基于plc遙控自卸車模型的遙控器設(shè)計摘要本課程設(shè)計的對象是遙控自卸汽車模型，我們可以根據(jù)設(shè)計需要對相應(yīng)的遙控車進行遙控。自卸車的遙控模型是一種工程車輛仿真模型，該模型是由1:30生產(chǎn)比例形成，對自卸汽車為例，它可以前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，料斗上升下降，且具有減震器，后橋差速器，它只能用于邏輯控制的測試模型，只要邏輯控制器實現(xiàn)控制，本設(shè)計采用可編程控制器（PLC）控制。本課程設(shè)計采用三菱FX2為例。在實驗過程中，如果汽車按一定的要求完成一個動作，根據(jù)PLC的編程要求，連接PLC輸出按要求進行調(diào)試，經(jīng)過必要的程序，當程序的執(zhí)行，汽車可以預(yù)定通過PLC控制完成的動作。關(guān)鍵詞：PLC；自卸車模型；遙控器目錄TOC\o"1-3"\h\u316621緒論 172071.1研究背景及研究意義 176931.2自卸車作業(yè)相關(guān)研究現(xiàn)狀 152081.3研究內(nèi)容 329912自卸車簡述 3277662.1自卸車整車概述 3136762.2舉升機構(gòu)型式 465512.3自卸車傾卸穩(wěn)定性分析 5279352.4自卸車的物料卸載機理 6314552.5自卸車的穩(wěn)定性分析 8243853遙控自卸車模型的PLC控制 11217973.1遙控自卸車簡介 11262533.2小車動作過程 1111613.3實驗面板引用及說明 12290973.4運行時序圖 12235473.5自卸車樣機導(dǎo)入模型的仿真試驗 13130904結(jié)束語 1610693參考文獻 161緒論1.1研究背景及研究意義近年來，我國各類基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)日趨密集，建設(shè)規(guī)模和范圍不斷擴大。此外，由于該政策是不允許操作的自卸汽車，這也促進了遙控自卸卡車的擴大，而且還為廣闊的開放空間遠程控制的發(fā)展。隨著市場的逐步擴大，對產(chǎn)品質(zhì)量、安全性能和規(guī)格等級的要求越來越高。ARM系統(tǒng)是遠程自卸車結(jié)構(gòu)的重要組成部分。ARM系統(tǒng)通常由轉(zhuǎn)臺、五臂和液壓缸組成，十幾米長。遙控車輛將運送需要卸載到所需位置的貨物。吊桿系統(tǒng)的性能和結(jié)構(gòu)直接影響澆注效果。在移動的過程中，五臂與轉(zhuǎn)盤通過協(xié)調(diào)操作，將貨物均勻、連續(xù)、準確地傳遞到位置。然而，泵送系統(tǒng)的性能、泵的精度和穩(wěn)定性都對泵的整體性能有很大的影響。自卸汽車的遙控臂系統(tǒng)是一個多自由度系統(tǒng)的多冗余度、強非線性和剛?cè)狁詈希瑐鹘y(tǒng)的遙控車臂架采用單臂開環(huán)控制的發(fā)展，手術(shù)的繁榮取決于操作者的視覺和感覺，通過反復(fù)調(diào)整，手臂端移動到澆注位置。一方面，傳統(tǒng)的控制方法對技術(shù)水平要求較高，人們需要完成協(xié)調(diào)；另一方面，難以保證手臂操作的穩(wěn)定性和柔軟性，難以順利移動手臂末端。傳統(tǒng)的自動化和智能化控制方式相對較低，這也限制了遙控小車發(fā)揮的優(yōu)勢。因此，實現(xiàn)臂架系統(tǒng)的自動化和智能化控制是非常重要的。隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，自卸汽車的智能化和自動控制成為可能。通過控制系統(tǒng)實現(xiàn)了ARM系統(tǒng)的智能控制，實現(xiàn)了轉(zhuǎn)臺和五臂的閉環(huán)控制。在閉環(huán)運動協(xié)調(diào)控制，采用多功能集成的遠程控制裝置，給出了動臂運動方向和速度，由控制器根據(jù)繁榮和軌跡規(guī)劃，轉(zhuǎn)臺的控制策略與控制輸出，建立協(xié)調(diào)一致的臂末端軌跡，運動平穩(wěn)。對自卸車臂臂智能控制的使用，不僅可以更加穩(wěn)定、精確和穩(wěn)定的根據(jù)期望軌跡移動操作到澆注位置的操作，同時減少人力物力的消耗，降低了施工難度，提高施工效率，保證施工安全等方面具有重要的意義。1.2自卸車作業(yè)相關(guān)研究現(xiàn)狀國外學(xué)者對自卸車的穩(wěn)定性和相關(guān)方面的性能做了大量的研究工作。本文建立了大型礦用自卸車側(cè)翻穩(wěn)定性的非線性數(shù)學(xué)模型。還有其他學(xué)者和研究小組對自卸汽車不穩(wěn)定的原因和計算方法進行了廣泛而深刻的探討。國內(nèi)外學(xué)者對自卸車的穩(wěn)定性和自卸車的穩(wěn)定性進行了大量的研究。鄧春安介紹，車輛的側(cè)傾穩(wěn)定性的評價指標，理論計算方法的不足，并利用翻滾測試側(cè)傾穩(wěn)定角測試的必要性，并介紹了側(cè)翻試驗臺的組成、工作原理、參數(shù)和測試功能的性能和結(jié)構(gòu)。張紅偉提出了幾種提高自卸汽車穩(wěn)定性的方法，例如：合理選擇舉升機構(gòu)的形式；盡量增大后支點之間的距離；提高副車架和汽車底盤的扭轉(zhuǎn)剛度等。HuChao和張世杰對自卸汽車進行了靜態(tài)側(cè)翻計算，分析側(cè)翻的原因，找出解決辦法。利用虛擬樣機技術(shù)，WuSen等。利用亞當斯軟件建立自卸車舉升機構(gòu)虛擬樣機模型。在國外，有很多的汽車產(chǎn)業(yè)在世界汽車工業(yè)發(fā)達國家花高成本建立一個試驗場（室）和汽車研究中心開展了大量的研究工作，提高車輛和推出新產(chǎn)品的質(zhì)量。如法國雷諾公司使用美國MTS系統(tǒng)公司專門從事懸架和轉(zhuǎn)向測試系統(tǒng)。除了能夠保證轉(zhuǎn)向機構(gòu)的轉(zhuǎn)矩、縱向、橫向和縱向運動外，還可以用來研究振動阻力和測量噪聲的特性。在中國，有許多運營商建立自己的汽車試驗臺（場），如中國定遠試驗場?？捎糜跍y試設(shè)計一些汽車零部件的工作條件，特別是對關(guān)鍵部件的結(jié)構(gòu)和性能進行測試。以飛輪為代表的慣性力驅(qū)動汽車在試驗臺上對各種阻力的制動測功機進行性能試驗；代表車輛進行液壓或電力試驗，測試發(fā)動機功率和扭矩。在車輛試驗的形式中，測試平臺的成本不是很高，測試所需的時間相對較短，測試條件容易控制，應(yīng)用范圍也越來越大。但是，本次測試一般用于單項性能或耐久性試驗，或少量相關(guān)項目的綜合測試，不能全面評估整體性能。2007、為解決重型自卸車測試問題，設(shè)計了重型卡車自卸汽車性能試驗臺的設(shè)計、制造、安裝和調(diào)試。試驗臺架主軸承100噸，是東風(fēng)汽車有限公司的2007個重點工程，在技術(shù)樣機中沒有參考。重型自卸車的制造、漏油、快速檢測、舉升機構(gòu)的有限元分析，以及對不同傾角和不同質(zhì)量的性能、不同類型的載荷試驗等。該設(shè)備的研制將徹底解決重型自卸車設(shè)計制造中沒有依據(jù)的問題。上述試驗結(jié)果是好的，但傳統(tǒng)的做法，實際測試試驗臺的建設(shè)成本效益高，企業(yè)的實力要求比較高；和試驗周期長、效率低，再加上卡車車、小批量多品種，高價格和負載（尤其是重型自卸車），道路上有一定的要求。通過實驗室試驗裝置，如道路振動試驗臺等，無法對結(jié)構(gòu)進行動力分析和穩(wěn)定性分析來模擬車輛的運動。事實上，在世界汽車測試只有少數(shù)先進的汽車制造商，如美國的小松德萊塞，通過專業(yè)測試建立獲取實驗數(shù)據(jù)，驗證產(chǎn)品性能測試分析。本廠制造的國產(chǎn)車主要通過模仿設(shè)計或通過技術(shù)轉(zhuǎn)移生產(chǎn)，沒有自主創(chuàng)新的能力和手段；自卸汽車試驗也主要取決于建設(shè)礦業(yè)和工業(yè)運行試驗的試驗設(shè)計和統(tǒng)計分析，成本高，時間長，風(fēng)險高。1.3研究內(nèi)容針對自卸車的不穩(wěn)定操作方便卸貨時，利用多體動力學(xué)方法，應(yīng)用計算機輔助基于CAD／CAE技術(shù)，對自卸汽車虛擬樣機模型，考慮了影響自卸汽車穩(wěn)定性的主要因素，自卸汽車仿真分析的進一步研究和優(yōu)化工作的穩(wěn)定性，發(fā)現(xiàn)自卸車側(cè)翻的臨界值。分析了影響翻車機運行穩(wěn)定性的因素和機理；在考慮整車虛擬樣機簡化模型的基礎(chǔ)上，考慮了影響自卸車自卸車穩(wěn)定性的主要因素。2自卸車簡述2.1自卸車整車概述普通貨車一般結(jié)構(gòu)為前發(fā)動機后驅(qū)動、柴油機、五速或六速傳動、前轉(zhuǎn)向橋、后驅(qū)動橋、前后梁架式車架、長車頭或駕駛室，均為立式鋼板彈簧式獨立懸架。其特征在于：在副車架與主框架之間增設(shè)了墊木，并與主副車架連接座和U型螺栓連接。通過與固定在次梁柱支撐梁的支座鉸接銷軸筒下部的油缸，在油缸支承油缸銷軸氣缸、油缸銷位于子幀和對稱平面的對稱中心線平行于側(cè)梁；氣缸的伸縮套管焊接耳孔，平行于容器和圓柱銷耳軸和圓柱銷軸鉸接在一起的；容器和子幀通過銷軸上鉸接?？傎|(zhì)量小于19000kg一般采用4x2驅(qū)動形式；裝配質(zhì)量比19000kg，采用6X2或6x4驅(qū)動形式。自卸車主要性能參數(shù)主要參數(shù)：軸距、輪距、尺寸、前懸架、后懸架、接近角、出發(fā)角等；主要質(zhì)量參數(shù)：最大負荷質(zhì)量、服務(wù)質(zhì)量、總質(zhì)量、質(zhì)量系數(shù)、體積系數(shù)、重心等；其他性能參數(shù)：最大起升角、起升時間、降落時間、行車和卸載的穩(wěn)定性，包括行駛穩(wěn)定性的計算應(yīng)包括：核算后不產(chǎn)生完全上坡；加載下坡制動時，會計；滿載邊坡直線不產(chǎn)生側(cè)翻核算；卸荷穩(wěn)定性的計算應(yīng)包括：A、在橫路不易傾倒轉(zhuǎn)儲核算；B、自卸汽車最大爬坡度道路垃圾，不產(chǎn)生后的會計。2.2舉升機構(gòu)型式起重機構(gòu)是自卸汽車的關(guān)鍵裝置，是判斷自卸汽車質(zhì)量的主要指標。升降機構(gòu)布置原理：A、在正常舉升機構(gòu)上不能安裝在底盤身上的零件干涉。B、盡可能地將舉升機構(gòu)盡可能地向前降低液壓系統(tǒng)的壓力。C、為了減少零件的匹配數(shù)量和零件數(shù)量，盡可能地盡量使用通用零件。目前，液壓舉升機構(gòu)廣泛應(yīng)用于自卸汽車行業(yè)。根據(jù)油缸與底板之間的連接，升降機構(gòu)可分為直接傳動和連桿兩類。其中，大中型自卸汽車舉升機構(gòu)采用液壓特性曲線，如Maleli升降機構(gòu)（T），即油缸前推連桿機構(gòu)擴大提升，如圖2.1所示。它是目前應(yīng)用最為廣泛的一種提升方法，適用于承載能力8～40噸，長度為4.4。圖2.1(馬勒里-T式)自卸車舉升卸載狀態(tài)為了簡化模型，將貨車前推桿提升機構(gòu)放大抽象如圖2.2所示的連桿機構(gòu)的等效模型，通常由小車（水平線及以上機構(gòu)，代替）ABC、BD、三角連桿升降油缸EC和側(cè)架。圖2.2(馬勒里-T式)舉升機構(gòu)示意圖圖2.2旋轉(zhuǎn)馬車和副車架作為坐標系的原點，三角臂在A點和B點在車廂底部鉸接拉桿鉸接在C柱；在D點拉桿與副車架鉸接，在E點一種側(cè)缸鉸接框架。工作時，油缸內(nèi)充油，油缸EC加長，三角臂和拉桿BD的ABC轉(zhuǎn)動升高，升降架在貨物卸荷后轉(zhuǎn)動支點O，減輕重量。2.3自卸車傾卸穩(wěn)定性分析穩(wěn)定性是自卸車的重要性能指標之一，它存在于靜態(tài)、操作和運行3種工況下。在操作中，自卸汽車應(yīng)具有可靠的穩(wěn)定性，在任何上述條件下，都能克服外界干擾，正確執(zhí)行操作人員的指令。在傳統(tǒng)的產(chǎn)品設(shè)計和開發(fā)的滑移及輥持續(xù)流失的主要形式是概念設(shè)計完成后，設(shè)計方案和產(chǎn)品（解析法、作圖法、測試方法、測試方法的使用），但也為原型和試驗驗證，自卸性能物理樣機試驗臺的一個類似的模型如圖2.3所示。根據(jù)自卸汽車的性能試驗方法，采用自卸汽車進行特殊性能試驗、泄漏試驗、傾翻運行可靠性試驗、翻斗穩(wěn)定性試驗等。圖2.3自卸車性能試驗的物理樣機試驗臺模型2.4自卸車的物料卸載機理休止角是影響物料卸荷的重要參數(shù)。休止角是指樁身背面形成的松散材料的傾斜角度。當貨物靜止時，靜止角是靜安的興趣角，貨物在運動狀態(tài)下的剩余角度為休止角。如果將貨物看作一個整體，可以認為舉升角與車廂所載貨物的安息角有著直接關(guān)系。如圖2.4所示，α為舉升角，μ為貨物與車廂的摩擦系數(shù)，G為貨物重力，流動力F1為：摩擦阻力F3為：圖2.4貨物受力分析當α角度值在0～90°范圍內(nèi)逐漸增加時，F(xiàn)1隨著增大，F(xiàn)3隨著減小。當F1=F3，即μ=tgα?xí)r，貨物處于臨界流動狀態(tài)。一般運載物料與車廂的摩擦系數(shù)為0.5～0.8，所以當車廂舉升角α在10°～20°時，自卸車所運載物料一般是不會流動的；當α在27°～38°時，物料處于安息角的臨界流動狀態(tài)，可卸貨。物料的自然堆角如圖2.5所示，車廂在繞翻轉(zhuǎn)軸O點旋轉(zhuǎn)以傾卸物料的過程中，車廂內(nèi)物料的坡角γ和車廂的傾卸角δ之和是一個常數(shù)，即有γ+δ=?1，這個常數(shù)?1就是土料的自然堆角。圖2.5物料的安息角表2.1所示為各種常見散裝物料的密度和安息角。如前所述，貨物的安息角是影響卸貨狀態(tài)的重要參數(shù)。例如，貨廂最大舉升角與安息角緊密相關(guān)。統(tǒng)計資料表明，多數(shù)貨物的靜安息角在40°～45°的范圍，因此，為了保證卸貨干凈，一般自卸車最大舉升角常取為50°～60°。此外，還需要注意在最大舉升角時，貨廂后板下垂最低點與地面保持一定卸貨高度。表2.1散裝物料的密度和安息角自卸汽車在卸料站在地面的水平，散裝物料的運動在最大的汽車總是在一個垂直平面，最后卸載材料，軌跡和水平平面角等于材料的休止角。物料的質(zhì)量中心位于自卸汽車的縱向?qū)ΨQ平面內(nèi)。當?shù)匕宓臋M向傾斜角和使轎廂橫向傾斜時，轎廂舉升位置與轎廂不卸載的剩余分布和不對稱性無關(guān)，質(zhì)心位置不會傾倒縱向?qū)ΨQ平面，而是在下坡側(cè)?？ㄜ噷⒏郊悠木亍⒉糠重摵蓚?cè)在對方面前材料卸下，當汽車電梯，里面的殘余物質(zhì)越來越偏離卸料輥軸的自重心，提高變形在窮人的懸架，甚至喪失了自卸車導(dǎo)致傾斜的橫向穩(wěn)定性。2.5自卸車的穩(wěn)定性分析具體來說，與一般的自卸汽車相比，由于車架、副車架、車廂側(cè)軌、中間塊、車廂結(jié)構(gòu)尺寸等參數(shù)決定了自卸汽車的累積高度重心高，所以不穩(wěn)定的危險程度也較高。副車架和車廂側(cè)縱梁、中塊累計高度為480~550mm，加上皋蘭容器板高1400~1800mm，所以重心高度是2000~2200mm之間。下列貨物狀況、工作環(huán)境，結(jié)合自卸車，吊裝條件、沖擊力等方面提升機構(gòu)，分析其造成的傾斜機制，在卸載過程中，為穩(wěn)定分析和設(shè)計虛擬樣機建?；A(chǔ)的思考：在靜態(tài)條件下，考慮了懸架和輪胎彈性變形的影響，將“剛性”貨車的穩(wěn)定性分析視為剛體模型。圖2.6是有一定坡度的自卸汽車在地面上的示意圖。圖2.6不考慮懸架和輪胎變形靜止狀態(tài)下自卸車穩(wěn)定性分析根據(jù)有關(guān)資料可知,一般自卸車在側(cè)翻時尚未發(fā)生側(cè)滑,此時計算較為簡單,將有關(guān)參數(shù)代入相關(guān)公式即可算出整車質(zhì)心高度H。公式為:式中，H1為底盤質(zhì)心高度；H2為車廂和貨物質(zhì)心高度；W1為底盤質(zhì)量；W2為車廂和貨物質(zhì)量；H為整車的瞬時質(zhì)心高度。而自卸車不發(fā)生側(cè)翻時的橫向坡度傾角α的計算公式為:式中，α為橫向坡度傾角；B為輪胎平均著地寬度。物料偏載時的自卸車作業(yè)穩(wěn)定性分析與此相反，偏心荷載的大小受裝載貨物的性質(zhì)、裝載方法和所使用的輔助設(shè)備的影響。當貨物偏載時的自卸車體相對于縱向?qū)ΨQ平面形心將產(chǎn)生一個偏移偏移，設(shè)置為XX的初始值；部分貨物帶來春天的不同和不同變形程度的攜帶狀況，產(chǎn)生幀左右的高度差，高度差（HyHz），作為如圖2.7所示。以這種方式，運輸和貨物將遵循幀平面相對于軸的自卸卡車產(chǎn)生角位移。當自卸汽車舉升機構(gòu)工作時，大拖板和貨物可能會增加，而質(zhì)心會繼續(xù)偏移，以進一步增加變形的卡車周圍彈簧，β的相對角位移也增。下式可近似地表示偏轉(zhuǎn)角角位移β的變化：，式中，b為鋼板彈簧中心寬度。圖2.7貨物偏載時自卸汽車作業(yè)穩(wěn)定性分析3.整車為剛性時的自卸車作業(yè)穩(wěn)定性分析卡車作為工程車輛，其工作性能往往受到工作條件的限制。如圖2.8所示，當自卸汽車以α的水平斜率角停止工作時，重力方向與車體垂直軸之間形成角度。這還沒有考慮自卸汽車懸架和輪胎變形的影響，在提升機構(gòu)的高度h的車輛質(zhì)量，重力W是指與地面的交點的延長線方向繼續(xù)偏離軸線從卡車的交叉垂直地面。當傾斜角不變時，翻車機的側(cè)傾穩(wěn)定性隨車輛質(zhì)心的變化而變C（Xc，Yc)升高而變化。因此自卸車不發(fā)生側(cè)翻的必要條件是：圖2.9不考慮懸架和輪胎變形狀態(tài)下自卸汽車作業(yè)穩(wěn)定性分析3遙控自卸車模型的PLC控制3.1遙控自卸車簡介自卸車的遙控模型是一種工程車輛仿真模型，該模型是由1:30生產(chǎn)比例形成，對自卸汽車為例，它可以前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，料斗上升下降，且具有減震器、后橋和速度減速器，它是提供給一個測試模型。邏輯控制實驗的歷史，只要邏輯控制器能實現(xiàn)控制，這里我們就用可編程控制器（PLC）來控制它。在這里，三菱FX2作為其控制設(shè)計的一個例子，I/O線圖如下圖所示。如果汽車按一定的要求完成一個動作，可以根據(jù)PLC編程的要求，將PLC的輸出按要求進行調(diào)試，經(jīng)過必要的程序，當程序的執(zhí)行，汽車可以預(yù)定通過PLC控制完成的動作。3.2小車動作過程小車一個周期要完成一組動作為:小車前進、調(diào)頭、倒車到位、翻斗卸料后、調(diào)頭回到出發(fā)時的原位，行駛路線如下。如果將小車的動作順序細分則工步為:小車啟動——前進2s——前進左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)90。1s——短直進1s短停1s短直后退1s——后退右轉(zhuǎn)90。1s——直退2s——停車及翻斗抬升卸料和翻斗下降復(fù)位3s——直進2s——前進右轉(zhuǎn)90“1s——短直進林一短停1s——短直后退ls——后退左轉(zhuǎn)90，1s——直退回原位一結(jié)束。小車大概動作路線如下:圖2-1小車動作路線圖3.3實驗面板引用及說明實驗面板引用:3-2實驗面板說明：在上面圖中兩排接線孔，通過防旋轉(zhuǎn)和插入鎖線和PLC的相應(yīng)輸入輸出杰克。習(xí)近平是輸入點，Yi是輸出點。當汽車前進時的一段喲輸出，LEDO輸出Y1燈；左轉(zhuǎn)，LED1燈；向前左拐在Y0，YL輸出，LED0，LED1，和Y2光；輸出光彎曲，LED2Y3輸出，LED3背光；右轉(zhuǎn)時，Y2和Y3的輸出，即LED2，LED3和明亮。程序結(jié)束后，根據(jù)顯示效果顯示小車運行狀態(tài)。3.4運行時序圖\o"收藏結(jié)果"對自卸車的操作時序圖如下：X000是初始輸入，當它被添加到一個初始金額，從開始到結(jié)束的全過程，它一直處于常閉狀態(tài)。在這一點上，y000有輸出，遙控車前進，在3S，y001輸出1.5右轉(zhuǎn)信號的狀態(tài)結(jié)束后右轉(zhuǎn)，車繼續(xù)向前短1秒，然后來了一個短暫的停頓信號，時間約為1秒。在這段時間內(nèi)，汽車完成前向右轉(zhuǎn)。時間的車跑大約為下一周期如下：反向1S左轉(zhuǎn)1.5s倒三鏟斗傾卸8s，到目前為止，該車的第一階段要完成的工作。這個過程是在過程返回的汽車，時序圖的虛線代表3的右前衛(wèi)當車，作用線和下面的類似，但在回歸，在回歸中的左和右的順序變化，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)的第一輛車這個過程完成后。走了很長一段距離，整個車的臺階都完成了，經(jīng)過回收程序，這個過程不會中斷，直到停下來。3.5自卸車樣機導(dǎo)入模型的仿真試驗?zāi)Ｐ蛯?dǎo)入之后，就可以使用ADAMS的驅(qū)動工具進行仿真設(shè)置，如給油缸和活塞的移動副添加移動驅(qū)動Motion，則可以驅(qū)動上裝機構(gòu)進行卸貨和回復(fù)的動作。在ADAMS里添加的驅(qū)動可是常數(shù)值，也可使用函數(shù)編輯器編輯函數(shù)表達式，從而使機構(gòu)產(chǎn)生比較復(fù)雜動作。在此介紹本論文設(shè)計過程用的函數(shù)：step函數(shù)。step函數(shù)是階躍函數(shù)，有設(shè)計過程（design-time）函數(shù)和運行過程（run-time）函數(shù)兩種格式。其中后者格式為Step（x，x0，h0，x1，h1）。各個參數(shù)意義為：x為變量，x0和x1為階躍變量x的初始和終止值，h0和h1為對應(yīng)階躍起點x0和階躍終點x1的函數(shù)值。Step函數(shù)利用三次多項式逼近海賽（Heaviside）階躍函數(shù)，定義為：式中，h為由step函數(shù)自動擬合給出的值。在ADAMS/View中，通常自變量選為時間time，而函數(shù)值則可作為位移、力、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速等的輸入量。通過STEP函數(shù)的嵌套使用，或者是相加的形式構(gòu)造函數(shù)，可以產(chǎn)生其他類型的函數(shù)。例如：給某物體質(zhì)心添加作用力SFORCE_1，其函數(shù)表達式為：2+STEP（time，1，0，1.01，1）+STEP（time，2，0，2.01，1）+STEP（time，3，0，3.01，1）+STEP（time，4，0，4.01，1）+STEP（time，5，0，5.01，1），則物體質(zhì)心處的受力曲線為圖3.4：圖3.4相加形式的step構(gòu)造函數(shù)曲線注：應(yīng)用程序的總和的構(gòu)造函數(shù)，應(yīng)該注意的是，后面的函數(shù)的總和的表達式，起點和終點的值函數(shù)是一個階躍函數(shù)和相對值的結(jié)束點值之前，是增量值。在這個階段的設(shè)計中，嘗試用階躍函數(shù)表達式進行仿真控制。運動（時間，0,0，15，0.75）+（時間、30m／s）（步驟）（20,0,35,0.75）已被修改，包括驅(qū)動的液壓缸，已被添加到自卸車活塞。然后在車上添加功能步驟（時間，01000015500）來模擬卸載過程中的負載變化。當仿真時間35S和步數(shù)為500，進行了自卸車傾卸運動仿真，和升降動作及相關(guān)曲線如圖3.5所示，圖3.6和圖3.7（一個完整的操作周期）：圖3.5舉升動作仿真圖圖3.6載荷隨時間的變化曲線以及拉桿上某標記點的行程隨時間的變化曲線圖3.7車廂舉升角隨時間的變化曲線以及驅(qū)動受力隨時間變化的曲線將所得的仿真測試結(jié)果與某重型自卸車物理樣機的舉升性能試驗數(shù)據(jù)進行比較（如表3.2所示）；圖3.8是把舉升力隨時間變化的試驗測試數(shù)據(jù)通過導(dǎo)入ADAMS后處理模塊的方法得到（虛線表示）。表4.2某重型自卸車物理樣機的舉升性能試驗數(shù)據(jù)圖3.8舉升力隨時間變化的測試數(shù)據(jù)和仿真數(shù)據(jù)比較曲線圖由上圖可見，盡管車型規(guī)格和載荷不同，但是仿真結(jié)果與試驗結(jié)果曲線趨勢基本一致，說明在Pro/E中設(shè)計的樣機模型導(dǎo)入到ADAMS/View環(huán)境下進行仿真結(jié)果基本真實可靠，而且生動形象。4結(jié)束語通過本次設(shè)計實踐，我了解了PLC編程的基本方法，對PLC的工作原理和使用有了更深刻的認識。在理論的應(yīng)用中，我們得到了為了抓高，在沒有實踐的設(shè)計下，我們對課本知識有了比較模糊的把握，都是知識。在實踐中，有很多問題，如輸入程序不能運行，機器出現(xiàn)死了機器的問題。通過課程設(shè)計，解決不了我們所能解決的問題，基本理論知識。除此之外，我們還能夠提高實踐能力，以前不懂的課程設(shè)計也學(xué)到了方法。我們也知道理論和實踐的區(qū)別，并且知道實踐的重要性。經(jīng)過課程設(shè)計，我的知識和能力得到了提高，同時也認識到了自己的問題。我會盡力提高自己，訓(xùn)練自