工業(yè)機(jī)器人操作與編程項(xiàng)目七并聯(lián)機(jī)器人分揀工作站應(yīng)用目錄任務(wù)目標(biāo)機(jī)器人分揀工作站任務(wù)描述知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施項(xiàng)目小結(jié)任務(wù)目標(biāo)1、解壓工作站2、設(shè)置IO信號(hào)3、設(shè)置坐標(biāo)系和載荷數(shù)據(jù)4、輸送鏈追蹤參數(shù)設(shè)置及校準(zhǔn)5、示教目標(biāo)點(diǎn)6、程序編寫(xiě)1、

輸送鏈直線追蹤原理輸送鏈跟蹤組成如圖所示。在傳統(tǒng)的輸送鏈基礎(chǔ)上，加裝一個(gè)編碼器和一個(gè)檢測(cè)物料的傳感器，編碼器和傳感器均與機(jī)器人系統(tǒng)中的輸送鏈跟蹤板卡DSQC377B連接，根據(jù)當(dāng)前的脈沖數(shù)值以及進(jìn)入跟蹤隊(duì)列瞬間的脈沖數(shù)值，計(jì)算出相關(guān)差值，同時(shí)根據(jù)脈沖值與輸送鏈運(yùn)行距離和速度的關(guān)系，反推出此物料在輸送鏈上面的位置及運(yùn)動(dòng)速度，從而實(shí)現(xiàn)跟隨拾取過(guò)程，完成對(duì)該物料的動(dòng)態(tài)拾取。機(jī)器人系統(tǒng)必須擁有輸送鏈跟蹤功能，一個(gè)輸送鏈跟蹤板卡對(duì)應(yīng)一條需要跟蹤的輸送鏈。知識(shí)準(zhǔn)備2、輸送鏈追蹤板DSQC377B是一塊輸送鏈追蹤板，如左圖所示，提供編碼器和同步傳感器接口。編碼器安裝在輸送鏈上用于同步輸送鏈的運(yùn)動(dòng)，同步傳感器數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)作為傳送帶的同步點(diǎn)。X3端口為備用24V電源接口，X5端口是DeviceNet總線接口，X20端口為輸送鏈追蹤端口，如右表所示。端口號(hào)說(shuō)明124V電源20V電源3編碼器24V電源接線端4編碼器0V電源接線端5編碼器A相接線端6編碼器B相接線端7同步傳感器24V接線端8同步傳感器0V接線端9同步傳感器信號(hào)接線端10-16備用知識(shí)準(zhǔn)備AA：電源24V端AB：電源0V端

AC：編碼器AD：同步傳感器

AE：備用端口AF：接口

AG：光電隔離端口DSQC377B接線圖如下圖所示。知識(shí)準(zhǔn)備3、編碼器旋轉(zhuǎn)編碼器是用來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)速的裝置。技術(shù)參數(shù)主要有每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)、輸出方式和供電電壓等。編碼器以每旋轉(zhuǎn)360°提供多少條通或暗刻線稱為分辨率，也稱為解析分度或直接稱多少線，一般在每轉(zhuǎn)分度100~10000線。信號(hào)輸出：信號(hào)輸出有正弦波（電流或電壓），方波（TTL、HTL），集電極開(kāi)路（PNP、NPN）。編碼器知識(shí)準(zhǔn)備3、編碼器編碼器本項(xiàng)目中，所使用的編碼器為PNP類(lèi)型，電流范圍為50-100mA，電壓范圍為10-30V。對(duì)編碼器脈沖頻率要求輸送鏈運(yùn)行1m時(shí)，輸出的脈沖數(shù)在1250-2500。知識(shí)準(zhǔn)備4、DSQC377B追蹤板工作過(guò)程追蹤工作過(guò)程如圖所示，工件1-7在輸送鏈上由左向右傳送。工件經(jīng)過(guò)同步傳感器A時(shí)產(chǎn)生一個(gè)脈沖信號(hào)，工件進(jìn)入追蹤隊(duì)列，追蹤隊(duì)列的長(zhǎng)度取決于隊(duì)列追蹤長(zhǎng)度的設(shè)置，圖中追蹤長(zhǎng)度為F，圖中工件5和6在追蹤隊(duì)列中，超過(guò)追蹤長(zhǎng)度后，則進(jìn)入啟動(dòng)窗口D，啟動(dòng)窗口中的工件3和4等待機(jī)器人處理，如機(jī)器人在完成處理正在處理的工件1后準(zhǔn)備處理下一個(gè)工件時(shí)，工件已超過(guò)啟動(dòng)窗口，例如工件2，則工件2則被丟棄不會(huì)被處理，機(jī)器人會(huì)直接處理在啟動(dòng)窗口中的工件。各參數(shù)名稱及說(shuō)明如表7-2所示。知識(shí)準(zhǔn)備項(xiàng)目名稱說(shuō)明A同步傳感器產(chǎn)生同步信號(hào)B移動(dòng)式工件坐標(biāo)工件坐標(biāo)C最小距離（minimumdistance）機(jī)器人可執(zhí)行跟蹤處理的最小距離，主要用于輸送鏈反向運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人可追蹤的距離極限D(zhuǎn)啟動(dòng)窗口長(zhǎng)度（StartWinWidth）劃定機(jī)器人可啟動(dòng)工藝處理的區(qū)域，位于該區(qū)域內(nèi)的工件可被機(jī)器人連接并進(jìn)行工藝處理E工作區(qū)域機(jī)器人工作區(qū)域F隊(duì)列追蹤長(zhǎng)度（QueueTrkDist）表示同步傳感器與輸送鏈坐標(biāo)系原點(diǎn)0.0位置之間的距離，當(dāng)同步傳感器距離機(jī)器人工作范圍起始邊界較遠(yuǎn)時(shí)，可以通過(guò)設(shè)置此參數(shù)大小，從而使得0.0離機(jī)器人較近，系統(tǒng)默認(rèn)值為0，即0.0與同步傳感器位置重合。G最大距離（maximumdistance）機(jī)器人可執(zhí)行跟蹤處理的最大距離，機(jī)器人可追蹤的距離極限表7-2追蹤區(qū)域說(shuō)明知識(shí)準(zhǔn)備工件追蹤狀態(tài)說(shuō)明1已被連接的工件，2工件1正在處理，2已位于啟動(dòng)窗口之外，1被處理完成后，2將不會(huì)被連接和處理。3、4位于啟動(dòng)窗口中，1被處理完成后，機(jī)器人將連接下一個(gè)位于啟動(dòng)窗口的工件，若連接時(shí)，3仍在啟動(dòng)窗口，則3被連接5、6位于追蹤隊(duì)列中，通過(guò)同步傳感器，已進(jìn)入追蹤隊(duì)列，尚未進(jìn)入啟動(dòng)窗口。7尚未經(jīng)過(guò)同步傳感器，還未被追蹤工件1-7追蹤狀態(tài)說(shuō)明如表7-3所示表7-3工件追蹤狀態(tài)說(shuō)明知識(shí)準(zhǔn)備共有4個(gè)（2對(duì)）輸送鏈追蹤的指令，分別是：ActUnit：接通與輸送鏈的連接；DeactUnit：斷開(kāi)與輸送鏈的連接；WaitWobj：等待輸送鏈上的工件；DropWobj：斷開(kāi)輸送鏈上的工件。