學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁聊城大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)導(dǎo)論》2022-2023學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick2、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode3、在ROS中，用于模擬機(jī)器人環(huán)境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL4、以下哪個(gè)不是ROS中的路徑跟蹤算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR5、以下哪個(gè)是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy6、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點(diǎn)不包括（）A.開源B.跨平臺(tái)C.閉源D.分布式7、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是8、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人導(dǎo)航狀態(tài)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是9、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人里程計(jì)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是10、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.深度學(xué)習(xí)D.以上都是11、以下哪個(gè)不是ROS中的地圖表示方法？A.柵格地圖B.拓?fù)涞貓DC.特征地圖D.二叉樹12、在ROS中，用于查看服務(wù)列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo13、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人模型文件擴(kuò)展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt14、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動(dòng)程序C.Gazebo插件D.以上都是15、ROS中的動(dòng)作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時(shí)間的簡單任務(wù)C.實(shí)時(shí)性要求高的任務(wù)D.以上都不是16、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯(cuò)誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是17、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計(jì)算？（）A.使用多個(gè)節(jié)點(diǎn)協(xié)同工作B.使用多臺(tái)計(jì)算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是18、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點(diǎn)的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線程D.以上都是19、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是20、ROS節(jié)點(diǎn)之間通信的最小單位是（）A.數(shù)據(jù)包B.消息C.字節(jié)D.位二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的性能評(píng)估指標(biāo)和方法。2、（本題10分）說明ROS中的海洋科學(xué)實(shí)驗(yàn)機(jī)器人中的樣本采集策略。3、（本題10分）簡述ROS中的畜牧養(yǎng)殖機(jī)器人中的動(dòng)物監(jiān)測方法。4、（本題10分）說明ROS如何與攝像頭進(jìn)行交互并獲取圖像數(shù)據(jù)。三、設(shè)計(jì)題（本大題共