一種儲(chǔ)緯器間歇儲(chǔ)緯過(guò)程的迭代學(xué)習(xí)速度控制方法，包括如下步驟：依據(jù)織機(jī)引緯速度v引緯、引緯長(zhǎng)度l引緯、最短引緯間隔時(shí)間T最短引緯間隔，選取儲(chǔ)緯器儲(chǔ)緯時(shí)間T儲(chǔ)緯WT最短引緯間隔，規(guī)劃儲(chǔ)緯速度參考軌跡v*(t)分為速度上升段、速度恒定段和速度下降段；依據(jù)儲(chǔ)緯速度參考軌跡v*(t)，采用PI反饋和迭代學(xué)習(xí)前饋的間歇速度控制；儲(chǔ)緯量控制采用具有死區(qū)的比例控制，依據(jù)儲(chǔ)緯量控制精度要求選取儲(chǔ)緯量偏差閾值￡，P控制輸出量為△t恒速，以調(diào)整儲(chǔ)緯速度參考軌跡的速度恒定段時(shí)間以及迭代學(xué)習(xí)前饋的恒速段控制量作用時(shí)間。一種儲(chǔ)緯器間歇儲(chǔ)緯過(guò)程的迭代學(xué)習(xí)速度控制方法，其特征在于，具體步驟如下：(1)依據(jù)織機(jī)引緯速度v御緯、引緯長(zhǎng)度、緯、最短引緯間隔時(shí)間T”引緯 引緯 最短引緯間（.1）選取儲(chǔ)緯器儲(chǔ)緯時(shí)間T儲(chǔ)緯＜T最短引緯間隔，規(guī)劃儲(chǔ)緯速度參考軌跡v*(t（.1）其中T儲(chǔ)緯=t上升+t恒速+t下降。(2)依據(jù)儲(chǔ)緯速度參考軌跡v*(t)，采用PI反饋和迭代學(xué)習(xí)前饋的間歇速度控制，其中拍［0丁儲(chǔ)緯］，k表示第k次儲(chǔ)緯操作，L為學(xué)習(xí)增益，為第k次儲(chǔ)緯速度偏差量，為第k次儲(chǔ)緯PI反饋控制量，為第k次儲(chǔ)緯迭代學(xué)習(xí)前饋控制量。(3)儲(chǔ)緯量控制采用具有死區(qū)的比例控制，依據(jù)儲(chǔ)緯量控制精度要求選取儲(chǔ)緯量偏差閾值E,P控制輸出量為&恒速，如下式所示：其中KP為比例增益，設(shè)定儲(chǔ)緯量y設(shè)定和實(shí)際儲(chǔ)緯量y實(shí)際的偏差e=y設(shè)定-y實(shí)際據(jù)出恒速修正儲(chǔ)緯速度參考軌跡v*(t)的恒速段時(shí)間為即同時(shí)，當(dāng)&恒速＞0時(shí)，延長(zhǎng)的恒速段控制量作用時(shí)間|&恒速|(zhì);當(dāng)&恒速＜0時(shí)，縮短的恒速段控制量作用時(shí)間應(yīng)恒速|(zhì)。根據(jù)權(quán)利要求1所述的儲(chǔ)緯速度參考軌跡v*(t)規(guī)劃方法，其特征在于：步驟(1)中，織機(jī)引緯和儲(chǔ)緯器儲(chǔ)緯的緯紗長(zhǎng)度相同，結(jié)合儲(chǔ)緯器電機(jī)參數(shù)選取加減速軌跡類(lèi)型、恒速段速度速度上升段時(shí)間t上升、速度恒定段時(shí)間t恒速和速度下降段時(shí)間t下降。根據(jù)權(quán)利要求1所述的PI反饋和迭代學(xué)習(xí)前饋的間歇速度控制方法，其特征在于：步驟(2)中，第1次儲(chǔ)緯操作時(shí)，僅采用PI反饋控制；第2次及以后儲(chǔ)緯操作，將上一次的偏差信號(hào)和控制信號(hào)按時(shí)間順序依次存儲(chǔ)在內(nèi)存單元中，采用PI反饋和迭代學(xué)習(xí)前饋控制；織機(jī)每次引緯同步觸發(fā)一次儲(chǔ)緯速度跟蹤控制。根據(jù)權(quán)利要求1所述的儲(chǔ)緯量控制方法，其特征在于：步驟(3)中，依據(jù)儲(chǔ)緯量控制精度要求選取儲(chǔ)緯量偏差閾值，依據(jù)儲(chǔ)緯量偏差調(diào)整儲(chǔ)緯速度參考軌跡的速度恒定段時(shí)間以及迭代學(xué)習(xí)前饋的恒速段控制量作用時(shí)間。說(shuō)明書(shū)本發(fā)明屬于迭代學(xué)習(xí)控制技術(shù)在儲(chǔ)緯器間歇儲(chǔ)緯過(guò)程的應(yīng)用。隨著織造技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代無(wú)梭織機(jī)入緯速率有了很大的提高。在高速引緯情況下，要避免引緯張力劇烈波動(dòng)，使引入梭口的每根緯紗張力保持均勻一致；從而達(dá)到減少引緯斷頭、提高織物質(zhì)量的目的；使用性能優(yōu)良的儲(chǔ)緯器是非常重要的。儲(chǔ)緯器的主要功能有儲(chǔ)存緯紗、均衡張力和定長(zhǎng)緯紗；織機(jī)每一次引緯都會(huì)消耗一定數(shù)量的緯紗，為了保證有基本恒定的儲(chǔ)緯量，織機(jī)引緯消耗的緯紗，儲(chǔ)緯器需要及時(shí)補(bǔ)充緯紗。目前，儲(chǔ)緯器通常采用“變頻器+電動(dòng)機(jī)+存儲(chǔ)緯紗量傳感器”的形式，它的特點(diǎn)是儲(chǔ)緯電機(jī)在織造過(guò)程中始終處于連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，移動(dòng)傳感器可以調(diào)整緯紗存儲(chǔ)量,通過(guò)傳感器信號(hào)控制儲(chǔ)緯器的開(kāi)停。當(dāng)織造面料幅寬一定和花色單一時(shí)，從不同儲(chǔ)緯器引緯的間隔時(shí)間相對(duì)固定，由變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)改變儲(chǔ)緯器儲(chǔ)緯速度以適應(yīng)織機(jī)不同引緯速度。但是，當(dāng)織造面料花色復(fù)雜時(shí)，織機(jī)消耗哪一個(gè)儲(chǔ)緯器的緯紗是變化的，不同儲(chǔ)緯器被引緯的間隔時(shí)間不確定，儲(chǔ)緯器事先不能預(yù)知織機(jī)引緯間隔時(shí)間、難以及時(shí)調(diào)整儲(chǔ)緯速度，使得儲(chǔ)緯器的儲(chǔ)緯量波動(dòng)大；當(dāng)引緯間隔時(shí)間短時(shí)，儲(chǔ)緯量快速減少，甚至出現(xiàn)引緯斷頭；當(dāng)引緯間隔時(shí)間長(zhǎng)時(shí)，儲(chǔ)緯量快速堆積。為了適應(yīng)織造面料花色變化，出現(xiàn)了一種電子鼓式測(cè)長(zhǎng)儲(chǔ)緯器,儲(chǔ)緯器儲(chǔ)緯與織機(jī)引緯的動(dòng)作同步，可以按需要的引緯圈數(shù)儲(chǔ)緯，維持儲(chǔ)緯量恒定；但是由于對(duì)儲(chǔ)緯量和儲(chǔ)緯速度控制要求高，實(shí)際中應(yīng)用不多。實(shí)際上，織機(jī)引緯過(guò)程是一種間歇過(guò)程，儲(chǔ)緯操作要與引緯操作同步，儲(chǔ)緯速度可采用間歇控制方法；尤其當(dāng)織造面料門(mén)幅一定時(shí)，儲(chǔ)緯過(guò)程表現(xiàn)為一種重復(fù)操作過(guò)程；出現(xiàn)于20世紀(jì)80年代的迭代學(xué)習(xí)控制（ILC）非常適用這種具有重復(fù)操作性質(zhì)的被控過(guò)程，是實(shí)現(xiàn)精確控制的一種有效控制技術(shù)。因此，儲(chǔ)緯器儲(chǔ)緯過(guò)程采用間歇控制方式，需要應(yīng)用迭代學(xué)習(xí)控制技術(shù)解決儲(chǔ)緯與引緯同步、儲(chǔ)緯量維持恒定的問(wèn)題，以適應(yīng)織造面料花色變化、提高織造面料質(zhì)量。本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中儲(chǔ)緯器儲(chǔ)緯與織機(jī)引緯同步、儲(chǔ)緯量維持恒定的控制不佳的缺點(diǎn)，提供一種適用于儲(chǔ)緯器間歇儲(chǔ)緯過(guò)程的迭代學(xué)習(xí)速度控制方法。本發(fā)明依據(jù)織機(jī)引緯速度、引緯長(zhǎng)度和最短引緯間隔時(shí)間，規(guī)劃儲(chǔ)緯速度參考軌跡，設(shè)計(jì)迭代學(xué)習(xí)速度控制算法跟蹤儲(chǔ)緯速度參考軌跡，設(shè)計(jì)儲(chǔ)緯量偏差補(bǔ)償算法調(diào)整儲(chǔ)緯速度參考軌跡。本發(fā)明的儲(chǔ)緯速度參考軌跡規(guī)劃方法為：已知織機(jī)引緯速度v引緯、