賽福建省選拔賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目技術(shù)文件一、競(jìng)賽項(xiàng)目及標(biāo)準(zhǔn)（一）競(jìng)賽項(xiàng)目移動(dòng)機(jī)器人（二）競(jìng)賽標(biāo)準(zhǔn)本次競(jìng)賽以第44屆世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目競(jìng)賽標(biāo)準(zhǔn)為基礎(chǔ)，結(jié)合第45屆世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目技術(shù)文件要求，統(tǒng)一組織命題，采用現(xiàn)場(chǎng)團(tuán)隊(duì)技能操作的形式進(jìn)行。二、競(jìng)賽規(guī)則（一）選手須知1.參賽選手必須持本人身份證并攜（佩）戴組委會(huì)簽發(fā)的參賽證入場(chǎng)參加比賽。2.參賽選手必須按照比賽時(shí)間，提前15分鐘檢錄進(jìn)入賽場(chǎng)。并按照抽簽的編號(hào)位參加比賽。遲到30分鐘者按自動(dòng)棄權(quán)處理。離開(kāi)賽場(chǎng)后不得在賽場(chǎng)周?chē)呗曊務(wù)?、逗留?.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守競(jìng)賽規(guī)則。（二）賽場(chǎng)規(guī)則1.賽務(wù)人員必須統(tǒng)一佩戴由組委會(huì)簽發(fā)的胸卡（參賽證），著裝整齊。2.賽場(chǎng)設(shè)有巡視員、監(jiān)督員和賽項(xiàng)執(zhí)行員各1名、技術(shù)保障7名和賽場(chǎng)配備的工作人員若干名。3.借鑒世界技能大賽開(kāi)放式競(jìng)賽方式，在競(jìng)賽過(guò)程中，企業(yè)員工、院校師生等在指定的時(shí)間、在指定的相關(guān)區(qū)域觀摩，必須聽(tīng)從現(xiàn)場(chǎng)工作人員的安排和管理，不得影響比賽進(jìn)行。三、裁判組織由大賽組委會(huì)成立裁判組，設(shè)1名裁判長(zhǎng)和7名裁判員，共8名組成。賽場(chǎng)實(shí)行裁判長(zhǎng)負(fù)責(zé)制，負(fù)責(zé)競(jìng)賽執(zhí)裁、評(píng)分和競(jìng)賽成績(jī)匯總、審核等。四、申訴與仲裁（一）為保證比賽順利進(jìn)行，保證比賽結(jié)果公平公正，組委會(huì)專(zhuān)家組負(fù)責(zé)受理競(jìng)賽中出現(xiàn)的所有書(shū)面申訴并進(jìn)行仲裁。（二）參賽選手對(duì)不符合競(jìng)賽規(guī)定的事項(xiàng)，有失公正的評(píng)審、計(jì)分，以及對(duì)工作人員的違規(guī)行為等，均可提出書(shū)面申訴。（三）申訴必須由領(lǐng)隊(duì)在規(guī)定時(shí)限內(nèi)、用書(shū)面形式向大賽仲裁組提出。仲裁組要認(rèn)真負(fù)責(zé)地受理選手申訴，并將處理意見(jiàn)盡快反饋當(dāng)事人。（四）仲裁組的裁決為最終裁決，參賽選手不得因申訴或?qū)μ幚硪庖?jiàn)不服而停止競(jìng)賽，否則視棄權(quán)處理。五、競(jìng)賽內(nèi)容、形式、時(shí)間和成績(jī)計(jì)算（一）競(jìng)賽內(nèi)容參賽選手在270分鐘內(nèi)，根據(jù)賽場(chǎng)提供的任務(wù)書(shū)和有關(guān)資料，完成比賽任務(wù)。（1）按照裝配工藝要求進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人裝配。（2）按照調(diào)試項(xiàng)目表，進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人基礎(chǔ)編程與調(diào)試，并演示其功能。（3）完成移動(dòng)機(jī)器人場(chǎng)地手動(dòng)任務(wù)，并演示其功能。（4）完成移動(dòng)機(jī)器人場(chǎng)地自動(dòng)任務(wù)，并演示其功能。（二）競(jìng)賽形式團(tuán)體賽,采用團(tuán)體技能操作競(jìng)賽形式，不設(shè)理論考試。每隊(duì)由2名選手組成，每隊(duì)可選派2名指導(dǎo)教師。（三）競(jìng)賽時(shí)間總時(shí)間為270分鐘。（四）成績(jī)計(jì)算賽場(chǎng)各項(xiàng)分值的評(píng)定均由3位裁判共同完成。總成績(jī)=職業(yè)素養(yǎng)（占10%）+裝配成績(jī)（占20%）+基礎(chǔ)編程成績(jī)（占20%）+手動(dòng)任務(wù)成績(jī)（占30%）+自動(dòng)任務(wù)成績(jī)（占20%）。按總成績(jī)由高到低排序，當(dāng)總成績(jī)相同時(shí)，則以完成時(shí)間區(qū)分排名。六、技術(shù)要求1.機(jī)電技術(shù)應(yīng)用2.機(jī)電設(shè)備安裝與維修3.鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)等典型機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)4.變頻調(diào)速、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理與應(yīng)用5.NImyRIO自動(dòng)控制技術(shù)與Labview編程技術(shù)6.運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)及精確定位控制技術(shù)7.視覺(jué)識(shí)別技術(shù)8.機(jī)器人控制技術(shù)

七、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)競(jìng)賽項(xiàng)目滿分為100分，具體評(píng)分細(xì)則如下：項(xiàng)目任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四職業(yè)素養(yǎng)分?jǐn)?shù)20203020101.任務(wù)一：機(jī)器人裝配（具體評(píng)分以賽題為準(zhǔn)）序號(hào)裝配工藝要求分值1移動(dòng)平臺(tái)輪系正確安裝，螺釘緊固22傳感器支架安裝與調(diào)整23導(dǎo)軌正確安裝與調(diào)整24絲桿及其連接部分的安裝25提升電機(jī)單元安裝與絲桿調(diào)整26myRIO控制器及支撐底板的裝配27手爪舵機(jī)的正確裝配28手爪的安裝與調(diào)整29電氣線路的連接210網(wǎng)絡(luò)通信地址設(shè)置2合計(jì)202.任務(wù)二：機(jī)器人基礎(chǔ)調(diào)試（具體評(píng)分以賽題為準(zhǔn)）序號(hào)在工作臺(tái)上的機(jī)器人性能要求最高分值驅(qū)動(dòng)電機(jī)性能要求1驅(qū)動(dòng)電機(jī)方向控制：正向/反向旋轉(zhuǎn)22驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度控制：慢速/快速旋轉(zhuǎn)23機(jī)器人指定區(qū)域運(yùn)動(dòng)控制：左轉(zhuǎn)90°/右轉(zhuǎn)90°24機(jī)器人沙地運(yùn)動(dòng)控制：駛?cè)肷车?駛出沙地25機(jī)器人沙地運(yùn)動(dòng)控制：原地左轉(zhuǎn)向/原地右轉(zhuǎn)向2信息采集系統(tǒng)性能6超聲測(cè)距傳感器和紅外傳感器27手柄數(shù)據(jù)采集28攝像頭圖像采集2針對(duì)目標(biāo)物體的性能9手臂上升/下降210手爪張開(kāi)/夾緊，手臂左擺/右擺2合計(jì)203.任務(wù)三：機(jī)器人場(chǎng)地手動(dòng)任務(wù)（具體評(píng)分以賽題為準(zhǔn)）序號(hào)評(píng)分項(xiàng)目分值1現(xiàn)場(chǎng)功能演示開(kāi)始，選手背對(duì)比賽場(chǎng)地通過(guò)第一視角對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行遙控操作152現(xiàn)場(chǎng)功能演示開(kāi)始，選手面對(duì)比賽場(chǎng)地通過(guò)第三視角對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行遙控操作。15合計(jì)304.任務(wù)四：機(jī)器人場(chǎng)地自動(dòng)任務(wù)（具體評(píng)分以賽題為準(zhǔn)）序號(hào)評(píng)分項(xiàng)目分值1賽場(chǎng)公布題目20合計(jì)20全部完成任務(wù)的隊(duì)伍按照時(shí)間進(jìn)行排序，完成時(shí)間短的隊(duì)伍排名靠前。5.任務(wù)五：職業(yè)素養(yǎng)（具體評(píng)分以賽題為準(zhǔn)）序號(hào)評(píng)分項(xiàng)目扣分項(xiàng)1準(zhǔn)時(shí)到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)22在自己的范圍內(nèi)工作23任務(wù)完成后工具擺放整齊并清潔賽場(chǎng)24參賽者服從裁判的合理裁決25工具的使用符合工業(yè)安全2八、競(jìng)賽設(shè)備及工具要求本次大賽的競(jìng)賽平臺(tái)采用天津博諾機(jī)器人技術(shù)有限公司基于第44屆世界技能大賽研制的BNRT-MOB-44型移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備和工具由承辦方統(tǒng)一提供，參賽選手不得攜帶任何設(shè)備和工具入場(chǎng)。

設(shè)備圖片設(shè)備描述場(chǎng)地入口滑道每次任務(wù)打分開(kāi)始前，16個(gè)兒童（臺(tái)球）會(huì)被放置在入口滑道的頂部。?將臺(tái)球放置在滑道的順序?qū)τ谒袌?chǎng)地都一樣。這將保障同時(shí)在不同場(chǎng)地運(yùn)行任務(wù)時(shí)隨機(jī)放置兒童（目標(biāo)物）的公平度。注意：目標(biāo)物會(huì)隨機(jī)放置，選手提前無(wú)法得知。以防選手利用位置信息，從而保障“對(duì)五名指定兒童的真實(shí)探索”作為比賽任務(wù)。如果一個(gè)球完全落在場(chǎng)地之外或是在沙地柱子頂部位置，流程如下：?該球由場(chǎng)地監(jiān)督裁判拾起?該球被放在滑道入口該球重復(fù)完成滑道口的程序競(jìng)賽場(chǎng)地、設(shè)施運(yùn)行場(chǎng)地為尺寸為競(jìng)賽場(chǎng)地為4000*2000mm，場(chǎng)地光滑、平整。護(hù)板三邊高250mm，沙地后護(hù)板高400mm。沙地?一個(gè)U形開(kāi)闊/堅(jiān)硬/平滑的地面?中間是57mm深，1100*1257mm的沙區(qū)，里面有一個(gè)邊框式車(chē)架，車(chē)架有三級(jí)階梯，每級(jí)垂直高度為19mm，寬度為25mm.?四根直徑100mm,180mm高的圓柱?一個(gè)600mm寬，500mm高的拱門(mén)入口/出口。桌球?一套美國(guó)的桌球，直徑2.25英尺，在機(jī)器人場(chǎng)地活動(dòng)任務(wù)中扮演“兒童”的角色。網(wǎng)格板?在110*110*6mm的白色硬紙板的標(biāo)簽上印有黑白網(wǎng)格圖案。黑白網(wǎng)格碼?桌球與黑白網(wǎng)格的組合范例如上圖所示。?現(xiàn)場(chǎng)抽簽指定5個(gè)桌球與黑白網(wǎng)格碼的組合；?機(jī)器人從啟動(dòng)區(qū)出發(fā)；?根據(jù)抽簽結(jié)果將指定的桌球放置對(duì)應(yīng)的黑白網(wǎng)格碼；?完成5個(gè)目標(biāo)桌球的抓取任務(wù)。競(jìng)賽用機(jī)器人套件九、競(jìng)賽規(guī)則（一）競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)規(guī)定1.參賽選手和指導(dǎo)教師須認(rèn)真如實(shí)填寫(xiě)報(bào)名表內(nèi)容，弄虛作假者，將取消競(jìng)賽資格和競(jìng)賽成績(jī)。提交報(bào)名表后不能更改參賽選手和指導(dǎo)教師的配對(duì)關(guān)系。2.在競(jìng)賽規(guī)定時(shí)間參加工位號(hào)抽簽。3.參賽選手憑身份證、參賽證、賽位胸卡按照賽程安排和規(guī)定時(shí)間前往指定地點(diǎn)參加競(jìng)賽及相關(guān)活動(dòng)。4.參賽選手應(yīng)按大賽統(tǒng)一安排提前熟悉賽場(chǎng)。5.參賽選手嚴(yán)格按照規(guī)定時(shí)間進(jìn)入競(jìng)賽場(chǎng)地（所有的電子通訊、攝影攝像設(shè)備均不得帶入賽場(chǎng)），對(duì)現(xiàn)場(chǎng)條件進(jìn)行確認(rèn)，按統(tǒng)一指令開(kāi)始競(jìng)賽。7.競(jìng)賽參考資料在競(jìng)賽前拷入計(jì)算機(jī)，賽題以工作任務(wù)書(shū)的形式發(fā)放，參賽選手須按照競(jìng)賽任務(wù)書(shū)的要求完成競(jìng)賽任務(wù)，并將競(jìng)賽相關(guān)文檔按要求存儲(chǔ)到相應(yīng)設(shè)備上。8.參賽選手可提前提交競(jìng)賽結(jié)果，但須按大賽規(guī)定時(shí)間離開(kāi)賽場(chǎng)，不允許提前離場(chǎng)。9.參賽選手在競(jìng)賽結(jié)果上只能在規(guī)定的位置填寫(xiě)參賽序號(hào)，禁止做任何與競(jìng)賽試題無(wú)關(guān)的標(biāo)記，否則取消獎(jiǎng)項(xiàng)評(píng)比資格。10.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守操作規(guī)程，確保人身及設(shè)備安全。設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí)，應(yīng)舉手示意，由裁判視具體情況做出裁決。如因選手個(gè)人原因出現(xiàn)安全事件或設(shè)備故障，未造成嚴(yán)重后果的，按照相關(guān)規(guī)定扣減分?jǐn)?shù)；造成嚴(yán)重后果的，由裁判長(zhǎng)裁定其競(jìng)賽結(jié)束。非選手個(gè)人原因出現(xiàn)的安全事件或設(shè)備故障，由裁判長(zhǎng)做出裁決，可視具體情況給選手補(bǔ)足排除故障所耗費(fèi)的時(shí)間。11.參賽選手除攜帶按賽項(xiàng)規(guī)程規(guī)定的比賽用具外，不能攜帶與參賽無(wú)關(guān)的物品入場(chǎng)；不得將比賽承辦單位提供的工具、材料等物品帶出賽場(chǎng)。12.參賽選手不得將試卷及草稿紙帶出賽場(chǎng)，違反者按違紀(jì)處理，取消獎(jiǎng)項(xiàng)評(píng)比資格。13.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守賽場(chǎng)規(guī)則，服從裁判，文明競(jìng)賽。有作弊行為的，取消比賽資格，該項(xiàng)成績(jī)?yōu)榱惴郑蝗缬胁环牟门屑氨O(jiān)考、擾亂賽場(chǎng)秩序等不文明行為，按照相關(guān)規(guī)定扣減分?jǐn)?shù)，情節(jié)嚴(yán)重的取消比賽資格和競(jìng)賽成績(jī)。（二）技能操作規(guī)定1.選手參加比賽前，須按組委會(huì)指定時(shí)間熟悉比賽場(chǎng)地和設(shè)備情況。2.大賽試題在大賽現(xiàn)場(chǎng)統(tǒng)一發(fā)放，選手在試卷上規(guī)定位置填寫(xiě)參賽證號(hào)，其他位置不能有任何暗示選手身份的記號(hào)或符號(hào)，否則取消成績(jī)。3.