PAGEPAGE1畢業(yè)綜合實(shí)踐題目語(yǔ)音掌握智能小車(chē)方向電機(jī)掌握電路設(shè)計(jì)同學(xué)姓名XXＸ學(xué)號(hào)XXＸＸXXXXX專(zhuān)業(yè)XＸXXX班級(jí)XＸ級(jí)〈１>班指導(dǎo)老師XXX職稱(chēng)完稿日期：２008年4月５日畢業(yè)綜合實(shí)踐開(kāi)題報(bào)告專(zhuān)業(yè)系專(zhuān)業(yè)班級(jí)同學(xué)姓名學(xué)號(hào)課題題目語(yǔ)音掌握智能小車(chē)－方向電機(jī)掌握電路設(shè)計(jì)任務(wù)下達(dá)時(shí)間年月任務(wù)完成期限年月至年月選題的目的和意義。近年來(lái)，語(yǔ)音掌握已經(jīng)用于了生活、工作、學(xué)習(xí)各個(gè)領(lǐng)域中，語(yǔ)音掌握已經(jīng)成為了人們生活中的重要組成部分。語(yǔ)音掌握的良好功能涉及到芯片的功能、牢靠性以及機(jī)器在使用過(guò)程中是否簡(jiǎn)潔便利、便于編程等一系列的問(wèn)題.我們經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期調(diào)查討論，從技術(shù)上認(rèn)真分析，認(rèn)為需滿(mǎn)意高級(jí)的技術(shù)要求，方能實(shí)現(xiàn)功能完善、操作便利這兩個(gè)主要目標(biāo)。單片機(jī)的應(yīng)用正在不斷地走向深化，同時(shí)帶動(dòng)語(yǔ)音掌握日新月益更新。在語(yǔ)音掌握的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，單片機(jī)往往是作為一個(gè)核心部件來(lái)使用，僅單片機(jī)方面知識(shí)是不夠的，還應(yīng)依據(jù)簡(jiǎn)略硬件結(jié)構(gòu)，以及針對(duì)簡(jiǎn)略應(yīng)用對(duì)象特點(diǎn)的軟件結(jié)合，以作完善.本實(shí)驗(yàn)是以單片機(jī)的基本語(yǔ)言匯編語(yǔ)言來(lái)進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，使指令的執(zhí)行速度快,節(jié)省存儲(chǔ)空間.為了便于擴(kuò)展和更改，軟件的設(shè)計(jì)采納模塊化結(jié)構(gòu)，使程序設(shè)計(jì)的規(guī)律關(guān)系更加簡(jiǎn)潔明白。使硬件在軟件的掌握下協(xié)調(diào)運(yùn)作。隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的蓬勃進(jìn)展，人們的生活水平日益提高，語(yǔ)音掌握的作用和地位顯得越來(lái)越重要指導(dǎo)老師簽字系主任簽字工作進(jìn)度計(jì)劃(在老師指導(dǎo)下擬定)：周次起止日期設(shè)計(jì)內(nèi)容備注1２3456７8目錄TOC＼ｏ”1-3”\h＼ｚ\uHYPERＬIＮK５。３掌握板原理圖 =1０\*Araｂiｃ10HYＰＥRＬINＫ\l”_Toc1９５6０5393"六、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)?=１0＼*Ａraｂic1０HYPEＲLINK\ｌ＂＿Toc195６05395"６。1主程序設(shè)計(jì). =1０\*Aｒａbiｃ10ＨＹPEＲLINＫ\l”_Toc19５6０5397”６.2語(yǔ)音識(shí)別的原理簡(jiǎn)介?=12\*Ａｒａbｉc12HYPERLＩNK\l”_Toc195605390”七、方向電機(jī)掌握電路 ＝12\*Aｒabic１2HＹＰERLINＫ\l”_Toc19５60539０”八、常見(jiàn)問(wèn)題?=14\＊Aｒａbiｃ14HYＰERLINＫ\l"_Toc195605３90”九、結(jié)束語(yǔ)?=１5\＊Ａｒａbiｃ15HYPEＲＬINK\l”_Toc1956０５3９9＂附錄?=16\*Aｒａbiｃ１6HＹPERＬINK\l"_Toc１９560５４00＂參考文獻(xiàn)?PAGEREＦ_Toｃ1９５605400\h=１8＼＊Ａrａbic１8內(nèi)容摘要介紹了語(yǔ)音遙控的電動(dòng)小車(chē)的硬件設(shè)計(jì)部分和使用軟件智能掌握部分。語(yǔ)音遙控的電動(dòng)小車(chē)在硬件設(shè)計(jì)部分采納SPCE0６１A精簡(jiǎn)開(kāi)發(fā)板和掌握板，在軟件智能掌握部分，采納語(yǔ)音掌握方式，使小車(chē)可以“聽(tīng)懂”人的命令,實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)后退等功能.掌握系統(tǒng)采納的是ＡＴ89S5１單片機(jī)，編程語(yǔ)言使用的是匯編語(yǔ)言，動(dòng)力系統(tǒng)使用的是伺服馬達(dá)，能源系統(tǒng)使用的是９V電池。關(guān)鍵詞：SPCE０61A軟件智能掌握硬件設(shè)計(jì)一、引言語(yǔ)音處理技術(shù)是一門(mén)新興的技術(shù)，它不僅包括語(yǔ)音的錄制和播放，還涉及語(yǔ)音的壓縮編碼和解碼，語(yǔ)音的識(shí)別等各種處理技術(shù)。以往做這方面的設(shè)計(jì),一般有兩個(gè)途徑：一種方案是單片機(jī)擴(kuò)展設(shè)計(jì),另一種就是借助于專(zhuān)門(mén)的語(yǔ)音處理芯片.一般的單片機(jī)往往不能實(shí)現(xiàn)這么簡(jiǎn)潔的過(guò)程和算法,即使?fàn)繌?qiáng)實(shí)現(xiàn)也要加很多的外圍器件。專(zhuān)門(mén)的語(yǔ)音處理芯片也比較多，如ＩSＤ系列、ＰM50系列等,但是專(zhuān)門(mén)的語(yǔ)音處理芯片功能比較單一，想在語(yǔ)音之外的其他方面應(yīng)用基本是不行能的。SＰCE0６1Ａ是一款1６位μ’nSＰ結(jié)構(gòu)的微掌握器。該芯片帶有硬件乘法器，能夠?qū)崿F(xiàn)乘法運(yùn)算、內(nèi)積運(yùn)算等簡(jiǎn)潔的運(yùn)算。它不僅運(yùn)算能力強(qiáng)，而且處理速度快,單周期最高可以達(dá)到４９MＨz。SPCE０61A內(nèi)嵌32K字的FＬASH程序存儲(chǔ)器以及2K的SRAＭ。同時(shí)該SOC芯片具有ＡＤC和DAC功能，其ＭIC＿ADC通道帶有AGＣ自動(dòng)增益環(huán)節(jié),能夠很輕松的將語(yǔ)音信號(hào)采集到芯片內(nèi)部，兩路10位的電流輸出型ＤＡC,只要外接一個(gè)功放就可以完成聲音的播放。以上介紹的這些硬件資源使得該ＳPCE0６1A能夠單芯片實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音處理功能。借助于SPＣＥ06１A的語(yǔ)音特色，“基于單片機(jī)技術(shù)的語(yǔ)音掌握小車(chē)設(shè)計(jì)”實(shí)現(xiàn)了對(duì)小車(chē)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停車(chē)等語(yǔ)音掌握功能。二、設(shè)計(jì)要求2。1功能要求：1.可以通過(guò)簡(jiǎn)潔的I/O操作實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能；２。協(xié)作SPＣE061A的語(yǔ)音特色,利用系統(tǒng)的語(yǔ)音播放和語(yǔ)音識(shí)別資源,實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音掌握的功能；3。可以在行走過(guò)程中聲控轉(zhuǎn)變小車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；4．在超出語(yǔ)音掌握范圍時(shí)能夠自動(dòng)停車(chē).２.2參數(shù)說(shuō)明車(chē)體:雙電機(jī)兩輪驅(qū)動(dòng)供電：電池（四節(jié)AA:1．2Ｖ×4或1.5V×４）工作電壓:DＣ4Ｖ~６V工作電流：運(yùn)動(dòng)時(shí)約200mＡ三、特性簡(jiǎn)介SPCＥ0６1Ａ是一款性?xún)r(jià)比很高的十六位單片機(jī)，使用它可以格外便利靈敏的實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音的錄放，該芯片擁有８路10位精度的ADC,其中一路為音頻轉(zhuǎn)換通道,并且內(nèi)置有自動(dòng)增益電路。這為實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音錄入供應(yīng)了便利的硬件條件.兩路10位精度的DＡC,只需要外接功放(SPY０0３0A）即可完成語(yǔ)音的播放。該單片機(jī)具有一套易學(xué)易用的指令系統(tǒng)和集成開(kāi)發(fā)環(huán)境,在此環(huán)境中,它支持標(biāo)準(zhǔn)Ｃ語(yǔ)言編程，也支持Ｃ語(yǔ)言與匯編語(yǔ)言的相互調(diào)用。另外還供應(yīng)了語(yǔ)音錄放的庫(kù)函數(shù),只要了解庫(kù)函數(shù)的使用，就可以很容易的完成語(yǔ)音的錄放、識(shí)別等功能，這些都為軟件開(kāi)發(fā)供應(yīng)了便利的條件。ＳPCE06１A特性：1６位μ’nSP微處理器；工作電壓：內(nèi)核工作電壓VDD為３．0V~３.6V（ＣPＵ)，I/Ｏ口工作電壓VDDH為VＤD～5。5V(I/O）；ＣPU時(shí)鐘：0．３2MHz~49。152MHz；內(nèi)置2K字SRＡM；內(nèi)置32K閃存ROＭ;可編程音頻處理;晶體振蕩器;系統(tǒng)處于備用狀態(tài)下(時(shí)鐘處于停止?fàn)顟B(tài)),耗電小于２μA@３.６Ｖ；2個(gè)１6位可編程定時(shí)器/計(jì)數(shù)器（可自動(dòng)預(yù)置初始計(jì)數(shù)值);2個(gè)1０位DAＣ(數(shù)－模轉(zhuǎn)換）輸出通道；32位通用可編程輸入/輸出端口；1４個(gè)中斷源可來(lái)自定時(shí)器A/B，時(shí)基，2個(gè)外部時(shí)鐘源輸入，鍵喚醒;具備觸鍵喚醒的功能；使用音頻編碼SACＭ＿Ｓ240方式（2。４K位/秒),能容納２10秒的語(yǔ)音數(shù)據(jù)；鎖相環(huán)PLＬ振蕩器供應(yīng)系統(tǒng)時(shí)鐘信號(hào);327６８Hｚ實(shí)時(shí)時(shí)鐘；７通道10位電壓模-數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)和單通道聲音?！獢?shù)轉(zhuǎn)換器；聲音模—數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風(fēng)放大器和自動(dòng)增益掌握(AGC）功能；具備串行設(shè)備接口;低電壓復(fù)位（ＬVＲ）功和低電壓監(jiān)測(cè)(LVD)功能；內(nèi)置在線仿真板(ICE，In—CircuiｔEmｕlaｔoｒ)接口。四、方案介紹小車(chē)的運(yùn)動(dòng)掌握采納語(yǔ)音掌握和中斷定時(shí)掌握相結(jié)合，通過(guò)語(yǔ)音觸發(fā)小車(chē)動(dòng)作，小車(chē)動(dòng)作之后,隨時(shí)可以通過(guò)語(yǔ)音指令轉(zhuǎn)變小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在每一次動(dòng)作觸發(fā)的同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器,如果小車(chē)由于某些緣由不能正常的接收語(yǔ)音指令，則只要定時(shí)時(shí)間一到,中斷服務(wù)程序就會(huì)發(fā)出指令讓小車(chē)停下來(lái)。SPCE061A控制板SPCE061A控制板被控對(duì)象小車(chē)被控對(duì)象小車(chē)程序下載電纜程序下載電纜喇叭喇叭電池盒電池盒圖1掌握系統(tǒng)所需硬件控制程序下載線控制程序下載線圖一五、系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)系統(tǒng)的硬件方面，由于大部分的功能實(shí)現(xiàn)都是在61板上完成的，只有電機(jī)掌握部分電路另外設(shè)計(jì)在一塊獨(dú)立的電路板上，我們稱(chēng)之為掌握板。下面簡(jiǎn)略的介紹小車(chē)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)行原理以及掌握電路板的結(jié)構(gòu)和功能實(shí)現(xiàn)。圖2系統(tǒng)硬件框圖SPCE061A芯片SPCE061A芯片MIC輸入口復(fù)位按鈕控制按鈕程序下載接口圖３系統(tǒng)硬件組裝效果圖5.1車(chē)體介紹語(yǔ)音掌握小車(chē)為四輪結(jié)構(gòu)。其中前面兩個(gè)車(chē)輪由前輪電機(jī)掌握,在連桿和支點(diǎn)作用下掌握前輪左右搖擺，來(lái)調(diào)節(jié)小車(chē)的前進(jìn)方向。在自然狀態(tài)下,前輪在彈簧作用下保持中間位置。后面兩個(gè)車(chē)輪由后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)，為整個(gè)小車(chē)供應(yīng)動(dòng)力.所以又稱(chēng)前面的輪子為方向輪,后面的兩個(gè)輪子為驅(qū)動(dòng)輪.５.2小車(chē)的行走原理.直走:由小車(chē)的結(jié)構(gòu)分析，在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間狀態(tài)，這是只要后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)小車(chē)就會(huì)前進(jìn)。倒車(chē):倒車(chē)動(dòng)作和前進(jìn)動(dòng)作剛好相反,前輪電機(jī)仍然保持中間狀態(tài),后輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車(chē)就會(huì)向后運(yùn)動(dòng)。圖4小車(chē)前進(jìn)、后退示意圖左轉(zhuǎn)：前輪電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(規(guī)定為正轉(zhuǎn)），后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)，這時(shí)小車(chē)就會(huì)在前后輪共同作用下朝左側(cè)前進(jìn).右轉(zhuǎn):前輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，后輪電機(jī)正轉(zhuǎn),這時(shí)小車(chē)就是會(huì)在前后輪共同作用下朝右側(cè)前進(jìn)。圖5小車(chē)轉(zhuǎn)向示意圖5。3掌握板原理圖掌握板主要包括:接口電路、電源電路和兩路電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，掌握板原理圖如下.接口電路:接口電路負(fù)責(zé)將６1板的I/Ｏ接口信號(hào)傳送給掌握電路板，Ｉ/O信號(hào)主要為掌握電機(jī)需要的IOB8~IOＢ１1這四路信號(hào)，同時(shí)為了便利后續(xù)的開(kāi)發(fā)和完善，預(yù)留了IOB12～I(xiàn)OB15以及IＯＡ8~IOA15接口，可以在這些接口上添加一些傳感器.電源部分：整個(gè)小車(chē)有４個(gè)電源信號(hào)：電池電源，掌握板工作電源,61板工作電源，６1板的I/O輸出電源。系統(tǒng)供電由電池供應(yīng),掌握板直接采納電池供電(VCC)，然后經(jīng)二極管D1后產(chǎn)生6１板電源SPCE０6１A在語(yǔ)音掌握小車(chē)中的應(yīng)用(VCＣ＿61)，通過(guò)61板的Vio跳線產(chǎn)生61板的端口電源（Ｖ1）.圖6小車(chē)掌握電路圖六、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.１系統(tǒng)的主程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)的主程序流程如下圖所示：圖7主程序流程圖共分為四大部分：初始化部分、訓(xùn)練部分、識(shí)別部分、重訓(xùn)操作。初始化部分：初始化操作將IOB８～I(xiàn)OB11設(shè)置為輸出端，用以掌握電機(jī)。必要時(shí)還要有對(duì)應(yīng)的輸入端設(shè)置和PＷM端口設(shè)置等。訓(xùn)練部分:訓(xùn)練部分完成的工作就是建立語(yǔ)音模型.程序一開(kāi)頭推斷小車(chē)是否被訓(xùn)練過(guò)，如果沒(méi)有訓(xùn)練過(guò)則要求對(duì)其進(jìn)行訓(xùn)練，并且會(huì)在訓(xùn)練成功之后將訓(xùn)練的模型存儲(chǔ)到Flash，在以后使用時(shí)不需要重新訓(xùn)練；如果已經(jīng)訓(xùn)練過(guò)會(huì)把存儲(chǔ)在Flash中的模型調(diào)出來(lái)裝載到辨識(shí)器中。識(shí)別部分:在識(shí)別環(huán)節(jié)當(dāng)中，如果辨識(shí)結(jié)果是名字,停止當(dāng)前的動(dòng)作并進(jìn)入待命狀態(tài)，然后等待動(dòng)作命令。如果辨識(shí)結(jié)果為動(dòng)作指令小車(chē)會(huì)語(yǔ)音告知相應(yīng)動(dòng)作并執(zhí)行該動(dòng)作,在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可以通過(guò)呼叫小車(chē)SＰCE06１A在語(yǔ)音掌握小車(chē)中的應(yīng)用的名字使小車(chē)停下來(lái)。重訓(xùn)操作：考慮到有重新訓(xùn)練的需求，設(shè)置了重新訓(xùn)練的按鍵（6１板的ＫEY3）,循環(huán)掃描該按鍵，一旦檢測(cè)到此鍵按下，則將擦除訓(xùn)練標(biāo)志位（０xe000單元），并等待復(fù)位。復(fù)位后，程序重新執(zhí)行,當(dāng)檢測(cè)到訓(xùn)練標(biāo)志位為0ｘfｆff時(shí)會(huì)要求重新對(duì)其進(jìn)行訓(xùn)練。６。2語(yǔ)音識(shí)別的原理簡(jiǎn)介語(yǔ)音識(shí)別主要分為“訓(xùn)練"和“識(shí)別”兩個(gè)階段。在訓(xùn)練階段,單片機(jī)對(duì)采集到的語(yǔ)音樣本進(jìn)行分析處理，從中提取出語(yǔ)音特征信息，建立一個(gè)特征模型;在識(shí)別階段，單片機(jī)對(duì)采集到的語(yǔ)音樣本也進(jìn)行類(lèi)似的分析處理，提取出語(yǔ)音的特征信息,然后將這個(gè)特征信息模型與已有的特征模型進(jìn)行對(duì)比,如果二者達(dá)到了肯定的匹配度，則輸入的語(yǔ)音被識(shí)別.語(yǔ)音識(shí)別的簡(jiǎn)略流程如下圖所示：圖８語(yǔ)音識(shí)別流程圖七、方向電機(jī)掌握電路方向掌握由前輪驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn),包括左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，前輪驅(qū)動(dòng)電路也是一個(gè)全橋驅(qū)動(dòng)電路，如圖9所示：Ｑ７、Q8、Q9、Q1０四個(gè)三極管組成四個(gè)橋臂，Q7和Q１0組成一組，Ｑ11掌握Q８、Q9的導(dǎo)通與關(guān)斷,Q1２掌握Q７和Ｑ10的導(dǎo)通與關(guān)斷，而Q11、Ｑ12由IOB１0和ＩＯB11掌握,這樣就可以通過(guò)IＯＢ10和IOB１1掌握前輪電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn),進(jìn)而掌握小車(chē)的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)圖9前輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路當(dāng)IＯB10為高電平、ＩＯB11為低電平常Ｑ8和Q９導(dǎo)通,Q7和Ｑ１0截止，前輪電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車(chē)前輪朝左偏轉(zhuǎn);反之當(dāng)IOB10為低電平、IOB11為高電平常Q8和Q9截止,Q7和Ｑ10導(dǎo)通,前輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車(chē)前輪朝右偏轉(zhuǎn)；而當(dāng)IOB1０、ＩOB11同為低電平常Q8和Q9截止，Q７和Ｑ10也截止，前輪電機(jī)停轉(zhuǎn)，在彈簧作用下前輪被拉回到中間位置，保持直向.注意：IOB10、IOB1１不能同時(shí)為高電平,這樣會(huì)造成前輪驅(qū)動(dòng)全橋的橋臂短路。結(jié)合以上對(duì)前輪和后輪的狀態(tài)分析，得到小車(chē)的運(yùn)行狀態(tài)與輸入的對(duì)比表,如下表所示：（基本的輸入與小車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)比表）另外還有一些不常用的運(yùn)行狀態(tài)，比如右后轉(zhuǎn)、左后轉(zhuǎn)等，結(jié)合以上對(duì)前輪和后輪的狀態(tài)分析，其端口對(duì)比如下表所示：（輸入與小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)比表）注意：為了小車(chē)的平安請(qǐng)不要消滅以下兩種組合情況,如下表所示：（禁止的輸入狀態(tài)列表)八、常見(jiàn)問(wèn)題Q：為什么安裝上電池以后，小車(chē)的指示燈不亮？A：這個(gè)應(yīng)該是電源的緣由，首先檢查小車(chē)的電池安裝是否正確牢靠,正負(fù)極有沒(méi)有接反;如果電池的安裝是正確的,那么檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否真正打開(kāi)，開(kāi)關(guān)上的連接線是否松動(dòng),如果電源、開(kāi)關(guān)和連接線都正常小車(chē)的指示燈仍然不亮的話，那可能就是61板出了問(wèn)題。Q：為什么程序下載以后聽(tīng)不到提示音？A：首先確認(rèn)程序已經(jīng)下載到小車(chē)上且下載無(wú)誤，如果這些都沒(méi)有問(wèn)題，請(qǐng)檢查61板的DAC跳線是否正常以及喇叭的連接線是否正常。Q：為什么聽(tīng)到了提示音,但是不能對(duì)小車(chē)進(jìn)行訓(xùn)練和掌握?A：這種情況應(yīng)該是小車(chē)不能正常的接收語(yǔ)音信號(hào)，其緣由應(yīng)該是61板的MIC壞掉,或者是語(yǔ)音輸入電路出了問(wèn)題Q：為什么小車(chē)執(zhí)行的動(dòng)作和我的指令不全都?A：這種情況是沒(méi)有依據(jù)挨次來(lái)訓(xùn)練小車(chē)。小車(chē)的訓(xùn)練挨次是固定的“名字、前進(jìn)、后退、左拐、右拐"。Q：為什么我訓(xùn)練的小車(chē)，別人也可以掌握？Ａ:這個(gè)幾率是很小的,由于語(yǔ)音識(shí)別本身允許肯定的誤差，不能保證我們每次說(shuō)同一句話時(shí)都是一樣的，這樣就要求語(yǔ)音識(shí)別留出肯定的誤差范圍，別人之所以能夠掌握就是他的聲音對(duì)應(yīng)的識(shí)別結(jié)果在這個(gè)誤差允許范圍之內(nèi)。Q：為什么小車(chē)在光滑的地面能夠正常的動(dòng)作，但是在比較粗糙的地面就不行？A：這是由于小車(chē)是四驅(qū)的，轉(zhuǎn)彎時(shí)摩擦力比較大，如果在光滑的地面上它可以靠打滑來(lái)減小這個(gè)摩擦，但是如果在比較粗糙的地面上就不能夠打滑，那么電機(jī)就會(huì)堵轉(zhuǎn),所以最好不要再粗糙的地面讓小車(chē)轉(zhuǎn)彎，以免消滅堵轉(zhuǎn)燒壞小車(chē)的驅(qū)動(dòng)電路.Q:為什么小車(chē)直走正常，但是不能正常的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎？A：這仍然是車(chē)體的緣由，由于車(chē)體是四驅(qū)的,而且前輪只能旋轉(zhuǎn)，不能調(diào)節(jié)方向，所以就靠一側(cè)電機(jī)停轉(zhuǎn)，另一側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)朝一側(cè)旋轉(zhuǎn)的目的.但是有時(shí)候雖然電機(jī)停轉(zhuǎn)了,但是有動(dòng)力的輪子會(huì)帶著停轉(zhuǎn)的輪子一起運(yùn)動(dòng),不能夠很好的轉(zhuǎn)彎,有時(shí)轉(zhuǎn)彎的半徑會(huì)很大，不能達(dá)到抱負(fù)的目的。動(dòng)身,讓小車(chē)在原地做肯定角度的旋轉(zhuǎn)(即一側(cè)的輪子正轉(zhuǎn)，另一側(cè)的輪子反轉(zhuǎn)），然后讓小車(chē)直行,到Ｂ點(diǎn)處再重復(fù)執(zhí)行原地旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，然后再直行到達(dá)C點(diǎn).如此始終到弧線的終點(diǎn)H，這樣就完成了肯定弧度的轉(zhuǎn)彎。圖示為左拐的過(guò)程,右拐的原理是一樣的，只是原地旋轉(zhuǎn)的方向不同而已。九、結(jié)束語(yǔ)經(jīng)過(guò)了兩個(gè)多月的學(xué)習(xí)和努力，我終究完成了《語(yǔ)音掌握小車(chē)》的論文。從開(kāi)頭接到論文題目到系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn),再到論文文章的完成，每走一步對(duì)我來(lái)說(shuō)都是新的嘗試與挑戰(zhàn),這也是我在高校期間獨(dú)立完成的最大的項(xiàng)目。本設(shè)計(jì)綜合應(yīng)用了ＳPＣE061Ａ豐富的軟硬件資源,成功的實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音掌握功能。在硬件方面,有較高的執(zhí)行速度、內(nèi)置的硬件乘法器、ＡDC和ＤAＣ功能、內(nèi)置的ＡGＣ自動(dòng)增益環(huán)節(jié),這些為語(yǔ)音處理供應(yīng)了強(qiáng)大基礎(chǔ).在軟件方面，標(biāo)準(zhǔn)的Ｃ語(yǔ)言編程，豐富的語(yǔ)音資源函數(shù)為編程供應(yīng)了很大的便利。該設(shè)計(jì)方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，以單芯片實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音播放與識(shí)別以及電機(jī)掌握功能,相當(dāng)于“語(yǔ)音識(shí)別芯片+一般單片機(jī)"的功能.但是比“語(yǔ)音識(shí)別芯片+一般單片機(jī)”方案實(shí)現(xiàn)起來(lái)要簡(jiǎn)潔很多，而且成本也會(huì)降低很多。該語(yǔ)音掌握小車(chē)操作比較簡(jiǎn)潔,訓(xùn)練和識(shí)別成功的幾率也比較高,是一個(gè)典型的語(yǔ)音識(shí)別應(yīng)用方案。最后,我要格外感謝我的指導(dǎo)老師。是他在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì),使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，在此表示誠(chéng)心的感激.指導(dǎo)老師老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度,嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中,都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對(duì)于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助,感謝他急躁的輔導(dǎo)。附錄文件名稱(chēng): ＰWM.asm功能描述:ＰWM設(shè)置服務(wù).DEFINE?ｔimefｏsｃ_2 ?0x023０； //clｋA選擇fosc/2Hz。DEＦＩNE ?tiｍeｆｏｓc＿2５6?0x0２31; ／/clｋA選擇fｏsc/256Hz.DEＦIＮE ｔｉmｅclk_32768 0x0２32；?／/clkA選擇32７68Hｚ．DEFINE ?ｔimecｌk_81９２ ０x02３3； //clkA選擇81９2Ｈz。ＤEFINＥ? timeclk_４096 0x0２3４； ／／clkA選擇409６Ｈz。DEFINE? ｔimecｌｋ_２048 0ｘ02０5；?//clkB選擇2048Hz.DEFINE??tｉmｅｃlk_1０2４ 0x０２0d；?//clｋB選擇1０２4Hｚ.DEFINE ?ｔimeclk_256 0ｘ0215；／/cｌkB選擇256Hz。ＤEFINE ?ｔiｍeclｋ_４??0ｘ0225;/／clｋB選擇4Hz。DEFIＮE? tiｍeｃlｋ_２??0x０06５；?//clkB選擇２HｚHｚ。DEＦIＮE timeｐｗm_1??0ｘ007０; //脈寬選擇1/6．ＤEFＩＮE??tｉｍepwm_２ ?0ｘ0０b0;?//脈寬選擇2/6。DEFINE ｔiｍeｐwm_3??0x00ｆ0； //脈寬選擇3/6。ＤEFINＥ ?ｔｉmｅｐwm＿4 ?0x0１3０；??//脈寬選擇4/6? ．DEFINE ?timｅpwｍ_５??0ｘ017０;??//脈寬選擇5/6 ．DEFIＮE ?tｉmepwm_6 ０x01b０; ?//脈寬選擇6/6 ?。DEFINE ?timepwm_7 0x01f0; ?/／脈寬選擇7/6?.ＤEＦINE timepwm_8 ?0x0２３０；??//脈寬選擇８/6 ．DEＦINＥ tiｍeｐwm＿９ 0x0２7０; ?//脈寬選擇9/６.ＤEFINE ?ｔｉｍｅpwm_1０? 0x02b０;??//脈寬選擇１０/６ .DＥFINＥ? timeｐwm＿11??0x０2f0； ?/／脈寬選擇１１／6??。DEFINE ?tｉｍepｗｍ_12??０x0330;? //脈寬選擇12/6 。DEFＩＮE ｔimepwm_13? 0ｘ０370；? ／／脈寬選擇１3/６? 。DEFINE??ｔimeｐwｍ＿14? 0x0３b0； ?//脈寬選擇14/6.ＤEFＩＮE??time_ｃlk ｔimｅｆosc_2５6； //頻率選擇。DＥFINE? tiｍｅ＿ｐｗｍ tiｍeｐwｍ＿4；? ／／脈寬選擇.DEFＩNＥ Ｐ_ＴimeｒＢ_Ｄata 0x700C；.DEFＩNE?P_TiｍｅrＢ_Ctrｌ?0ｘ700Ｄ；．DＥFＩＮEP_ＩOB_DATＡ 0x7005;。DＥFＩNE?P_IOB_ＤIR 0x7007；.ＤＥFINE P＿ＩOB_AＴTRI ?０x7０08;．ＤＥFINＥ?P＿Feeｄbａck? 0x７009；.defｉnｅp_watｃhdog_clear０x7012；．DEFIＮE??P_IＮＴ_CTRＬ??0x7010；。ＤEＦIＮE? 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