川崎工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線

工業(yè)機(jī)器人示教與操作知識(shí)目標(biāo)：1.學(xué)習(xí)AS語(yǔ)言基礎(chǔ)知識(shí)；2.掌握AS語(yǔ)言示教的步驟和方法。能力目標(biāo)：1.會(huì)獨(dú)立AS示教。工業(yè)機(jī)器人示教與操作任務(wù)4工業(yè)機(jī)器人AS語(yǔ)言基礎(chǔ)本次課程內(nèi)容一、AS示教概述1.定義AS語(yǔ)言示教:利用專門的AS語(yǔ)言來(lái)編輯機(jī)器人程序。注：簡(jiǎn)稱AS示教，也有人稱AS編程。2.AS語(yǔ)言指令類型程序命令：用來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人動(dòng)作或監(jiān)控外部信號(hào)。

（程序是程序命令的集合）

監(jiān)控指令：用來(lái)寫入、編輯和執(zhí)行程序。舉例：SPEED50;設(shè)置速度：50%（命令等關(guān)鍵詞大寫）HOME;機(jī)器人回零SPEED30ALWAYS;設(shè)置速度：始終30%JAPPROp1,30;關(guān)節(jié)插補(bǔ)到p1點(diǎn)后方30mm處LMOVEp1;直線插補(bǔ)到p1點(diǎn)（p1等變量小寫）DRAW20,20,20;沿基礎(chǔ)坐標(biāo)系平移JMOVEp2;關(guān)節(jié)插補(bǔ)到p2點(diǎn)C1MOVEp3;圓弧插補(bǔ)經(jīng)過(guò)中間點(diǎn)p3C2MOVEp4;圓弧插補(bǔ)到終點(diǎn)p4TWAIT0.5;程序暫停0.5秒PULSE10,0.2;給10號(hào)輸出端一個(gè)0.2秒脈沖TWAIT0.5;程序暫停0.5秒LDEPART20;直線插補(bǔ)沿Z向退出20mmSPEED50;設(shè)置速度：50%HOME;機(jī)器人回零二、AS語(yǔ)言基礎(chǔ)知識(shí)1.AS語(yǔ)言的信息類型（1）位姿（POSE）信息：用來(lái)指定機(jī)器人位置和姿態(tài)。一般，特指機(jī)器人工具中心點(diǎn)(Toolcenterpoint，縮寫TCP）#p1=0，33，-15,0，-40,30關(guān)節(jié)坐標(biāo)值p2=0,100，500,0,0，-30變換坐標(biāo)值（2）數(shù)字信息：實(shí)數(shù)，邏輯值，ASCII值等。（注：ASCII——美國(guó)標(biāo)準(zhǔn)信息交換代碼）（3）字符串信息：“氣壓不夠！”二、AS語(yǔ)言基礎(chǔ)知識(shí)2.AS語(yǔ)言的變量類型

AS系統(tǒng)中用來(lái)存放位姿信息，數(shù)字信息和字符串信息的載體，叫變量（內(nèi)存中一片區(qū)域）。注意：變量名必須字母開頭，并只能包括小寫字母、數(shù)字和下劃線。長(zhǎng)度不超過(guò)15個(gè)字符。（可加$

#

.前綴）變量類型：按存放信息分：位姿變量、數(shù)字變量和字符串變量。按使用場(chǎng)合分：（1）全局變量：如位姿變量，數(shù)字變量等。一旦被定義，保存在存儲(chǔ)器中，任何程序都可以使用。

危險(xiǎn)：不要亂定義位姿變量，以免與其他程序沖突?。?）局部變量：變量名前加“.”號(hào)，每次執(zhí)行程序時(shí)都被重新定義，并不保存在存儲(chǔ)器中。二、AS語(yǔ)言基礎(chǔ)知識(shí)（1）位姿變量定義

1）示教定義：移動(dòng)機(jī)器人到目標(biāo)位置，按“A”+“位置修正”鍵。

2）監(jiān)控指令定義：

移動(dòng)機(jī)器人到目標(biāo)位置，在鍵盤畫面或Krterm中輸入監(jiān)控命令：HERE#p1或p1按回車3.變量的定義（賦值）3）程序命令定義：POINTp1=0,100，500,0,0，-30

二、AS語(yǔ)言基礎(chǔ)知識(shí)（2）數(shù)字變量和字符串變量的定義和C語(yǔ)言類似，下面簡(jiǎn)單舉例。3.變量的定義（賦值）a=10.25count=i*2+8$error=“timeover”$name=“mynameisKAWASAKI”二、AS語(yǔ)言基礎(chǔ)知識(shí)4.數(shù)學(xué)及邏輯表達(dá)式舉例：i=i+1x=2*y+32x>yxandy……二、AS語(yǔ)言基礎(chǔ)知識(shí)5.函數(shù)AS程序中和命令一起使用的指令，用于返回并表達(dá)某些值。共4大類函數(shù)。舉例：（1）SIG(1001,1002)和BITS(1001,4)說(shuō)明：SIG（）和BITS（）都是讀取信號(hào)函數(shù)，但返回值不同，BITS返回十進(jìn)制數(shù)。如果1001到1004都是ON，則SIG(1001,1002)——真BITS(1001,4)——1004100310021001——15（2）p1=SHIFT(p1BY90,-50,0)說(shuō)明：位姿變量p1，X軸坐標(biāo)平移90，Y軸坐標(biāo)平移-50。二、AS語(yǔ)言基礎(chǔ)知識(shí)總結(jié)：AS程序組成：命令,位姿變量，數(shù)字變量（常量），字符串變量，數(shù)學(xué)表達(dá)式，邏輯表達(dá)式，函數(shù)，標(biāo)點(diǎn)符號(hào)。三、程序格式2.程序段格式：說(shuō)明:(1)標(biāo)簽——用于標(biāo)識(shí)跳轉(zhuǎn)目的地，可以由1-9999整數(shù)命名，也可以由字母數(shù)字，點(diǎn)，下劃線組成來(lái)命名；后面必須跟冒號(hào)（：）；（2）；說(shuō)明——用于該步驟說(shuō)明注釋，運(yùn)行程序時(shí)不執(zhí)行該內(nèi)容；（3）藍(lán)色高亮部分可省略！1.程序格式:AS程序由若干行程序段組成。每一行程序段稱為一個(gè)步驟。1.選擇“示教”模式；（前提是先開機(jī)，開運(yùn)行,開馬達(dá),）2.新建程序；（起個(gè)名字，按“回車”）3.按I鍵，程序顯示區(qū)出現(xiàn)的下拉式菜單中，選AS語(yǔ)言示教畫面；四、AS語(yǔ)言示教步驟5.完成輸入后，按A+光標(biāo)鍵，選擇帶位姿變量的步驟；然后定位到目標(biāo)位姿1，按A+位置修正，給位姿變量定義，以此類推完成示教。

……6.示教模式，驗(yàn)證程序：半握握杠，按“前進(jìn)”；7.再現(xiàn)模式，自動(dòng)運(yùn)行程序：馬達(dá)開，運(yùn)行開，循環(huán)開，自動(dòng)運(yùn)行剛才的程序。注意：嚴(yán)禁擅自刪除機(jī)器人自帶程序。4.按順序輸入程序；四、AS語(yǔ)言示教步驟SPEED50;設(shè)置速度：50%HOME;機(jī)器人回零SPEED30ALWAYS;設(shè)置速度：始終30%OPENI;1號(hào)夾緊信號(hào)開JAPPROp10,100;關(guān)節(jié)插補(bǔ)到p10位姿后方100mm處LMOVEp10;直線插補(bǔ)到p10點(diǎn)CLOSEI;1號(hào)夾緊信號(hào)關(guān)TWAIT2DRAW0,0,200;Z軸沿基礎(chǔ)坐標(biāo)系平移200mmLMOVEp11;中間點(diǎn)1LAPPROp12,100;關(guān)節(jié)插補(bǔ)到p12位姿后方100mm處LMOVEp12;目標(biāo)點(diǎn)OPENITWAIT2;程序暫停2秒LDEPART200SPEED50;設(shè)置速度：50%HOME;機(jī)器人回零五、課堂練習(xí)：搬運(yùn)工件六、AS語(yǔ)