機(jī)器人數(shù)控機(jī)床自動(dòng)上下料項(xiàng)目上下料裝配系統(tǒng)總體方案加工裝配工作站由上下料工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人控制柜，PLC控制柜，倉庫，上料輸送線工作站等構(gòu)成，機(jī)器人完成對(duì)工件的搬運(yùn)和入倉裝配，而數(shù)控機(jī)床則對(duì)搬運(yùn)的工件進(jìn)行加工處理，機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床配合零件的加工入倉。準(zhǔn)備條件加工裝配工作站運(yùn)行的準(zhǔn)備條件（1）物料臺(tái)八個(gè)凹槽檢測(cè)有，倉庫八個(gè)凹槽檢測(cè)無，且配件臺(tái)待裝配零件放滿。轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到位，即工件到達(dá)機(jī)器人抓取的指定位置（運(yùn)行前用手動(dòng)模式觸摸屏校正）。（2）機(jī)器人選擇遠(yuǎn)程模式，機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn),機(jī)器人運(yùn)行無。（3）機(jī)器人報(bào)警無，CNC報(bào)警無。（4）CNC卡盤上無工件，CNC就緒。工作流程（1）按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人伺服使能，機(jī)器人啟動(dòng)，發(fā)出機(jī)器人上料開始信號(hào)。（2）機(jī)器人接到上料開始信號(hào)，機(jī)器人搬運(yùn)工件到達(dá)CNC正前方50cm處，發(fā)出機(jī)器人上料完成信號(hào)。（3）CNC接到上料完成信號(hào)，CNC門打開，CNC門開到位，發(fā)出機(jī)器人送料開始信號(hào)。機(jī)器人控制柜DX1001日本株式會(huì)社安川電機(jī)數(shù)控機(jī)床CNCTOM-ZH540B1德國(guó)西門子加工中心PLCOMRONCP1L-M60DR1歐姆龍自動(dòng)化（中國(guó)）有限公司系統(tǒng)控制I/O擴(kuò)展單元CP1L-32ER1歐姆龍自動(dòng)化（中國(guó)）有限公司擴(kuò)展輸入20點(diǎn)，輸出32點(diǎn)步進(jìn)電機(jī)86BYG250A（50齒）1??配件臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)光電傳感器E3Z-LS6317歐姆龍自動(dòng)化（中國(guó)）有限公司倉庫/物料臺(tái)/裝配臺(tái)啟停/復(fù)位按鈕LA42P-10/G/Y/R3Schneider工作站啟動(dòng)與停止急停按鈕LA42J-11/R1Schneider工作站急停步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器兩相0.90/1.801聚英電子電機(jī)驅(qū)動(dòng)觸摸屏TPC-7062k1北京昆侖通態(tài)工作站控制轉(zhuǎn)換開關(guān)SBQ1A-63Z1Schneider手動(dòng)/自動(dòng)變壓器AC380v-AC220v1山東永昌電力設(shè)備有限公司DX100供電變壓器AC220v-AC110v1山東永昌電力設(shè)備有限公司步進(jìn)驅(qū)動(dòng)供電上下料裝配工作站硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)上下料裝配工作站硬件的系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括工作站主電路的設(shè)計(jì)，控制柜及其內(nèi)部設(shè)備的配置，PLC的i/o表，外圍設(shè)備（傳感器、按鈕、驅(qū)動(dòng)器）與PLC的接口電路，機(jī)器人與PLC的接口電路。工作站主電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制柜及其設(shè)備配置PLC控制柜設(shè)計(jì)PLC控制柜的設(shè)計(jì)包括空開、PLC、驅(qū)動(dòng)器、開關(guān)電源、端子排等元器件安放位置的設(shè)計(jì)?？刂乒裨O(shè)計(jì)如圖所示?？刂乒裨O(shè)備配置設(shè)備標(biāo)識(shí)符設(shè)備名稱設(shè)備型號(hào)/規(guī)格QS斷路器3PCHNTDZ47-60QF1、QF5斷路器3PCHNTDZ47-32QF2、QF3、QF4斷路器2PCHNTDZ47-10插座1、插座2插座2P、3PDELIXIFU熔斷器RT18-2APE接線端子排開關(guān)電源開關(guān)電源AC220v~AC110vAC220v~DC5vPLC可編程器件CP1L-M60DR步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)驅(qū)動(dòng)兩相驅(qū)動(dòng)機(jī)器人工作站i/o表數(shù)控機(jī)床上下料I/O表工位名稱輸入工位名稱輸出觸摸屏開關(guān)按鈕啟動(dòng)0.00步進(jìn)驅(qū)動(dòng)脈沖100.00w0.00復(fù)位0.01方向100.01w0.01暫停0.02急停0.03轉(zhuǎn)換開關(guān)0.04警示燈綠燈100.02W0.02紅燈100.03w0.03配件臺(tái)定位黃燈100.04W0.04轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到位0.05機(jī)器人機(jī)器人伺服使能100.05w0.05機(jī)器人機(jī)器人運(yùn)行中0.06機(jī)器人啟動(dòng)100.06w0.06機(jī)器人伺服使能0.07機(jī)器人暫停100.07w0.07機(jī)器人報(bào)警/錯(cuò)誤1.00機(jī)器人急停101.00w1.00機(jī)器人選擇遠(yuǎn)程模式1.01機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn)1.02機(jī)器人信號(hào)機(jī)器人上料開始101.01w1.01機(jī)器人送料開始101.02w1.02機(jī)器人信號(hào)點(diǎn)機(jī)器人上料完成1.03機(jī)器人取料開始101.03w1.03機(jī)器人送料完成1.04機(jī)器人入倉裝配開始101.04w1.04機(jī)器人取料完成1.05機(jī)器人裝配完成1.06數(shù)控機(jī)床CNC急停101.05w1.05CNC門打開101.06w1.06CNC門關(guān)閉101.07w1.07數(shù)控機(jī)床CNC就緒2.00CNC加工開始102.00w1.08CNC報(bào)警2.01CNC門開到位2.02CNC門關(guān)到位2.03CNC加工完成2.04物料臺(tái)1號(hào)槽2.052號(hào)槽2.063號(hào)槽2.074號(hào)槽3.005號(hào)槽3.016號(hào)槽3.027號(hào)槽3.038號(hào)槽3.04倉庫1號(hào)倉庫3.052號(hào)倉庫3.063號(hào)倉庫3.074號(hào)倉庫4.005號(hào)倉庫4.016號(hào)倉庫4.027號(hào)倉庫4.038號(hào)倉庫4.04備注：上下料裝配工作站軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)上下料裝配工作站PLC程序設(shè)計(jì)機(jī)器人上下料工作站PLC程序分為：手動(dòng)、狀態(tài)準(zhǔn)備、主程序、暫停、急停五個(gè)部分。程序框架如圖手動(dòng)手動(dòng)程序部分主要是為了測(cè)試各部件的動(dòng)作正常及急停后初始狀態(tài)的恢復(fù)，程序如圖狀態(tài)準(zhǔn)備狀態(tài)準(zhǔn)備主要包括：自動(dòng)手動(dòng)切換、滿足條件指示燈情況、不滿足條件指示燈情況及按鈕啟動(dòng)。狀態(tài)準(zhǔn)備PLC程序如圖主程序主程序部分主要包括：機(jī)器人啟動(dòng)、機(jī)器人上料、機(jī)器人送料、機(jī)器人取料、CNC加工、機(jī)器人入倉裝配、對(duì)于加工工件數(shù)目的判斷等。（1）機(jī)器人啟動(dòng)機(jī)器人啟動(dòng)程序需先接通伺服使能，具體程序如圖（2）機(jī)器人上料機(jī)器人夾取物料臺(tái)上的工件在數(shù)控機(jī)床正前方50cm出停下，并通知CNC把門打開，程序如圖（3）機(jī)器人送料程序機(jī)器人將工件送入數(shù)控機(jī)床，CNC門關(guān)閉通知機(jī)床加工開始，程序如圖。（4）CNC加工CNC加工之后門開通知機(jī)器人來取料，程序如圖（5）機(jī)器人取料機(jī)器人將料取出，CNC門關(guān)閉開始進(jìn)入裝配階段，程序如圖（6）機(jī)器人入倉裝配程序機(jī)器人將工件夾取放入倉庫指定位置，并夾取配料臺(tái)上的工件裝配進(jìn)倉庫的工件上，入倉裝配程序如圖（7）機(jī)器人回原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)機(jī)器人回原點(diǎn)位置，旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)45度將新的工件轉(zhuǎn)到機(jī)器人夾取位置，程序如圖（8）工件判斷序根據(jù)加工的個(gè)數(shù)判斷機(jī)器人是否接著上下料，程序如圖（9）暫停暫停PLC程序需單列，暫停只是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的暫停，程序如圖（10）急停工作站遇到特殊情況，按下急停按鈕機(jī)器人伺服、啟動(dòng)斷開，警示燈（紅）常亮，CNC急停加工停止，機(jī)器人各信號(hào)點(diǎn)復(fù)位，PLC具體程序如圖上下料裝配工作站機(jī)器人程序設(shè)計(jì)機(jī)床上下料機(jī)器人程序序號(hào)程序注釋1NOP2*L0程序標(biāo)號(hào)3CLEARB0001CLEARB0011置記憶存儲(chǔ)器B000和B001為0；初始化4DOUTOUT#（12）=OFF清除“機(jī)器人裝配完成”信號(hào)；初始化5CALLJOB：HANDOPEN手爪松開；初始化6*L10程序標(biāo)號(hào)7WAITIN#(9)=ON等待PLC“機(jī)器人上料開始”指令8MOVJVJ=10.00PL=0機(jī)器人作業(yè)原點(diǎn)，關(guān)鍵示教點(diǎn)9JUMP*L1IFB000=0如果夾取第一塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L110JUMP*L2IFB000=1如果夾取第二塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L211JUMP*L3IFB000=2如果夾取第三塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L312JUMP*L4IFB000=3如果夾取第四塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L413JUMP*L5IFB000=4如果夾取第五塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L514JUMP*L6IFB000=5如果夾取第六塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L615JUMP*L7IFB000=6如果夾取第七塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L716JUMP*L8IFB000=7如果夾取第八塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L817*L1夾取第1個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)18MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)19MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)20MOVLV=83.3開始夾取第1個(gè)工件21JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L922*L2夾取第2個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)23MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)24MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)25MOVLV=83.3開始夾取第2個(gè)工件26JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L927*L3夾取第3個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)28MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)29MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)30MOVLV=83.3開始夾取第3個(gè)工件31JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L932*L4夾取第4個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)33MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)34MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)35MOVLV=83.3開始夾取第4個(gè)工件36JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L937*L5夾取第5個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)38MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)39MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)40MOVLV=83.3開始夾取第5個(gè)工件41JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L942*L6夾取第6個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)43MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)44MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)45MOVLV=83.3開始夾取第6個(gè)工件46JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L947*L7夾取第7個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)48MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)49MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)50MOVLV=83.3開始夾取第7個(gè)工件51JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L952*L8夾取第8個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)53MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)54MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)55MOVLV=83.3開始夾取第8個(gè)工件56JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L957*L9程序標(biāo)號(hào)58CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序59INCB000上料數(shù)加160MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)61MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)62MOVLV=83.3中間移動(dòng)點(diǎn)63MOVLV=83.3夾取工件移動(dòng)到CNC正前方0.5m處停下64PULSEOUT#(9)T=1向PLC發(fā)出1s“機(jī)器人上料完成”信號(hào)65WAITIN#(10)=ON等待PLC“機(jī)器人送料開始”指令66MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)67MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)68MOVLV=83.3機(jī)器人接近卡盤，關(guān)鍵示教點(diǎn)69CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序70MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)71MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)72MOVJVJ=5.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)（返回CNC正前方0.5m處）73PULSEOUT#(10)T=1向PLC發(fā)出1s“機(jī)器人送料完成”信號(hào)74WAITIN#(11)=ON等待PLC“機(jī)器人取料開始”指令75MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)76MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)77MOVJVJ=5.00PL=3機(jī)器人接近卡盤，關(guān)鍵示教點(diǎn)78CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序79MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)80MOVJVJ=5.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)（返回CNC正前方0.5m處）81PULSEOUT#(11)T=1向PLC發(fā)出1s“機(jī)器人取料完成”信號(hào)82WAITIN#(12)=ON等待PLC“機(jī)器人入倉裝配開始”指令83MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)84MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)85JUMP*L11IFB001=0如果入倉第一塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1186JUMP*L12IFB001=1如果入倉第二塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1287JUMP*L13IFB001=2如果入倉第三塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1388JUMP*L14IFB001=3如果入倉第四塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1489JUMP*L15IFB001=4如果入倉第五塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1590JUMP*L16IFB001=5如果入倉第六塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1691JUMP*L17IFB001=6如果入倉第七塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1792JUMP*L18IFB001=7如果入倉第八塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1893*L11入倉裝配第1個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)94MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)95MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)96MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點(diǎn)97CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序98MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)99MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)100MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點(diǎn)101CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊配件，調(diào)用手爪夾緊子程序102MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)103MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)104MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點(diǎn)105MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)106CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放配件，調(diào)用手爪釋放子程序107MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)108MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)109JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9110*L12入倉裝配第2個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)111MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)112MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)113MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點(diǎn)114CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序115MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)116MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)117MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點(diǎn)118CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊配件，調(diào)用手爪夾緊子程序119MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)120MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)121MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點(diǎn)122MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)123CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放配件，調(diào)用手爪釋放子程序124MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)125MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)126JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9127*L13入倉裝配第3個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)128MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)129MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)130MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點(diǎn)131CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序132MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)133MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)134MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點(diǎn)135CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序136MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)137MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)138MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點(diǎn)139MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)140CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序141MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)142MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)143JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9144*L14入倉裝配第4個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)145MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)146MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)147MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點(diǎn)148CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序149MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)150MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)151MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點(diǎn)152CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序153MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)154MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)155MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點(diǎn)156MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)157CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序158MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)159MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)160JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9161*L15入倉裝配第5個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)162MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)163MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)164MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點(diǎn)165CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序166MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)167MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)168MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點(diǎn)169CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序170MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)171MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)172MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點(diǎn)173MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)174CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序175MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)176MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)177JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9178*L16入倉裝配第6個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)179MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)180MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)181MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點(diǎn)182CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序183MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)184MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)185MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點(diǎn)186CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序187MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)188MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)189MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點(diǎn)190MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)191CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序192MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)193MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)194JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9195*L17入倉裝配第7個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)196MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)197MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)198MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點(diǎn)199CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序200MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)201MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)202MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點(diǎn)203CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序204MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)205MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)206MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點(diǎn)207MOVJVJ=15.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)208CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序209MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)210MOVJVJ=50.00PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)211JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9212*L18入倉裝配第8個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號(hào)213MOVJVJ=15.00PL=3