國產化替代進程。激光器制造商積極布局上游，加快產業(yè)鏈整合。激光器龍頭廠商進行產業(yè)鏈縱向整合，如收購光器件、光電半導體廠商等，計劃覆蓋產業(yè)鏈各個環(huán)節(jié)，同時利用整個價值鏈的綜合規(guī)模提高競爭力，提高對下游的議價能力。中國智能駕駛激光雷達產業(yè)鏈上游探測器激光雷達產業(yè)鏈上游為激光器、探測器、芯片以及其他組件等，目前國外制造商處于龍頭地位，隨著炬探測器技木路緩選代單點接收線陣接收面陣接收單點接收線陣接收容易做通道隔離，解決光·電事擾問題增益能力<100,量子效率和實際探測靈敏度不如頭豹口增益能力106,信號放大倍數(shù)是APD的一萬倍□傳感器只能探測到是否有光，不能檢測出有多少光子進入激光雷達系統(tǒng)adaps積目子□單個單元由多個SPAD并聯(lián)成一面陣列，通過計算接收到光子的SPAD數(shù)量得到動態(tài)范圈□目前接收模式不成熟，且成本高頭豹頭豹洞察當前市場當前市場APD應用更廣泛，未來SPAD/SiPM替代APD是大勢所趨。APD基于目前的業(yè)務場景為主流探測器，但由于單點接收，靈敏度低，在增益能力和大尺寸陣列方面存在明顯劣勢，部分激光雷達已開始使用增益能力更強、能夠實現(xiàn)大尺寸陣列的的SPAD或SiPM,如Ouster采用VCSEL+SPAD,禾賽科技采用VCSEL+SiPM等。但SPAD以及SiPM技術仍待發(fā)展，分別需要解決事擾帶來的噪聲問題以及提高光子探測效率從而進一步提升測距能力。國外巨頭壟斷，國產替代起步。以日本廠商為代表的國外公司處于領光地位，在產品成熟度以及可靠性上具有較大優(yōu)勢，如濱松激光雷達用探測器目前向全類別、大面陣、集成化、小封裝、定制化方向發(fā)展，與激光雷達廠商開展深入合作，對下游議價能力較強。國內代表廠商主要為芯視界以及靈明光子，其中靈明光子專注于高效率單光子探測芯片的開發(fā)，是國內目前唯一一家有量產能力的SiPM供應商。未來隨著國內廠商深耕技術升級，在激光雷達需求增長的情況下，有望促進激光器實現(xiàn)國產化替代。激光雷達產業(yè)鏈上游為激光器、探測器、芯片以及其他組件等，總體來看國外制造商均處于龍頭地位，隨著國內企業(yè)加快技術研發(fā)，未來有望出現(xiàn)國產化替代。FPGA芯片在汽車領域市場規(guī)模(億元)2019年國內FPGAFPGA芯片在汽車領域市場規(guī)模(億元)□隨著汽車電子的發(fā)展，□隨著汽車電子的發(fā)展，F(xiàn)PGA芯片廣泛應用于激光雷達的信號控制。網絡通信和工業(yè)領域是FPGA芯片的主要應用市場，汽車電子為新興應用市場之一，該領域的銷售額占整體市場份額的6.3%,未來有較大的增長空間?！鮂PGA芯片整體市場集中度較高，國外龍頭產品性能優(yōu)勢明顯。2019年國內FPGA芯片市場份額前三分別為賽靈思、英特爾和菜邊思，CR3達到67.9%,形成壟斷之勢。2020年度領先企業(yè)毛利率達到60%以上，作為上游供應商對下游議價能力較強。FPGA可選用MCU和DSP代替，但主流供應商仍為國外巨頭，如Renesas、Infineon、TI等。國內FPGA芯片還處于起步階段，供應商主要有安路科技、紫光國芯、西安智多晶微電子等，目前國內產品的邏輯資源規(guī)模和高速接口性能逐漸提高，有望打破海外絕對壟斷，滿足激光雷達的需求。來源：安路科技招股書，頭豹研究院編輯整理信息處理模塊中除了信息處理模塊中除了FPGA芯片還有模擬芯片，用于搭建激光雷達系統(tǒng)中發(fā)光控制、光電信號轉換以及電信號實時處理。與FPGA芯片情況類似，國外供應商如德州儀器、亞德諾半導體等有技水以及產能兩方面優(yōu)勢，占據(jù)龍頭地位。國內供應商有矽力杰半導體技術有限公司、圣邦微電子(北京)股份有限公司等，但在車規(guī)化產品上頭駕市場主流產品還存在較大差距。其他組件，如光學部件等，激光雷達公司一般選擇自研，選擇國內代工廠完成生產加工。目前國內光學部件的供應鏈較為成熟，且有較為明顯的成本優(yōu)勢，能夠實現(xiàn)國產化替代。中國智能駕駛激光雷達產業(yè)鏈中游激光雷達廠商激光雷達產業(yè)鏈中游主要為國內外各大激光雷達廠商，技術路線呈現(xiàn)多樣化局面，目前行業(yè)處于上升階段，整體毛利率相對較高但不穩(wěn)定。固別廠商型號類型最運/10%分訴季測距(m)角分新率視場角魔OEM及播載車型國外國內LuminarIris轉鏡式600/250120*x26*飛凡R7、極星3、上汽R品牌、沃爾沃選配ValegSCALA特鏡式>200/-0.25°x0.6°133°x10°本回LEGEND、奔馳新S級、奧邊A8/Q7/Q8IbeoNEXT全國態(tài)FLASH250/1400.09°x0.07°60°x30°長城InnovizOneMEMS微振鏡式250/-0.1°x0.1°115°x25°寶馬速睡聚創(chuàng)RS-LiDAR-M1MEMS微源鏡式AIONLXPlus、小鵬G9、威馬M7、智己L7、智己LS7禾賽科技AT128MEMS微振鏡式-/2000.1°x0.2*120*x25.4'理想X01、高合HiPhiZ,集度汽車華為96線中長距混合困態(tài)激光雷達轉鏡式200/1500.25°x0.26°120°x25°阿維圖達通獵屬FalconMEMS微振鏡式500/2500.05°x0.05°120°x25*蔚來ET7中國車載激光雷達產業(yè)鏈中游主要為國內外各大激光雷達廠商。以Velodyne為代表的國外激光雷達廠商具有先發(fā)優(yōu)勢，技術較為成熟，公司規(guī)模及銷售量均遠超國內。其中部分公司已究成SPAC上市，合作的OEM大多為老牌國際車企。而國內廠商起步稍晚，因前無上市公司。國內早期研發(fā)制進的激光雷達多用于地形測繪等領域，各大廠商加入激光雷達賽道競爭后加大研發(fā)投入，發(fā)展速度較快，逐漸究成技術的追趕，目前定點訂單多為國內二纜以及新勢力車企。新能源汽車領域的激光雷達賽道進入快速成長期，行業(yè)整體毛利半相對較高但不穩(wěn)定。國外公司由于處于上升階段，研發(fā)資金投入、生產設施建設等帶動成本上升，部分公司毛利率大約在20%-40%左右，其他公司出現(xiàn)虧損，如Luminar毛利率為負：國內禾賽科技由于產品性能被下游認可，具有較高定價權，毛利率高達70%以上。未來隨著賽道成熟，毛利率將趨于穩(wěn)定。激光雷達里現(xiàn)多樣化的局面，未來整體技術路絨將向純困態(tài)式進行迭代。從已確定搭截量產的類型來看，目前主流方素為MEMS微振鏡以及轉鏡、棱鏡等，預計到2024年MEMS微振鏡式仍將占據(jù)比較大的市場。但真正能滿足車規(guī)的是沒有機械部件的純圍態(tài)激光雷達，因此純圓態(tài)激光雷達為未來發(fā)展方向。來源：禾賽招股書，各公司官網，專家訪談，頭豹研激光雷達產業(yè)鏈下游為智能駕駛領域，參與者主要可分為無人駕駛2017-2026年全球激光雷達在無人駕駛及自動駕2017-2026年全球激光雷達在無人駕駛及自動駕駛領域的出貨量(萬個)國內國內一徑科技傳統(tǒng)主機廠前期尋求激光雷達廠商的自研軟硬件全棧套件供應，在軟件算法方面，主機廠為保證競爭優(yōu)勢，會向激光雷達廠商支付開發(fā)費用，提出針對車型進行特定的場景開發(fā)或者定制結構的需求。同時傳統(tǒng)主機廠也在組建軟件及算法團隊，通過學習和數(shù)據(jù)的保留，成熟后未來將算法劃歸自有。而新勢力車企，如小鵬、蔚來、理想等，在感知算法和軟件能力上更強，將自研核心感知算法，搭配激光雷達硬件支持。中國新能源乘用車智能駕駛激光雷達市場規(guī)模到2026年，預計中國新能源乘用車智能駕駛激光雷達市場規(guī)模達23.4億美元，年復合增長率達到77.8%,未來增長空間廣闊。2017-2026年中國新能源乘用車智能駕駛激光雷達市場規(guī)模(億美元)目前智能駕駛研發(fā)投入偏向新能源汽車，汽車電動化趨勢將目前智能駕駛研發(fā)投入偏向新能源汽車，汽車電動化趨勢將拉動激光雷達“上車”。新能源汽車在調用底盤和動力總成方面更適合自動駕駛系統(tǒng)搭載，同時控制精度高，反應延遲短，并且能夠做冗余備份，目前是智能駕駛的最佳載體。車企規(guī)?；慨a訂單下ASP下降趨勢明顯。2017年激光雷達價格可達25000美元，目前激光雷達價下降至為1000美元左右，批量量產情況下，預計今年年中至2023年可降至500-1000美元，未來隨著量級增加，規(guī)模效應下價格將進一步下降。滲透牢方面，2020年中國智能網聯(lián)汽車滲透率保持在15%左右，2021年第一季度，市場滲透率達到17.8%,新能源豐中的L2級智能網聯(lián)汽車市場漆透率達30.9%。隨著下游車企布局深入，搭載多顆激光雷達車型密集發(fā)布，預計2022年至2026年L2以及L3級別滲透率將持續(xù)提升。受技術政策等多方面制約，L4以及L5級別的智能駕駛落地存在較大難度，目前多為硬件預埋，因此短期內L4&L5滲透牢將維持較低水平，2026年有望突破2%。數(shù)量上，平均每輛L3乘用車配置激光雷達數(shù)量1-3顆，平均每輛L4&L5乘用車配置激光雷達數(shù)量3-6顆。出于安全考慮，下游整車廠在L3級別以下泵用車上將預埋激光雷達，未來激光雷達也將向L1/L2級別的乘用車持續(xù)滲透，市場將進一步拓寬。來源：頭豹研究院編輯整理頭豹25余。中國智能駕駛激光雷達行業(yè)驅動因素政策端當前汽車加速從機械化向智能化過渡轉變，中國加速布局汽政策名稱政策要點《汽車駕駛自動化分級》《關于加強智能網聯(lián)汽車生產企業(yè)及產品準入管理的意見》2021年09月2021年07月規(guī)定汽豐駕駛自動化的六個等級，以及相應的分級要素、各級別定義和技術要求框架；嚴格規(guī)范自動駕駛產品的宣傳，避免誘導、夸大或不實宣傳。加強自動寫駛功能產品的安全管理，要求有自動駕駛動能的汽車產品具備風險減峻措施、人機交互功能、數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)等，加快推動駕駛輔助、自動駕駛等標準規(guī)范制修訂?！吨腥A人民共和國國民經濟和社會發(fā)展第十四個五年規(guī)劃和2035年遠景目標綱要》2021年03月國務院□支持瞄準光子與微納電子、網絡通信、人工智能、現(xiàn)代能源系統(tǒng)等重大創(chuàng)新領城，聚供高端芯片、操作系統(tǒng)、人工智能關鍵算法、傳感器等關鍵領城。在智能交通應用場景下，發(fā)展自動駕駛和豐路協(xié)用的出行服務；探素建立元人寫駛等監(jiān)管框架?！秶揖C合立體文通同規(guī)刻綱要》2021年02月國務院到2035年，基本建成泛在先進的交通信息基礎設施，實觀北斗時空信息服務、交通運輸感知金覆蓋，智能網聯(lián)汽車(智能汽車，自動駕駛、車路協(xié)同)等技術達到世界先進水平，《國家豐聯(lián)網產業(yè)標準體系建設指南(智能交通相關)》2021年02月建設智能交通相關標準體系，到2022年底，制修訂相關急需標準20項以上，到2025年，制修訂智能管理和服務、車路協(xié)同等智能交通關鍵標準20項以上，系統(tǒng)形成支撐率聯(lián)網應用、交通運輸管理和服務需求的標準體系。《智能網聯(lián)汽豐披術路線圖(2.0版)》2020年11月中國智能網聯(lián)汽車到2025年部分自動駕駛、有條件自動駕駛級智能同聯(lián)汽車市場份額超過50%,高度自動駕駛智能網聯(lián)汽車實現(xiàn)商業(yè)化應用；到2030年超過70%,高度自動駕駛級別達20%;到2035年高度自動駕駛智能網聯(lián)汽車大規(guī)模應用?！缎履茉雌嚠a業(yè)發(fā)展規(guī)劃》2020年10月圓務院到2025年，高度自動駕駛汽車實現(xiàn)限定區(qū)城和特定場景商業(yè)化應用；支持以智能網聯(lián)汽車為載體的城市無人寫駛物流配遞、市政環(huán)衛(wèi)、快這公交系統(tǒng)、自動代客泊車和特定場景示范應用?！吨悄芷噭?chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》2020年02月門支持發(fā)展智能汽車，加速汽車產業(yè)轉型升級：推進豐氨高精度傳感器、豐規(guī)級斷品安等產品研發(fā)與產業(yè)化，促進激光雷達等自主知識產權軍用技術的轉化應用。來源：頭豹研究院編輯整理阿維塔11——3穎激光雷達3穎激光雷達，車前1頹，車側前2顆無人駕駛車隊快速擴張，投放車輛均搭載激光雷達百度滴滴啟動時間2019年2018年2019年2020年2019年運營區(qū)城上海、廣州、長沙、滄州、北京上海、廣州、北京、深圳、美國加州上海、廣州、北京、深圳、武漢、美國硅谷上海、北京、蘇州、美國加州廣州300輛+200輛+上海安奪100輛上得40輛300輛+是否搭機激光雷達是，定制激光雷達是，4顆固態(tài)激光雷達，3顆不忙激光需達是，2顆豐頂激光需達，4臺盲區(qū)專用激光雷達是是，前置激光雷達道路測試里程超1600萬公里超1000萬公里超530公里開放道路測試超1000萬公里乘客數(shù)量40萬人次50萬次訂單6萬人來源：上海市交通委員會，各公司官網及報告，智源研究院，頭豹研究院編輯整理頭豹車企加速布局高級別自動駕駛，搭載激光雷達車企加速布局高級別自動駕駛，搭載激光雷達車型密集發(fā)布，驅動激光雷達普及率提升。2021年為激光雷達的定點元年，多款車型宣布單車將搭載多顆激光雷達，廣汽埃安AIONLXPlus、威馬M7、哪吒S等搭載3顆激光雷龍級甲龍預計搭載激光雷達數(shù)量達4顆。多款車型預計于2022年年底到2023年年初交付，助推激光雷達量產元年加速到來。激光雷達下游無人駕駛行業(yè)發(fā)展向好，用戶復乘率及留存率穩(wěn)步提升，帶動激光雷達需求增量。據(jù)百度2021年自動駕駛出行半年報告，百度在蘿卜快跑在上海、廣州、長沙、滄州、北京五地開放常態(tài)化運營，用戶月內復乘率接近40%,次月仍搭乘用戶超30%。預計到2023年將擴展到30個城市，打造大規(guī)模L4級別自動駕駛出行服務車隊3000輛車，帶動300萬用戶出行需求。無人駕駛試點規(guī)模擴大，車隊擴張，在多傳感器冗余自動駕駛路線下，車輛必需的激光雷達發(fā)展也將受益。中國智能駕駛激光雷達行業(yè)驅動因素資金端一級資本押注看好激光雷達賽道，整體融資頻次及金額總體呈上升趨勢，同時下游整車廠加快資本布局，加碼對激光雷達的投資，進一步支持賽道成長發(fā)展。2015年天使輪；2017年A輪；2018年B輪；2019年B+輪、Pre-C輪：2020年C輪、C+輪；2020年完成IPO中報，主動撒園；2021年D輪、D+輪小米集團2015年天使輪；2016年A,A+,A++輪：2017年B輪；2018年C輪、鼠略融貴；2020年股權融資；2資：2021年戰(zhàn)略融資2018年天使輪：2019年A輪：2020年A+輪：2021年B輪。B+輪；2022年Pre-C輪頭豹數(shù)化人民幣小鷗汽車領投，尚顧貴本(上汽集團旗下)、東風交銀汽豐基金、2017年種子輪；2018年A輪：2021年戰(zhàn)略融貴；2021年B輪；2021年B+輪國泰君安領投、順為賢本、射來2015年天使輪：2016年A輪；2017年A+輪；2018年B輪；2020年股權融資；2021年C輪：2022年D輪同晟資本、濟南仁顯2015年天使輪；2017年A輪；2018年A+輪1.2化人民幣融資金額(億)00資本押注看好激光雷達賽道，整體融資頻次及金資本押注看好激光雷達賽道，整體融資頻次及金額總體呈上升趨勢。盡管由于成本高，過車規(guī)難，政策落地滯后等因素，L3級別以上的自動駕駛進程發(fā)展不如預期，2020年市場較為冷靜，融資數(shù)量有所下滑，但金額仍持續(xù)走高。2021年激光雷達領域的融資數(shù)量達66起，融資金額達56億元，分別同比增長37.5%和47.4%。激光雷達企業(yè)獲得資本市場支持，一級資本看好并支持賽道成長發(fā)展。下游整車廠加快資本布局，加碼對激光雷達的投資。2021年底，比亞邊宣布與速騰聚創(chuàng)進行戰(zhàn)略合作；2022年初，一徑科技獲得Pre-C輪融資，本輪融資由小鵬汽車領投，上汽集團旗下字母股權投資平臺尚顧資本、東風交銀汽車基金等跟投。除了投融資，下游車企還選擇通過定點的方式與激光雷達廠商形成深度定制關系，如集度汽車選定百度為股東的禾賽科技為定點供應商。當前激光雷達市場處于快速發(fā)展階段，車企入局，對激光雷達企業(yè)呈利好態(tài)勢。車企投資及定點量產訂單，能夠幫助激光雷達初期穩(wěn)定出貨，后期成為通用標準件，進一步驅動行業(yè)發(fā)展。激光露達零部件中國智能駕駛激光雷達行業(yè)驅動因素技術端激光露達零部件激光雷達在發(fā)展之初廣泛運用于科研測繪以及軍用領域，而技術的迭代發(fā)展推動了激光雷達的商業(yè)化車載應用，為激光雷達在智能駕駛解決方案中發(fā)揮必要作用奠定了基礎。測繪及軍用激光雷達RPDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD905nmVCSELSPAD/SiPM技術的迭代驅動了激光雷達的車載應用發(fā)展以及商業(yè)化場景落地。激光雷達在發(fā)展之初廣泛運用于科研測繪以及軍用領域，而激光測距、激光成像的成熟，激光效率的提高，為車載商用領域的應用提供了潛在的發(fā)展可能。從2005年Velodyne首次將機械式激光雷達應用于無人車挑戰(zhàn)賽中開始，激光雷達逐漸向更小體積、更少運動部件發(fā)展，整體更符合車規(guī)化要求。同時隨著重要零器件的技術選代，激光雷達性能上限不斷提高，激光雷達在智能駕映解決方素中的作用也愈來愈重要。來源：頭豹研究院編輯整理中國智能駕駛激光雷達行業(yè)制約因素激光雷達產能提升受生產流程、工藝、以及產品良品率限制合格自動化水平低不合格返工檢修合格激光雷達發(fā)展受產能制約影響較大。激光雷達發(fā)展受產能制約影響較大。據(jù)禾賽招股書披露，激光雷達生產流程環(huán)節(jié)較多，流程較為復雜，且生產工藝自動化水平低，在組裝等關鍵環(huán)節(jié)需要人工干預進行調試，耗費的工時及人工成本都相對較高，產能受到掣肘。同時激光雷達產品一致性不高，良品率低至30%-40%,在對機械部件精確度高標準的情況下，產能難以滿足車企訂單量，面臨無法大規(guī)模交付的困境。激光雷達裝車量受技術及政策雙重掣肘激光雷達裝車量受技術及政策雙重掣肘當前激光雷達整體行業(yè)競爭壁壘較高，但競爭格局未定，行業(yè)集中度較低，賽道參與者多樣化，車企定點量產訂單將助推國內梯隊的劃分。騰聚創(chuàng)，寬沃(大陵),7%第二梯隊華為、覽沃科技(大疆)、一Ouster(注童亞太市場)維科技、未感科技等目前激光雷達整體市場格局未定，賽道加速洗牌。激光雷達目前仍處于早起爬坡階段，賽道參與者多樣化，行業(yè)參與者行業(yè)參與者不僅有專注于激光雷達的高科技初創(chuàng)公司，也有在消費電子或傳感器領域積累了大量技術經驗、資金雄厚且供應鏈整合能力強的科技巨頭如華為、大騷等，加劇了競爭格局不確定性。伴隨著高階智能駕駛的發(fā)展，激光雷達市場也將加速洗牌，市場成熟度逐漸提高，份額會逐漸向技術能力強且能夠提供符合車規(guī)產品的頭部企業(yè)聚攏。前裝定點量產交付助推劃分國內梯隊。據(jù)統(tǒng)計，2021第全球車載激光雷達市場中，國內企業(yè)速騰聚創(chuàng)、覽沃、華為、禾賽科技、圖達通分別以10%、7%、3%、3%、3%份額占得一席之地。2021年后，車企定點訂單將進一步助推國內梯隊的劃分，如速騰手握40余款車型定點訂單，禾賽拿到理想、集度、高合、路特斯等多家OEM廠商總計數(shù)百萬前裝量產定點，競爭力加速提升，逐漸成為國內第一梯隊。來源；專家訪談，禾賽招股書，頭豹研究院編輯整理頭豹激光雷達屬于精密儀器，其掃描方式，激光雷達屬于精密儀器，其掃描方式，芯片處理能力，設計結構等的良率要求高，且達到標準難車企看重激光雷達形態(tài)和尺寸是否容易嵌入車身，也要求激光雷達能榮圓電磁兼容、可靠性等一系列車規(guī)測試。整體認證難度高，周期長，目前通過車規(guī)并前裝量產的產品屈指可教。量產需要車企訂單，但量產車市場面臨很長的協(xié)同開發(fā)周期，車型從概念到最終上市需要經歷較長的選代時間。中國智能駕駛激光雷達行業(yè)發(fā)展趨勢激光雷達在L3級別及以上的應用確定性強，未來將形成以激光雷達為主導的多傳感器融合方案，感知硬件互相配合確保行駛過程中的安全冗余。L3(>23個)L4(>15個)6~123~12L5(27個)GSNN,V2X,航位推算等L2(>6個)0激光雷達是實現(xiàn)L4/L5級別自動駕駛的保障，以激光雷達為核心的多傳感器融合方案是大勢所趨。由于駕駛過程中路況復雜，隨機性高，且傳感器各有優(yōu)缺點，很難完全互相替代，因此單一種類傳感器無法實現(xiàn)L4級別及以上的完全自動駕駛。未來將形成多傳感器融合的解決方案，不同傳感器在不同使用場景下發(fā)揮效能，互為冗余，系統(tǒng)進行信息的綜合判斷，以確保行駛過程中的安全。而激光雷達分辨率高，感知維度更多，相對于其他傳感器來說性能更優(yōu)越，輸出的點云數(shù)據(jù)能夠作為主要決策依據(jù)，因此是提高車端信息精確度的不可或缺，也是無人駕駛最具替力的技術路線，未來將位于多傳感器融合的核心地位?！踅当緣毫ο拢嫌喂渿a化趨勢確定性強。目前激光雷達上游占成本比重最大的激光器以及探測器多為國外廠商供應，議價空間較小，未來隨著國內制造激光器件的成熟度和可靠性進一步提升，供應鏈有望實現(xiàn)國產化替代，隨之進一步壓縮成本。車規(guī)化、集成化要求下，激光雷達本身技術將持續(xù)升級。激光雷達技術路線呈現(xiàn)“機械式-半圍態(tài)-純圍態(tài)”的選代路徑，未來也將出現(xiàn)芯片集成化發(fā)展趨勢，進一步減少硬件數(shù)量。規(guī)模量產將帶來經濟效應，助推激光雷達成本下探。目前單臺激光雷達成本仍在1000美元以上，當車企訂單達到50萬級，激光雷達成本能夠下降至500-1000美元；百萬量級訂單下，激光雷達成本可繼續(xù)下探至200-300美元。激光雷達的車規(guī)化和集成化是定點量產關注的重點。下游整車廠要求激光雷達通過電磁兼容、可靠性(包括振動及沖擊、防水防塵)等一系列嚴格的車規(guī)測試；同時和無人駕駛有所區(qū)別的是，乘用車車企還要求激光雷達的尺寸形態(tài)能夠與車身嵌入融合，多選擇放于保險杠等空間小的位置，對激光雷達的集成化要求高。□規(guī)模量產將推動生產技術自動化水平的提高。目前激光雷達制造過程中仍存在人工調試的部分，一定程度上阻礙了規(guī)?；倪M程，未來隨著自動化的加快實現(xiàn)，規(guī)模量產水平將不斷提高，同時良品率也將上升。規(guī)模化要求下，提高產能成為激光雷達廠商的首要任務。短期內由于自建工廠認證時間長，投入團隊大，激光雷達企業(yè)將選擇外協(xié)消費電子類代工廠，但長期來看必然將自建工廠，掌握自主化生產線。34禾賽科技是全球自動駕駛以及ADAS激光雷達的領軍企業(yè)，在光學、機械、電子、軟件等激光雷達核心領域有卓越的研發(fā)能力和技術經驗。禾賽企業(yè)介紹上海未賽科技股份有限公司禾離科技有限公司2014年10月22日；股份公司2020年8月14日孫愷、李一帆、向少卿、員工持股平臺上海樂以科技合伙企業(yè)(有限合伙)等頭豹主營業(yè)務為研發(fā)、制造、銷售高分辨率3D激光雷達以及激光氣體傳感器產品。面向廣義機器人應用的激光需達為公司核心產品，廣義機器人包括具有無人駕駛功能的汽車，實現(xiàn)無人清掃、無人運送等功能的新型服務機器人。公司激光需達主要市場集中于無人駕駛領域，并逐漸向服務機器人領城拓展；公司激光氣體傳感器產品主要應用于氣體檢測領域，主要遙測儀和激光氧氣傳感器。來源；禾賽科技官網及招股書，天眼查，頭豹研究院編輯整理禾賽主要團隊成員在光學、精密機械等領域有較為深厚的行業(yè)經驗積累董事長、創(chuàng)始人、首席科學李一機聯(lián)合創(chuàng)始多向少卿董事長、創(chuàng)始人、首席科學李一機聯(lián)合創(chuàng)始多向少卿禾賽融資歷程2020年C+輪本2021年D本頭豹客戶優(yōu)勢3中國智能駕駛激光雷達企業(yè)推薦禾賽科技客戶優(yōu)勢3禾賽存在累計未彌補虧損及持續(xù)虧損的風險2017201820192020(1-9月)量精度的能力。頭豹集度汽車(百度)路特斯(吉利)理想X01(理想)QT64短距機械激光露達禾賽科技算激光雷達用于第五代禾賽科技算來源；禾賽官網及招股書，頭豹研究院編輯整理頭豹36中國智能駕駛激光雷達企業(yè)推薦速騰聚創(chuàng)速騰生產靜態(tài)三維激光掃描儀起家，目前已經成為全球領先的智能激光雷達系統(tǒng)科技企業(yè)，產品技術廣深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司robosense2014年8月28日廣東省深圳市深圳市涵光半導體有限公司、上海路泊盟世信息科技有限公司、甚至是速騰智造科技有跟公司、深圳市拍能七二零科技有限公司、蘇州布景微機電科技有限公司MEMS與機械式激光雷達硬件，硬件融合技術，感知軟件、智能激光雷達系統(tǒng)解決方案等深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司(以下簡稱“速騰聚創(chuàng)”)于20