基于矢量跟蹤的GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)研究的開題報告一、選題背景全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）和慣性導航系統(tǒng)（INS）被廣泛應用于車載、船舶、航空、航天等領域，可以提供高精度的位置、姿態(tài)、速度等導航參數(shù)。然而，由于GNSS受信號遮擋、干擾等因素的影響，其定位精度會出現(xiàn)波動或無法定位的情況；而INS在長時間使用后會出現(xiàn)積累誤差，導致導航精度降低。因此，將GNSS和INS融合成一種組合導航系統(tǒng)，可以充分利用二者的優(yōu)點，提高導航精度和可靠性。傳統(tǒng)的GNSS和INS組合導航系統(tǒng)主要基于卡爾曼濾波算法，通過預測和校正兩個階段來實現(xiàn)融合。然而，卡爾曼濾波算法需要線性的狀態(tài)和觀測方程，而GNSS和INS的狀態(tài)和觀測方程均是非線性的，因此傳統(tǒng)組合導航算法容易出現(xiàn)收斂慢、精度低等問題。矢量跟蹤是一種利用多項式函數(shù)近似非線性函數(shù)的方法，可以應用于非線性濾波和非線性控制問題。近年來，矢量跟蹤方法在GNSS和INS融合組合導航中得到廣泛應用，并取得了良好的效果。矢量跟蹤方法不僅可以提高導航精度和可靠性，還可以降低計算量和復雜度。二、選題意義GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)具有廣泛的應用前景，如在軍事、航天、航空、船舶、車輛等領域。深度組合導航系統(tǒng)可以提供高精度的位置、姿態(tài)、速度等導航參數(shù)，具有重要的實際意義和應用前景。本論文選題旨在研究基于矢量跟蹤的GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)，探索其優(yōu)點和應用前景，并為相關領域的研究和應用提供參考和借鑒。三、研究內(nèi)容和方法本論文的研究內(nèi)容主要包括：研究基于矢量跟蹤的GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)模型、算法、實現(xiàn)和優(yōu)化，以及驗證其性能和效果。具體的研究任務和方法如下：1.建立GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)模型和狀態(tài)估計方法。對GNSS和INS的狀態(tài)和觀測方程進行矢量跟蹤方法求解，建立系統(tǒng)模型和狀態(tài)估計方法。2.設計GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)算法和實現(xiàn)。采用矢量跟蹤方法設計深組合導航系統(tǒng)算法和實現(xiàn)，包括狀態(tài)更新、濾波校正和誤差調(diào)整等方法和步驟。3.優(yōu)化GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)性能和效果。根據(jù)實際應用需求和數(shù)據(jù)特點，結(jié)合濾波器設計、卡爾曼濾波器等方法進一步優(yōu)化深組合導航系統(tǒng)性能和效果。4.評估和驗證GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)效果和精度。通過仿真、試驗和實測等方法評估和驗證深組合導航系統(tǒng)效果和精度，與傳統(tǒng)組合導航系統(tǒng)和其它先進算法進行比較分析。四、預期成果和意義本論文預期取得的成果主要包括：1.建立GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)模型和狀態(tài)估計方法，實現(xiàn)基于矢量跟蹤的深組合導航系統(tǒng)。2.設計GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)算法和實現(xiàn)，包括狀態(tài)更新、濾波校正和誤差調(diào)整等方法和步驟。3.優(yōu)化GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)性能和效果，結(jié)合實際應用需求和數(shù)據(jù)特點進行進一步優(yōu)化。4.評估和驗證GNSSSINS深組合導航系統(tǒng)效果和精度。通過仿真、試驗和實測等方法進行評估和驗證，與傳統(tǒng)組合導航系統(tǒng)和其它先進算法進行比