l汽零產(chǎn)業(yè)鏈易進(jìn)入人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈。預(yù)計特斯拉作為全球領(lǐng)先的智能汽車公司，其在訓(xùn)練數(shù)據(jù)、算力規(guī)模、應(yīng)用場景以及制造能力等方面具備較強(qiáng)的綜望在行業(yè)內(nèi)率先實現(xiàn)人形機(jī)器人大規(guī)模量產(chǎn)。人形機(jī)器人與智能汽車在具備較多的共通點，特斯拉在汽車領(lǐng)域構(gòu)建了完善、成熟的產(chǎn)業(yè)鏈，特規(guī)模獲取高質(zhì)量的機(jī)器人零部件，為其實現(xiàn)人形機(jī)器人規(guī)?；涞氐於ㄋ估谄囶I(lǐng)域長期合作的零部件公司將更有可能進(jìn)入特斯拉人形機(jī)器l汽車產(chǎn)業(yè)鏈與人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈比照，尋找確定性強(qiáng)的機(jī)會。根據(jù)汽車行業(yè)特點，一級供應(yīng)商數(shù)量較少，具備與整車廠商聯(lián)合開發(fā)的能力，一級供應(yīng)商與整穩(wěn)定性相對較強(qiáng)。二級、三級供應(yīng)商數(shù)量較多，需要通過一級供應(yīng)商間接廠商的供應(yīng)鏈。類比汽車，人形機(jī)器人零部件供應(yīng)體系形成了由多層級供的金字塔式架構(gòu)，關(guān)節(jié)執(zhí)行器總成是人形機(jī)器人的核心系統(tǒng)總成，可類比的一級供應(yīng)商；關(guān)節(jié)執(zhí)行器總成由減速器/絲杠、無框電機(jī)、軸承、傳感器等l人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈：規(guī)模化量產(chǎn)后有望盈利、估值雙升。執(zhí)行器、電機(jī)、絲杠、減量大、確定性強(qiáng)。三花智控和拓普集團(tuán)在執(zhí)行器方面布局時間早，同高，市場空間較大。參考汽車供應(yīng)鏈，預(yù)計絲杠公司可類比汽車Tier2供應(yīng)商，能動部件，國產(chǎn)化趨勢顯著。減速器是關(guān)節(jié)執(zhí)行器及靈巧手的器可類比汽車產(chǎn)業(yè)鏈的Tier2公司。預(yù)計與關(guān)節(jié)執(zhí)行器、靈巧手供應(yīng)商關(guān)系緊密、完成或正在送樣的減速器公司進(jìn)入Opti機(jī)供應(yīng)商確定性機(jī)會較大，關(guān)注靈巧手電機(jī)邊際變化。預(yù)計六維力傳感將從千臺級別快速提升，規(guī)模效應(yīng)下六維力傳感器生產(chǎn)成本將具備較從投資策略上看，特斯拉人形機(jī)器人即將規(guī)?；慨a(chǎn)，在此階段，需要尋找產(chǎn)業(yè)鏈確定性強(qiáng)的機(jī)會。與汽車產(chǎn)業(yè)鏈類比，預(yù)計Tier1供應(yīng)商進(jìn)入配套體系確定性較強(qiáng)，如關(guān)節(jié)執(zhí)行器和靈巧手模組總成等供應(yīng)商；其次Tier2供等。隨著人形機(jī)器人規(guī)模擴(kuò)大，進(jìn)入配套體系產(chǎn)業(yè)鏈公司有望實現(xiàn)盈利和估值雙升。建議關(guān)注：拓普集團(tuán)、三花智控、銀輪股份、雙林股份、雙環(huán)傳動、貝斯特、北特科技、愛柯迪、精鍛科技、浙江榮泰、旭升集團(tuán)、隆盛科技、豪能股份、富臨精工、瑞鵠模人形機(jī)器人需求低于預(yù)期、形機(jī)器人規(guī)?；M(jìn)程低于預(yù)期、供應(yīng)鏈降本幅度低于預(yù)期、國家/地區(qū)姜雪晴jiangxueqing@執(zhí)業(yè)證書編號：S08605120600袁俊軒yuanjunxuan@執(zhí)業(yè)證書編號：S08605230700智駕平權(quán)及DeepSeek與車企融合，將助推智駕產(chǎn)業(yè)鏈滲透率提升：——汽車行業(yè)周報（0203-0209）智駕平權(quán)促進(jìn)智駕產(chǎn)業(yè)鏈滲透率快速提升部分整車品牌1月銷量表現(xiàn)亮眼，關(guān)注特斯拉FSD進(jìn)程：——汽車行業(yè)周報（0127-0202）2025-02-092025-02-072025-02-04有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。2目錄 5 5 72汽車產(chǎn)業(yè)鏈與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈比照，尋找確定性強(qiáng)的機(jī)會 83人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈：規(guī)?；慨a(chǎn)后有望盈利、估值雙升 10 13 163.4減速器：核心傳動部件，國產(chǎn)化趨勢顯著 20 24 28 有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。3 5 6 8 8 8 8 9 10 13 13 15 16 17 17 18 19 19 22 22 23 23 23 23 25 25 25 25 26 26 27 27 28有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。4 29 30 30 30 7 7 12 14 16 18 20 21 22 24 26 27 31有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。51汽零產(chǎn)業(yè)鏈易進(jìn)入人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈2024年，國內(nèi)外頭部的機(jī)器人企業(yè)基本完成人形機(jī)器人的整機(jī)開發(fā)，進(jìn)入試點測試和小規(guī)階段，下一步的關(guān)注重點將轉(zhuǎn)變至人形機(jī)器人的規(guī)?；慨a(chǎn)進(jìn)度。預(yù)計特斯拉作為全球領(lǐng)先的智能汽車公司，其在訓(xùn)練數(shù)據(jù)、算力規(guī)模、應(yīng)用場景以及制造能力等方面具備較強(qiáng)的綜合優(yōu)勢，有人形機(jī)器人的AI模型大規(guī)模訓(xùn)練依賴龐大的數(shù)據(jù)集，與語言模型以及自動駕駛等領(lǐng)人形機(jī)器人需要的數(shù)據(jù)更復(fù)雜，涵蓋圖像、語音、文本、視頻、機(jī)器人與環(huán)境交互產(chǎn)生的動作等，并需要不同光照、復(fù)雜地形、人類行為等多樣場景下的數(shù)據(jù)，構(gòu)建泛化性更強(qiáng)的模型以應(yīng)對復(fù)雜的現(xiàn)實環(huán)境。另一方面，語言模型的訓(xùn)練能夠借助于海量的互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)，而機(jī)器人AI模需的高質(zhì)量數(shù)據(jù)是嚴(yán)重短缺的，訓(xùn)練數(shù)據(jù)匱乏已成為人形機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的核目前獲取人形機(jī)器人模型訓(xùn)練數(shù)據(jù)的方法主要分為三種1）基于真實本體采集，即需要人工數(shù)據(jù)采集員利用遙控操作、動捕技術(shù)等手把手示教，獲取機(jī)器人真機(jī)操作數(shù)據(jù)。通過這種方式獲成訓(xùn)練數(shù)據(jù)，這種方式能夠大幅降低成本，但對于機(jī)器人訓(xùn)練而言，合成數(shù)據(jù)與真實世界仍存在較大差異，且存在降低模型性能的風(fēng)險3）通過互聯(lián)網(wǎng)獲取人類動作視頻或圖像數(shù)據(jù)，這類方式的特點是能輕易獲得海量數(shù)據(jù)，但均為單一模態(tài)、非結(jié)構(gòu)化且無標(biāo)注的二維圖像或視頻信息，數(shù)據(jù)質(zhì)量較差。對于人形機(jī)器人企業(yè)而言，長期而言仿真合成數(shù)據(jù)將成為獲取數(shù)據(jù)的重要手段，但現(xiàn)階段通過真實本體采集數(shù)據(jù)仍然是效果最好的方案，能夠大規(guī)模獲取真實本體數(shù)據(jù)的企業(yè)也特斯拉在2023年5月發(fā)布的視頻中即展示了其通過遙操作功能訓(xùn)練人形機(jī)器人的片段，2024年8月，特斯拉發(fā)布了機(jī)器人數(shù)據(jù)收集操作員的招聘信息，預(yù)計特斯拉已具備行業(yè)內(nèi)較為領(lǐng)先的真實本體數(shù)據(jù)規(guī)模。另一方面，特斯拉在自動駕駛領(lǐng)域的數(shù)據(jù)積累及數(shù)據(jù)處理能力也將為Optimus賦能，例如特斯拉擁有高效的數(shù)據(jù)標(biāo)記管道，能夠從車隊中獲取大量現(xiàn)實世界的駕駛數(shù)據(jù)，通過實時數(shù)據(jù)不斷改進(jìn)其自動駕駛模型，這種數(shù)據(jù)標(biāo)記及持續(xù)學(xué)習(xí)的方法同樣應(yīng)用于Optimus。預(yù)計領(lǐng)先的數(shù)據(jù)規(guī)模及數(shù)據(jù)處理能力將成為特斯拉的數(shù)據(jù)護(hù)城河，推動特斯拉AI模型能力實現(xiàn)有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。6數(shù)據(jù)來源：特斯拉官方視頻、東方證券研究所算力是人形機(jī)器人AI訓(xùn)練和運行的基礎(chǔ)，在訓(xùn)練階段，AI模型的參理及大規(guī)模矩陣運算；在運行階段，機(jī)器人需要實時處理傳感器數(shù)據(jù)、運行AI模型并做策，部分的復(fù)雜任務(wù)還需要借助邊緣計算設(shè)備或云端算力進(jìn)行處理，保障機(jī)器人能夠及時的響應(yīng)特斯拉是全球算力規(guī)模領(lǐng)先的企業(yè)之一，據(jù)特斯了超級計算集群“Cotex”的部署，Cotex由約5萬個注：特斯拉未在2024年4季度財報中披露其最新AI訓(xùn)練算力規(guī)劃情況數(shù)據(jù)來源：特斯拉公告、東方證券研究所應(yīng)用場景是人形機(jī)器人規(guī)?；涞氐闹匾h(huán)節(jié)，對于汽車行業(yè)而言，汽車制造中的總裝環(huán)節(jié)工藝相對復(fù)雜、非標(biāo)準(zhǔn)化，工業(yè)機(jī)器人難以完成，自動化程度較低，而人形機(jī)器人具備更高的靈活度和自由度，能夠模仿人類動作和姿態(tài)完成部分非標(biāo)準(zhǔn)化的搬運、板件安裝、內(nèi)飾安裝等工作，助力車企實現(xiàn)降本增效。汽車制造成為當(dāng)前人形機(jī)器人應(yīng)用的重要場景之一，國內(nèi)外頭部的機(jī)器人爭對手相比，特斯拉擁有多個產(chǎn)能可觀的汽車工廠，能夠在汽車工廠中快速大規(guī)模部署人形機(jī)器人，不需要與外部伙伴達(dá)成復(fù)雜的合作協(xié)議，實現(xiàn)訓(xùn)練效率的領(lǐng)先；在自身工廠測試人形機(jī)器人也有助于及時發(fā)現(xiàn)并當(dāng)場解決人形機(jī)器人的功能缺陷外，Optimus在完成汽車生產(chǎn)工作時也將提升特斯拉的生產(chǎn)效率、降低人力成本，實現(xiàn)技術(shù)和利有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。7公司機(jī)器人型號試點企業(yè)ApptronikApolloAtlasWalkerS數(shù)據(jù)來源：機(jī)器人大講堂、21世紀(jì)經(jīng)濟(jì)報道、東方證券研究所人形機(jī)器人與智能汽車在軟硬件領(lǐng)域具備較多的共通點，特斯拉在多個領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了人形機(jī)器人和智能汽車的軟硬件協(xié)同，其在智能汽車領(lǐng)域的深厚積累為布局人形機(jī)器人提供了天然的競爭優(yōu)勢。硬件方面，特斯拉的汽車硬件能力在Optimus充分沿用：Optimus采用了純視覺方案，搭載3顆池，并沿用了汽車電池的冷卻系統(tǒng)。此外，Optimus關(guān)節(jié)執(zhí)行器上的絲杠、齒輪、軸承等核心部軟件方面，人形機(jī)器人和自動駕駛汽車處理任務(wù)的本質(zhì)均為“感知-決策-規(guī)劃”的過程，兩種在模型及算法上存在一定的共通性。特斯拉將FSD采用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型遷移至Optimus，使其實現(xiàn)并復(fù)用了較多計算機(jī)視覺模型及決策算法，構(gòu)建出人形機(jī)器人的算法系統(tǒng)，使其能夠根據(jù)傳感器特斯拉在汽車領(lǐng)域構(gòu)建了完善、成熟的產(chǎn)業(yè)鏈，借助產(chǎn)業(yè)鏈內(nèi)的公司，特斯拉能夠大規(guī)模獲取高質(zhì)量的機(jī)器人零部件，為其實現(xiàn)人形機(jī)器人規(guī)模化落地奠定基礎(chǔ)。另一方面，與特斯拉在汽車領(lǐng)域長期合作的零部件公司也將更有可能進(jìn)入特斯拉人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，預(yù)計這些公司跟隨特斯拉分類具體領(lǐng)域協(xié)同情況 電池及能量管理Optimus采用了與特斯拉汽 軟件和算法模型特斯拉將FSD的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模 ·算法 有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。8交互；特斯拉汽車使用的決策算法也能夠適用于Optimu數(shù)據(jù)來源：芝能汽車、每日經(jīng)濟(jì)新聞、機(jī)器人大講堂、東方證券研究所2汽車產(chǎn)業(yè)鏈與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈比照，尋找確定性強(qiáng)的機(jī)會從2024-2025年的股價走勢看，由于人形機(jī)器人的規(guī)模注絲杠、減速器、無框電機(jī)等部分核心零部件的前期布局及試樣情況，對相關(guān)公司給予了更高的估值溢價，而已在早期披露進(jìn)展的關(guān)節(jié)執(zhí)行器相關(guān)公司則處于調(diào)整期。以機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器供應(yīng)2025年市場對機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的關(guān)注方向轉(zhuǎn)向定點落地確定性。美國CES全球消費電子展開幕，特斯拉、英偉達(dá)等公司發(fā)布對于具身智能及人形機(jī)器人的帶動人形機(jī)器人概念再次成為市場焦點，2025年初至今人形機(jī)器人相關(guān)標(biāo)54.6%，兩者均在2025年2月份創(chuàng)下歷史股價新高，同期雙林股份、北特科技股價累計漲幅分別的估值溢價。在此輪上漲中，市場普遍預(yù)期人形機(jī)器人將于今年步入規(guī)?；慨a(chǎn)階段，主要關(guān)注20%10% 數(shù)據(jù)來源：Wind、東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：Wind、東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。9250%200%150%100% 250%200%150%100% 數(shù)據(jù)來源：Wind、東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：Wind、東方證券研究所60%50%40%30%20%10% 數(shù)據(jù)來源：Wind、東方證券研究所我們通過人形機(jī)器人與汽車行業(yè)零部件供應(yīng)體系的對比，分析人形機(jī)器人各類零部件供應(yīng)商的增與汽車行業(yè)類似，人形機(jī)器人零部件供應(yīng)體系形成了由多層級供應(yīng)商組成的金字塔式架構(gòu)。關(guān)節(jié)執(zhí)行器總成是人形機(jī)器人的核心系統(tǒng)總成，關(guān)節(jié)執(zhí)行器供應(yīng)商直接面向人形機(jī)器人企業(yè)供貨，可類比汽車行業(yè)的一級供應(yīng)商；關(guān)節(jié)執(zhí)行器總成由減速器/絲杠、無框電機(jī)、軸承、傳感器等零部件組成，這些零部件的供應(yīng)商不直接向人形機(jī)器人企業(yè)供貨，而是面向關(guān)節(jié)執(zhí)行器一級供應(yīng)商，可類比汽車行業(yè)的二級供應(yīng)商；機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的二級供應(yīng)商通常需要向上游采購金屬、電子元器件根據(jù)汽車行業(yè)的特點，一級供應(yīng)商數(shù)量較少，需要通過整車廠商的認(rèn)證，并具備能夠與整車廠商聯(lián)合開發(fā)的能力，通常整車廠商將率先確定一級供應(yīng)商并不會輕易更換，因此一級供應(yīng)商與整車廠商的合作穩(wěn)定性相對較強(qiáng)。二級供應(yīng)商、三級供應(yīng)商數(shù)量較多，同質(zhì)化競爭較為激烈，需要通有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。根據(jù)公司公告，拓普集團(tuán)、三花智控在人形機(jī)器人領(lǐng)域的主要產(chǎn)品為關(guān)節(jié)執(zhí)行器總成，且兩家公司均在汽車領(lǐng)域作為一級供應(yīng)商與特斯拉等整車公司長期合作。對于人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈而言，預(yù)計拓普集團(tuán)、三花智控等一級供應(yīng)商在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中地位相對更高，更有可能與特斯拉等下游機(jī)器人客戶形成長期穩(wěn)定合作，獲取項目定點并在后續(xù)取得業(yè)績增長的確定性更強(qiáng)，因此在此輪機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上漲中率先獲得了估值溢價；在一級供應(yīng)商確定之后，預(yù)計具備較強(qiáng)競爭力的人形機(jī)器人二級供應(yīng)商、三級供應(yīng)商也能夠通過一級供應(yīng)商獲取定點項目，間接進(jìn)入特斯拉等人形機(jī)數(shù)據(jù)來源：東方證券研究所繪制3人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈：規(guī)?；慨a(chǎn)后有望盈利、估值雙升），l旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用高扭矩密度、低摩擦設(shè)計，可以模擬人類關(guān)節(jié)要靈活性和多自由度運動的場景。其主要包括無框力矩電機(jī)、諧波減速器、力矩傳感器、軸l線性執(zhí)行器。線性執(zhí)行器提供直線推拉力，具備高精度的位置和力控制能力框力矩電機(jī)、行星滾柱絲杠、力傳感器、軸承、編碼器、驅(qū)動器等部件，有500N于機(jī)器人小臂、大臂、腿部等不同位置。10月“WeRobot”發(fā)布會上，特斯拉展示了全新靈巧手模型。下一代靈巧手具有22個自由有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。度，自由度大幅提升導(dǎo)致機(jī)器人手部空間不足，特斯拉將靈巧手驅(qū)動裝置全部移至前臂。根據(jù)模型，新一代靈巧手或?qū)⒉捎梦⑿徒z杠+腱繩的傳動方數(shù)據(jù)來源：公司招股說明書、東方證券研究所），100萬輛時馬斯克預(yù)計其生產(chǎn)成本將會低于2萬美元。在更長的時間維度下，特斯拉Optimus機(jī)有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。會100萬輛，預(yù)計其生產(chǎn)成本將會低于2萬美元。馬斯克認(rèn)為Optimus整體質(zhì)量和復(fù)雜數(shù)據(jù)來源：特斯拉電話會、澎湃新聞、新浪財經(jīng)、IT之家、東方證券研究所設(shè)Optimus機(jī)器人年產(chǎn)量在100萬本進(jìn)行估算。根據(jù)估算，特斯拉Optimus人形機(jī)器人靈巧手價值量最大，占整個機(jī)器人比重29.9%；旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí)行器價值量分別占機(jī)器人總價值的23模塊核心部件應(yīng)用位置數(shù)量單價（元）合計（元）價值量占比134124-有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。注：新一代特斯拉靈巧手具體細(xì)節(jié)尚未公布，此處為粗略估計數(shù)據(jù)來源：機(jī)器人大講堂、ITES深圳工業(yè)展、新浪財經(jīng)、電子工程專輯、覓途咨詢、頭豹、智研咨詢、綠的諧波年報、百度愛采購、東方證券研究所估算據(jù)表4估算結(jié)果分析，電機(jī)、絲杠、減速器和傳感器是特斯拉Optimus人形機(jī)器人價值傳感器、空心杯電機(jī)、行星滾柱絲杠等產(chǎn)品目前處于萌芽至發(fā)展期階段，產(chǎn)品價值量較高且具備較大的國產(chǎn)替代空間。國內(nèi)有關(guān)公司有望憑借技術(shù)突人產(chǎn)業(yè)鏈，在人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)爆發(fā)初期獲得卡位優(yōu)勢數(shù)據(jù)來源：M2覓途咨詢，東方證券研究所.絲杠減速器傳感器a驅(qū)動器u編碼器u軸承u腱繩u攝像頭u其他數(shù)據(jù)來源：東方證券研究所估算在執(zhí)行系統(tǒng)中，機(jī)器人關(guān)節(jié)是聯(lián)結(jié)機(jī)器人各運動部分的機(jī)構(gòu)，根據(jù)關(guān)節(jié)的運動方式可以分為旋轉(zhuǎn)為了驅(qū)動關(guān)節(jié)運動，機(jī)器人關(guān)節(jié)需要安裝關(guān)節(jié)執(zhí)行器（Actuator）。關(guān)節(jié)執(zhí)行器也被稱為一體化關(guān)節(jié)，是人形機(jī)器人硬件系統(tǒng)中的關(guān)鍵部分，主要負(fù)責(zé)驅(qū)動和控制機(jī)器人各個關(guān)節(jié)和部件的運動，將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，可以類比為人體肌肉驅(qū)動關(guān)節(jié)運動。機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器通（位置傳感器）等主要部分組成，其基本工作原理為無框力矩電機(jī)提供旋轉(zhuǎn)動力，經(jīng)由諧波減速器減速后輸出合適的力矩傳遞到關(guān)節(jié)部位，完成指定的旋轉(zhuǎn)運動。編碼器實時監(jiān)測位置和速度信息，力矩傳感器測量扭矩，反饋給控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而確保執(zhí)行器在不同負(fù)載下穩(wěn)定、精準(zhǔn)地工作。機(jī)器人線性關(guān)節(jié)對應(yīng)的線性執(zhí)行器主要由無框力矩電機(jī)+行星滾柱絲承+滾柱軸承+驅(qū)動器+編碼器（位置傳感器）等主要部分組成。其基本工作原理為無框機(jī)在接收到控制信號后開始旋轉(zhuǎn)，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)通過行星滾柱絲杠傳遞，絲杠的旋轉(zhuǎn)推動執(zhí)行桿沿直線運動。在控制方面，編碼器反饋位置信息，力傳感器反饋負(fù)載信息，控制器根據(jù)這些數(shù)據(jù)調(diào)有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。整電機(jī)的轉(zhuǎn)速和扭矩，從而實現(xiàn)精確的直線運動。特斯拉（可縱向布局）、高負(fù)載（可穩(wěn)定起降半噸重的鋼琴）、低能耗（具備自鎖能力）等優(yōu)點。特斯拉根據(jù)機(jī)器人不同部位的運動特性為Optimus設(shè)計了6種不同規(guī)格的執(zhí)行器（2*2，控制手掌活動）、大腿4個（2*2，膝關(guān)節(jié)四連桿結(jié)構(gòu)，前線性執(zhí)行器控制膝蓋彎曲；后部位旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)--1*2（規(guī)格110N·m）2*2（規(guī)格500N）2*1（規(guī)格20/180N·m）旋轉(zhuǎn)方-2*2（規(guī)格規(guī)格20/180N·m）旋轉(zhuǎn)---數(shù)據(jù)來源：特斯拉AIDay、人形機(jī)器人研究院、Sketchfab、AI工業(yè)、東方證券研究所Optimus執(zhí)行器具有模塊化和高度集成化的特點，一體化關(guān)節(jié)模組設(shè)計可以降低機(jī)器人整體重量，部件項目的聯(lián)合開發(fā)和制造過程。Tier1具備較強(qiáng)的研發(fā)、管理能力和產(chǎn)品綜合競爭力，主機(jī)廠而機(jī)器人結(jié)構(gòu)相對精簡，執(zhí)行器部分價值量市場空間廣。從短期來看，2025年作為人形機(jī)器人爆發(fā)元年，資本市場愿意給予較高的估機(jī)器人廠商銷量預(yù)期；從長期維度看，人形機(jī)器人價格或?qū)⒌陀谄噧r格，若具身智能在未有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。備深厚的研發(fā)能力和技術(shù)積累來配合完成Optimus產(chǎn)品的研發(fā)、試制、迭代、量產(chǎn)。參與Optimus機(jī)器人的早期研發(fā)和設(shè)計階段的廠商相對有限，市場競爭和汽車零部件研發(fā)生產(chǎn)存在共通之處，預(yù)計特斯拉傾向于在汽車產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)商中選擇具備上確定性較強(qiáng)。目前Optimus正進(jìn)入量產(chǎn)前夕杠、減速器、電機(jī)等機(jī)器人零部件Tier2的競爭態(tài)勢尚未明朗。從另一方面來看，中國主機(jī)廠逐步發(fā)力人形機(jī)器人行業(yè)，未來人形機(jī)器人市場競爭或?qū)⒓觿?，預(yù)計特斯拉在短期內(nèi)輕易數(shù)據(jù)來源：東方證券研究所繪制三花智控和拓普集團(tuán)在機(jī)器人執(zhí)行器方面布局時間早，具備全球化布局、敏捷開發(fā)以實現(xiàn)產(chǎn)品快速迭代、大規(guī)模生產(chǎn)制造能力和豐富的電機(jī)研發(fā)制造經(jīng)驗，同時也是特斯拉汽車一級供應(yīng)商，有人執(zhí)行器行業(yè)，并取得了相應(yīng)的進(jìn)展。從時間上看，三花智控和拓普集團(tuán)均在早期就開始部署人形機(jī)器人執(zhí)行器業(yè)務(wù)。2022年三花智控對機(jī)器人展開持續(xù)研究和產(chǎn)品開發(fā)工作，拓普集團(tuán)布局人形機(jī)器人的運動執(zhí)行器，并擬在墨西哥新設(shè)全資子公司以生產(chǎn)機(jī)器人執(zhí)行器等產(chǎn)品；從進(jìn)度上看，三花已與綠的諧波、峰岹科技等公司簽署了合作協(xié)議，人形機(jī)器人機(jī)電執(zhí)行器研發(fā)團(tuán)隊已擴(kuò)充至目前越來越多的公司參與人形機(jī)器人研發(fā)、量產(chǎn)進(jìn)程，預(yù)計當(dāng)前時點來看三花智控和拓普集團(tuán)確定性較高。同時基于特斯拉Optimus人形機(jī)有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：公司公告、東方證券研究所繪制絲杠是一種機(jī)械傳動裝置，主要作用是將旋轉(zhuǎn)運動（如電機(jī)輸出）轉(zhuǎn)換為直線運動。絲杠主要由一根帶有螺旋槽的絲杠軸和可移動的螺母組成，螺母與絲杠的螺紋相互嚙合，在圍繞絲杠軸線轉(zhuǎn)動的同時可以實現(xiàn)沿絲桿軸方向的水平移動，實現(xiàn)動力傳遞與位置控制。絲杠目前廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、自動化生產(chǎn)線、工業(yè)機(jī)器人、航空航天在人形機(jī)器人的實際應(yīng)用中，絲杠主要可以分為梯形絲杠、滾珠絲杠和行星滾柱絲杠三種類型。梯形絲杠螺紋形狀呈梯形，屬于滑動絲杠，其制作工藝相對簡單，具備成本低、結(jié)構(gòu)緊湊、自鎖滾珠絲杠由絲杠軸、螺母（含循環(huán)滾珠）、軸承和密封件組成，相比于梯形絲杠，滾珠絲杠采用滾珠滾動摩擦代替?zhèn)鹘y(tǒng)的滑動摩擦，因此其傳統(tǒng)效率遠(yuǎn)高于梯形絲杠，同時具備較高的導(dǎo)程精度。行星滾柱絲杠由絲杠、行星滾柱、保持架、內(nèi)齒輪和螺母等組成，其工作原理類似于太陽系中行星圍繞太陽旋轉(zhuǎn)的模式，通過行星滾柱在絲杠和螺母之間滾動實現(xiàn)傳動。行星滾柱絲杠相比于滾珠絲杠具備更強(qiáng)的承載能力，其導(dǎo)程精度、使用壽命、工作噪音等指標(biāo)更優(yōu)。但行星滾柱絲杠的梯形絲杠滾珠絲杠絲杠旋轉(zhuǎn)面通用滾珠滾動（點接觸）有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。低大數(shù)據(jù)來源：Eltrex、南京春信、新劍、覓途咨詢、精準(zhǔn)運動、歐時、百度愛采購、東方證券研究所2023年全球滾珠絲杠市場規(guī)模約為19.6億美元，中國滾珠絲杠市場規(guī)模約為20.5億元人民幣。SHUTON等）占比約28.8%，歐盟企業(yè)（機(jī)床、注塑機(jī)、通用自動化、半導(dǎo)體、汽車等。目前歐美及日系廠商主要偏高端市場，臺資和國產(chǎn)廠商主要面向中低端市場，隨著國產(chǎn)廠商不斷入局，后續(xù)國產(chǎn)化進(jìn)程有望加速。u上銀銀泰TBIuTHKu漢江機(jī)床u南京工藝數(shù)據(jù)來源：覓途咨詢、東方證券研究所u機(jī)床注塑機(jī)u通用自動化a半導(dǎo)體u汽車u其他數(shù)據(jù)來源：覓途咨詢、東方證券研究所由于行星滾柱絲杠加工難度大，生產(chǎn)成本高，因此市場規(guī)模小于滾珠柱絲杠下游應(yīng)用場景主要包括數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人與生產(chǎn)線、汽車線控、軍工裝備、航空航天等領(lǐng)域。目前中國本土企業(yè)在產(chǎn)品精度和穩(wěn)定性方面較外資領(lǐng)先企業(yè)仍有一定差距，但人形機(jī)器人對有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。度大幅提升至22個，或?qū)⒋钶d微型絲杠。特斯拉目標(biāo)2產(chǎn)量，滾珠/行星滾柱絲杠作為人形機(jī)器人價值量的核心部件，即使考慮量產(chǎn)降本因素也有望實現(xiàn)74GSAa伊維萊力士樂CMCu新劍傳動u南京工藝濟(jì)寧博特u優(yōu)仕特u其他數(shù)據(jù)來源：公司招股說明書、東方證券研究所滾珠絲杠和行星滾柱絲杠作為高精度的機(jī)械傳動裝置，其對加工工藝要求和技術(shù)壁壘較高，我們以人形機(jī)器人中價值量較高的行星滾柱絲杠為例進(jìn)行分件均為小螺距的精密螺紋件，其工件材料、熱處理方式、磨削工藝、刀具選擇、加工誤差等因素都會對最終結(jié)果產(chǎn)生影響，可能產(chǎn)生質(zhì)量不穩(wěn)定、精度差、使1）加工精度。精度是衡量行星滾柱絲杠性能的重要指標(biāo)，行星滾柱絲杠公差等級劃一般而言人形機(jī)器人所需的精度等級在P2中高端絲杠，是對精度有一定要求并且希望成本精度等級（國標(biāo)）導(dǎo)程允許誤差（300mm）--精度等級（JIS標(biāo)準(zhǔn)）--導(dǎo)程允許誤差（300mm）--數(shù)據(jù)來源：JB/T12604-2016、上銀國際、東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。熱處理也是改善材料性能的關(guān)鍵，主要包括預(yù)備熱處理（退火、正火、調(diào)質(zhì)、時效處理）和最終熱處理（淬火、回火、化學(xué)熱處理）等環(huán)節(jié)，不當(dāng)?shù)臒崽幚砉に嚂?dǎo)致降低絲杠使用壽命。工件材料的純度、配方以及熱處理工藝的選擇涉及大量“KnowHow”內(nèi)容，構(gòu)成一定3）精加工工藝。行星滾柱絲杠螺紋牙硬度較高，故通用采用磨削方法進(jìn)行加工。螺紋磨削是一種高精度加工工藝，利用砂輪替代銑刀進(jìn)行切削，根據(jù)行星滾柱絲杠的不同部位，可以分為外螺紋磨削（絲杠和滾柱）和內(nèi)螺紋磨削（螺母）。特行星滾柱絲杠，反向式行星滾柱絲杠可使Opti式行星滾柱絲杠的螺母較長且為內(nèi)螺紋，加工時需要考慮螺旋升角，磨桿會與螺母產(chǎn)生運動干涉。砂輪在磨削過程中呈細(xì)長懸臂狀態(tài)，極易因剛性不足而產(chǎn)生顫振，導(dǎo)致加工精度難以控制。整體來看，內(nèi)螺紋的精加工工藝是目前行星滾柱絲杠送樣過程中最核心4）大規(guī)模量產(chǎn)能力。解決了前述工藝問題后，還需要解決的是行星滾柱絲杠大規(guī)模量產(chǎn)問題。由于行星滾柱絲杠精度高，單根絲杠加工時間長，購置足夠的高端機(jī)床并搭模量產(chǎn)以滿足百萬臺特斯拉Optimus人形機(jī)器人（每臺機(jī)器的需求，以及提升產(chǎn)品合格率、實現(xiàn)降本將會是下一個數(shù)據(jù)來源：《短時高承載反向式行星滾柱絲杠副關(guān)鍵技術(shù)研究，吳貴成》、東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：《數(shù)控機(jī)床滾珠絲杠副性能退化評估技術(shù)數(shù)據(jù)來源：《短時高承載反向式行星滾柱絲杠副關(guān)鍵技術(shù)研究，吳貴成》、東方證券研究所目前國內(nèi)企業(yè)在行星滾柱絲杠研發(fā)生產(chǎn)方面陸續(xù)取得突破。相比于外資供應(yīng)商，國產(chǎn)絲杠零部件公司迭代速度相對更快，與客戶的快速響應(yīng)能力更強(qiáng)，量產(chǎn)的降本空間也更加充足。近段時間以來，隨著人形機(jī)器人概念持續(xù)發(fā)酵，絲杠產(chǎn)業(yè)入局者數(shù)量不斷增加，一方面體現(xiàn)了我國制造業(yè)供應(yīng)鏈優(yōu)勢，參與者的增加勢必會加快整體國產(chǎn)絲杠廠商的研發(fā)創(chuàng)新進(jìn)程和產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同，提升國產(chǎn)品研發(fā)、驗證、量產(chǎn)周期，留給相關(guān)企業(yè)的時間并不多。絲杠企業(yè)的核心競爭力在于產(chǎn)品性能和后續(xù)量產(chǎn)能力，能率先進(jìn)入特斯拉人形機(jī)器人供應(yīng)鏈體系的公拉進(jìn)行絲杠的研發(fā)和量產(chǎn)工作的公司后續(xù)進(jìn)入特有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。公司絲杠相關(guān)進(jìn)展公司擬在江蘇昆山經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)總投資18器人科技有限公司；在上海嘉定工廠投資建設(shè)了絲杠點公司自主研發(fā)了應(yīng)用于人形機(jī)器人的線性執(zhí)行器核心部件——標(biāo)準(zhǔn)式、反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠等；代表滾珠半自動量產(chǎn)線預(yù)計25年Q1投入使用；行星滾柱絲杠擬收購上海狄茲精密機(jī)械有限公司，標(biāo)的公司專注于滾珠絲杠、行星滾柱絲杠等產(chǎn)品研發(fā)（未上市）數(shù)據(jù)來源：各公司公告、中國機(jī)器人網(wǎng)、東方證券研究所減速器是由多個齒輪組成的傳動零部件，是連接動力源及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，具備改變轉(zhuǎn)速、傳遞轉(zhuǎn)矩、提高控制精度等作用。按照控制精度劃分，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器，一般傳動減速器控制精度較低，用于滿足機(jī)械設(shè)備基本的傳動需求；精密減速器具備傳動比大、精度高、承載能力強(qiáng)、回程間隙更小、壽命長等特點，廣泛應(yīng)用于航空航天、醫(yī)療器械、高端機(jī)床、機(jī)器人等領(lǐng)域。在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用的精密減速器主要包括諧波減速器諧波減速器是利用諧波傳動技術(shù)實現(xiàn)運動傳遞的精密減速器，主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個基諧波減速器具備運動精度高、傳動比大、質(zhì)量小、體積小、回差小等特點，且能夠在密閉空間和介質(zhì)輻射工況下正常工作。諧波減速器因其輕便、小巧的特性通常應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部、手高剛性、高疲勞強(qiáng)度、減速比范圍大、精度較為穩(wěn)定等優(yōu)點，但體積、質(zhì)量較大，通常應(yīng)用行星減速器主要由行星齒輪、行星架、太陽輪等構(gòu)成，其為傳動效率最高的齒《微電機(jī)用齒輪減速器通用技術(shù)條件》（GB/T11281—2009），傳動精度小于等于15′的行星減速器即為精密行星減速器。精密行星減速器具備高傳動效率、高剛性、高精度、高扭矩、體積有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。性能諧波減速器RV減速器≤60≤60≤180（N·m）40-1200（N·m/arcmin）（h）數(shù)據(jù)來源：科峰智能招股說明書、綠的諧波招股說明書、環(huán)動科技招股說明書、東方證券研究所人形機(jī)器人主要應(yīng)用諧波減速器、行星減速器，尚未形成一致的技術(shù)路線。在人形機(jī)器人領(lǐng)域，減速器主要應(yīng)用于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組及靈巧手等部位，從減速器方案來看，特斯拉、優(yōu)必選、智元機(jī)器人、宇樹科技等國內(nèi)外人形機(jī)器人企業(yè)大多使用諧波減速器和/或行星減速器的技術(shù)方案；RV減速器由于體積質(zhì)量較大、成本較高，目前尚未被人形機(jī)器人企業(yè)采用，但其具備高扭矩、高剛度、大負(fù)載等優(yōu)點，后續(xù)不排除將在下肢、髖部等重負(fù)載部位使用RV減速器的可能。根據(jù)TeslaAIDay，特斯拉Optimus在手臂、腿、軀干應(yīng)14個諧波減速器；Optimus靈巧手則采用了行星減速器預(yù)計人形機(jī)器人將為減速器行業(yè)帶來廣闊市場空間。據(jù)統(tǒng)計，2023年全球諧波減速器、RV減速器及精密行星減速器市場規(guī)模均在百億元以內(nèi)；據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，2023年中國諧波減速器、RV減速器及精密行星減速器市場規(guī)模分別為24.3億元、50.22億元、35.36億元。作為人形機(jī)器人的核心傳動部件，預(yù)計單個人形機(jī)器人將使用十多個到數(shù)十個減速器，遠(yuǎn)期十萬至百萬數(shù)量級有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。特斯拉部署內(nèi)容數(shù)據(jù)來源：各公司官網(wǎng)、來覓數(shù)據(jù)、機(jī)器人大講堂、東方證券研究所隨著國內(nèi)機(jī)械設(shè)備制造業(yè)發(fā)展及工業(yè)自動化需求釋放，近年來國內(nèi)減速器企業(yè)迎來快速崛起機(jī)遇，技術(shù)實力、量產(chǎn)能力持續(xù)提升，產(chǎn)品性能與國外領(lǐng)先水平差距不斷縮小，國產(chǎn)減速器逐步實現(xiàn)了位列首位；日本新寶市場份額7.4%，位列第四，兩大日系廠商合計市場份額達(dá)42.9%。國內(nèi)廠商中，綠的諧波、來福諧波、大族傳動、德福機(jī)器人市場份額處于領(lǐng)先，其中綠的諧波以24.7%的市場份額位列第二；2024H1哈默納科在國內(nèi)諧波減速器市場所占份額為35.6%，日本新寶市場份額下降至6.0%，兩大日系廠商合計市場份額下降至4綠的諧波來福諧波新寶大族傳動德福機(jī)器人其他a綠的諧波新寶來福諧波大族傳動其他數(shù)據(jù)來源：科峰智能招股書、東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：來覓數(shù)據(jù)、東方證券研究所工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的市占率達(dá)50.9%，住友以4.7%的市占率位列第四，兩大日系廠商合計市場份額等公司亦占據(jù)一定市場份額。2023年納博特斯克在國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的市占率下降至40.2%，住友市占率下降至3.9%，兩大日系廠商合計市場份額下降至約44%，與此同時，環(huán)動科技市占有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。u納博特斯克nu納博特斯克n環(huán)動科技u飛馬傳動住友重機(jī)u秦川機(jī)床u南通振康智同科技u六環(huán)傳動u其他4.4%u納博特斯克n環(huán)動科技飛馬傳動u納博特斯克n環(huán)動科技飛馬傳動智同科技u六環(huán)傳動u住友重機(jī)u南通振康.u秦川機(jī)床u其他數(shù)據(jù)來源：GGII、東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：GGII、東方證券研究所精密行星減速器領(lǐng)域，日系（新寶）、德系（紐卡特、威騰斯坦）、臺系（精銳科技）在全球市場占據(jù)領(lǐng)先地位，科峰智能是唯一能夠進(jìn)入全球市場份額前五的中國內(nèi)地廠商。在國內(nèi)精密行星減速器市場，新寶以20.4%的市場份額處于領(lǐng)先，中國內(nèi)地廠商科峰智能、紐氏達(dá)特及臺灣廠商精銳科技、利茗亦占據(jù)一定市場份額，整體而言精密行星減速器行業(yè)集中度低于諧波減速器u新寶a紐卡特a威騰斯坦u精銳科技a科峰智能其他u新寶科峰智能紐氏達(dá)特精銳科技利茗其他數(shù)據(jù)來源：科峰智能招股書、東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：科峰智能招股書、東方證券研究所近年來較多國內(nèi)企業(yè)積極布局機(jī)器人減速器領(lǐng)域，部分公司完成人形機(jī)器人諧波減速器、行星減速器樣品開發(fā)并開始布局產(chǎn)能。與哈默那科、納博特斯克等國外頭部供應(yīng)商相比，國內(nèi)減速器供應(yīng)商具備更高的產(chǎn)品性價比以及更快的響應(yīng)速度，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域逐步實現(xiàn)國產(chǎn)替代；人形機(jī)器人市場空間較工業(yè)機(jī)器人更為廣闊，人形機(jī)器人企業(yè)為實現(xiàn)規(guī)模擴(kuò)張將具備更強(qiáng)的迭代及降本訴求，預(yù)計國內(nèi)減速器供應(yīng)商同樣有望在全球人形機(jī)器人領(lǐng)域從機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈角度，減速器是人形機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器及靈巧手的核心零部件之一，減速器供應(yīng)商可類比汽車產(chǎn)業(yè)鏈的Tier2公司。隨著特斯拉Optimus即靈巧手模組總成的Tier1供應(yīng)商即將確有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。計與特斯拉以及Optimus關(guān)節(jié)執(zhí)行器、靈巧公司主要布局領(lǐng)域具體布局公司是國內(nèi)諧波減速器領(lǐng)軍企業(yè)，為滿足智能機(jī)器人對產(chǎn)品高扭矩密度、高剛性與高新應(yīng)用需求，公司開發(fā)超長壽命、超輕超小型諧波減速器，諧波減速器產(chǎn)品已全系列覆2022年公司擬向特定對象發(fā)行股票募集資金用于精密傳動方將在三花墨西哥工業(yè)園內(nèi)共同出資設(shè)立一家生產(chǎn)制造及銷售，合資企業(yè)將由公司占據(jù)控股地位并納入合并財公司2013年開始組建團(tuán)隊研發(fā)機(jī)器人精密減速器，2020年建立控股子公司環(huán)動科技。環(huán)動科技在RV減速器領(lǐng)域與國內(nèi)多家主流機(jī)器人企業(yè)保持穩(wěn)定合作，取得國產(chǎn)廠商領(lǐng)先地位，市場占有率持新能源汽車行星減速機(jī)構(gòu)零件、高精密工業(yè)行星減速機(jī)等產(chǎn)線，并布局機(jī)器人用高精密減速機(jī)及關(guān)公司主要聚焦于諧波減速器及執(zhí)行器模組的研發(fā)和量產(chǎn)，諧波減速器核心設(shè)備已于2024年底陸續(xù)到位，安裝調(diào)試結(jié)束后可開始小批量量產(chǎn)；公司計劃將于2025年上半年投資第二條產(chǎn)線，儲備產(chǎn)公司主要從事減速電機(jī)、減速器等核心零部減速器及“減速器+電機(jī)+驅(qū)動”模組化產(chǎn)品的生產(chǎn)能力。公司擬發(fā)行可轉(zhuǎn)債募集資金建設(shè)公司為人形機(jī)器人領(lǐng)域研發(fā)的產(chǎn)品主要有用于靈巧手的微型減速器以及用于其他部位關(guān)速器、行星減速器等產(chǎn)品，已與星動紀(jì)元等國內(nèi)部分人形機(jī)器人廠商建立合作，進(jìn)入小批數(shù)據(jù)來源：各公司公告、東方證券研究所人形機(jī)器人中主要應(yīng)用無框力矩電機(jī)、空心杯電機(jī)和無刷電機(jī)。無框力矩電機(jī)主要應(yīng)用于Optimus人形機(jī)器人執(zhí)行器中。不同于傳統(tǒng)電機(jī)，力矩電機(jī)是一種以提供高力矩為主要特性的電機(jī)，其主要用于提供大扭矩而非高轉(zhuǎn)速，因此適合需要精確控制速度和位置的應(yīng)用場景。相較于有框力矩電機(jī)，無框力矩在結(jié)構(gòu)上摒棄了外部框架的設(shè)計，僅保留了傳統(tǒng)電機(jī)中轉(zhuǎn)子和定子兩大部分（沒有軸、軸承、端蓋）。無框力矩電機(jī)轉(zhuǎn)子是內(nèi)圈組件，由帶永磁體的旋轉(zhuǎn)鋼圓環(huán)組件構(gòu)成，可直接安裝在機(jī)器軸上；定子則是外圈組件，剛齒疊片上包裹著能產(chǎn)生電磁力的銅繞組。無有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明?？蛄仉姍C(jī)“去框架化”的設(shè)計實現(xiàn)了與人形機(jī)器人關(guān)節(jié)的深度集成，定子通過環(huán)形結(jié)構(gòu)可直接嵌入關(guān)節(jié)外殼中，其具備結(jié)構(gòu)緊湊、集成度高、質(zhì)量輕、適配性強(qiáng)、靈敏度高、扭矩密度大等特數(shù)據(jù)來源：Kollmorgen、東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：Kinco步科、東方證券研究所無框力矩電機(jī)下游應(yīng)用主要以機(jī)器人為主，定制需求強(qiáng)，因此當(dāng)前市場規(guī)模較小，競爭格局較為分散。2023年全球無框力矩電機(jī)市場規(guī)模約為6.57億美元（約47億人民幣），其中中國市場規(guī)模約為2億元人民幣。中國市場無框力矩電機(jī)下游需求主要以機(jī)器人為主器人、四足機(jī)器人等），產(chǎn)品以定制為主，導(dǎo)致市場競爭分散。從技術(shù)方面來看，目前無框力矩電機(jī)在人形機(jī)器人中應(yīng)用難點在于轉(zhuǎn)矩密度提升、電機(jī)易升溫和成本控制。外資無框電機(jī)供應(yīng)商在性能及優(yōu)化電磁封裝尺寸方面優(yōu)于本土企業(yè)，產(chǎn)品參數(shù)有一定差距但相關(guān)技術(shù)壁壘已被打破，u合泰科技大族電機(jī)步科股份e派克漢尼汾u易爾泰a科爾摩根u尼得科昊志機(jī)電u微精電機(jī)u航天電器u威騰斯坦u其他u機(jī)器人a航空航天a軍工消費電子a其他數(shù)據(jù)來源：覓途咨詢、東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：覓途咨詢、東方證券研究所預(yù)計未來Optimus人形機(jī)器人量產(chǎn)將帶來無框來看無框力矩電機(jī)技術(shù)難度相對較小，國產(chǎn)供應(yīng)商有望憑借供應(yīng)鏈優(yōu)勢完成相關(guān)技術(shù)突破，并利用成本和規(guī)模優(yōu)勢獲取較高的市場份額，預(yù)計國產(chǎn)無框力有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。公司公司無框力矩電機(jī)是成熟的、規(guī)?；?、平臺化的工業(yè)化產(chǎn)品，在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域有深厚的技術(shù)積累和客戶基礎(chǔ)，能夠適應(yīng)客戶不同場景的應(yīng)用需求。公司在技術(shù)平臺上能夠與國際品牌對齊，具有更強(qiáng)的靈活性，可以快速響應(yīng)客戶定制需求，同時相較于外資品牌具有一公司設(shè)立浙江鴻輝機(jī)器人電機(jī)公司，注冊資本1億元，產(chǎn)品規(guī)劃包括無框力矩電機(jī)、手部微型電機(jī)、無（有齒槽）等，涵蓋人形機(jī)器人電機(jī)、機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)核心零部件等公司2024年2月公司成立的上海雷賽機(jī)器人科技有限公司，專注于高密度無框力矩電機(jī)、CD伺服公司將重點著力諧波磁場電機(jī)技術(shù)的場景適配，匹配諧波磁場電機(jī)技術(shù)與人形機(jī)器人所需電機(jī)品種(如無框力矩電機(jī)、空心杯電機(jī)等)定制化需求的結(jié)合點，實現(xiàn)為客戶提供成熟解決方案及實數(shù)據(jù)來源：各公司公告、東方證券研究所備11個自由度，配置6個空心杯電機(jī)（大拇指2個，）；OptimusGen2，第二代靈巧手響應(yīng)速度更快，十指新增觸覺傳感器，但整體設(shè)計方案與第一代數(shù)據(jù)來源：特斯拉AIDay、東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：特斯拉We數(shù)據(jù)來源：特斯拉AIDay、東方證券研究所空心杯電機(jī)采用了無鐵芯轉(zhuǎn)子和杯狀繞組設(shè)計結(jié)構(gòu)，使得其尺寸較小，直徑通常不超過40mm，同時具備體積小、重量輕、響應(yīng)快、能量轉(zhuǎn)化率高等特點，適用于對電機(jī)有結(jié)構(gòu)和高靈敏要求的化、航空航天、機(jī)器人等領(lǐng)域。我國空心杯電機(jī)市場集中度高且主要由外資占有，2023年外資占有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。的核心技術(shù)壁壘在于定子/轉(zhuǎn)子的自支撐繞組技術(shù)上，國內(nèi)廠商在設(shè)計、制造工藝方面仍需n物流工業(yè)自動化航空航天n物流工業(yè)自動化航空航天a機(jī)器人u消費電子其他數(shù)據(jù)來源：勝德磁業(yè)、東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：覓途咨詢、東方證券研究所空心杯電機(jī)的無鐵芯設(shè)計使得其重量和轉(zhuǎn)動慣量大幅降低，能夠在有限的空間內(nèi)提供較高的功率輸出，具備優(yōu)異的動態(tài)響應(yīng)性能。Optimus第一代和第二代靈巧手設(shè)計將電機(jī)置于手掌處，其空間緊湊，同時需要靈敏和高精度控制，因此適合使用空心杯電機(jī)。目前特斯拉尚未公布Optimus新一代靈巧手的具體設(shè)計情況，但根據(jù)已知模型可以看到特斯拉將電機(jī)驅(qū)動部分由手掌移至小臂前部。我們認(rèn)為這一變化意味著靈巧手對電機(jī)的減量需求和空間限制降低，同時自由度提升意味著對電機(jī)數(shù)量需求的增加，考慮到空心杯電機(jī)當(dāng)前價格較為昂貴，特斯拉新一代靈巧手或?qū)⒋钶d特斯拉Optimus靈巧手電機(jī)的潛在變化有望減少國替代的可能性。關(guān)注以往在空心杯電機(jī)/微型電機(jī)方面有所布局的企業(yè)，并跟蹤特斯拉新一代靈巧公司公司新產(chǎn)品開發(fā)以控制電機(jī)及其驅(qū)動系統(tǒng)為核心，涵蓋了微型空心杯無刷電機(jī)、無框力矩電機(jī)、高性能伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)、機(jī)器人關(guān)節(jié)模組，以及高精密減速機(jī)等。其中除機(jī)器人關(guān)節(jié)模組外，其他新產(chǎn)品均已進(jìn)入小批試產(chǎn)或公司電機(jī)產(chǎn)品開發(fā)部完成了高轉(zhuǎn)速直流電機(jī)、無刷直流電機(jī)以及微型空心杯電機(jī)和永磁步進(jìn)電機(jī)的開發(fā)，并積極公司在空心杯電機(jī)產(chǎn)品方面可以提供完整的模組解決方案，通過電機(jī)、編碼器驅(qū)動器、減速機(jī)的高效組合，打造了先進(jìn)的8-16mm直流無刷空心杯電機(jī)系統(tǒng)，為優(yōu)化機(jī)器人公司在人形機(jī)器人領(lǐng)域已實現(xiàn)空心杯電機(jī)的多家客戶送樣，尚未推出完整的靈公司無刷空心杯電機(jī)采用馬鞍型全自動繞線技術(shù)、一次成型，具有轉(zhuǎn)矩特性好、功率密度高、轉(zhuǎn)速范圍大、使用壽命長等眾多優(yōu)點，總體上達(dá)到世界一流技術(shù)水平。公司空心杯電公司擬發(fā)行股份及支付現(xiàn)金購買卓爾博（寧波）精密機(jī)電股份有限公司71%的股權(quán)。標(biāo)的公司主要從事微特電機(jī)精密零部件產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，產(chǎn)品主要應(yīng)用于汽車微特電機(jī)領(lǐng)域，后續(xù)延伸拓展了無人機(jī)、機(jī)器人、工有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：各公司公告、東方證券研究所在人形機(jī)器人領(lǐng)域，傳感器是人形機(jī)器人實現(xiàn)類似人類感知作用的關(guān)鍵器件，人形機(jī)器人借助傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)對自身狀態(tài)以及外界環(huán)境的感知，為人形機(jī)器人實時決策和運動控制提供實時反饋，是實現(xiàn)具身智能的關(guān)鍵。人形機(jī)器人傳感器主要分布于關(guān)節(jié)及頭部位置，以特斯拉Optimus指處使用觸覺傳感器，并在手腕、腳踝位置新增六維力傳位將搭載超過80個傳感器，有望為傳感器行數(shù)據(jù)來源：特斯拉AIDay、東方證券研究所力傳感器是能夠感受并度量重力、壓力、拉力、扭力等力學(xué)量并將其轉(zhuǎn)換為可用信號的傳感器，根據(jù)測量維度，力傳感器可分為一至六維傳感器，其中一維傳感器、三維傳感器、六維傳感器最為常見。一維力傳感器用于測量方向與作用點固定的力，代表產(chǎn)品如稱重傳感器、壓力傳感器等。三維力傳感器能夠同時測量力在三維空間XYZ軸的三個分力，用有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。維空間中隨機(jī)變化的力；當(dāng)力的作用點偏離傳感器時，三維力傳感器在承受三個分力的同時還要六維力傳感器是維度最高的力傳感器，能夠精確測量力在三維空間XYZ軸三個方矩信息。對于方向與作用點均隨機(jī)變化的力，六維力傳感器能夠解耦各方向力和力矩間的干擾，獲得高精準(zhǔn)度的測量結(jié)果。與其他力傳感器相比，六維力傳感器精度更高、力學(xué)反饋最全面，目前主要應(yīng)用于機(jī)器人與自動化、高端機(jī)床、汽車在人形機(jī)器人領(lǐng)域，六維力傳感器主要安裝于人形機(jī)器人的手腕和腳踝處?？梢蕴嵘龣C(jī)器人手部操作的精細(xì)化、柔性化程度，并提升足部行走的穩(wěn)定性，逐漸成為高性能人形機(jī)器人的主流配置。數(shù)據(jù)來源：坤維科技、東方證券研究所受限于技術(shù)壁壘高、自動化生產(chǎn)程度低，目前六顯著的規(guī)模效應(yīng)，市場規(guī)模仍然較小。據(jù)QYR，2023年全球六維力傳感器市場規(guī)模為2.25億美元；據(jù)MIR，2023年中國六維力傳感器出貨量為9450臺，對應(yīng)市場規(guī)六維力傳感器市場集中度較高，國產(chǎn)份額持續(xù)提升。知名度上仍占有一定先發(fā)優(yōu)勢，但以宇立儀器、藍(lán)點觸控、坤維科技等為代表的國內(nèi)公司持續(xù)進(jìn)行技術(shù)迭代，憑借性價比及服務(wù)效率優(yōu)勢追趕外資品隨著人形機(jī)器人即將進(jìn)入批量化生產(chǎn)階段，預(yù)計六維力傳感器的需求量將從千臺級別快速提升，規(guī)模效應(yīng)下六維力傳感器生產(chǎn)成本將具備較大的下降空間，人形機(jī)器人遠(yuǎn)期數(shù)十萬級到百萬級的需求量將有望推動六維力傳感器單價從2.5萬元降低至數(shù)千元級別；另一方面，預(yù)計全球及國內(nèi)六維力傳感器市場格局或?qū)⒅厮?，進(jìn)入Optimus等有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：MIR、東方證券研究所uATISchunkuAMTI宇立儀器u其他4.0%4.1%4.7%ATIn宇立儀器藍(lán)點觸控坤維科技uAMTIuonrobot其他數(shù)據(jù)來源：QYR、東方證券研究所數(shù)據(jù)來源數(shù)據(jù)來源：QYR、東方證券研究所4主要投資策略從投資策略上看，特斯拉人形機(jī)器人即將規(guī)?；慨a(chǎn)，在此階段，投資需要尋找產(chǎn)業(yè)鏈確定性機(jī)會。與汽車產(chǎn)業(yè)鏈類比，預(yù)計Tier1供應(yīng)商進(jìn)入配套體系確定性最強(qiáng)，如關(guān)節(jié)執(zhí)行器和靈巧手模組總成等供應(yīng)商；其次Tier2供應(yīng)商，拓普集團(tuán)(601689，買入)、三花智控(002050，買入)、銀輪股份(002126，買入)、雙林股份未評級)、愛柯迪(600933，買入)、精鍛科技(300258，買入)、浙江榮泰(603119，未評級)、旭升集團(tuán)(603305，未評級)、隆盛科技(300680，未評級)、豪能股份(603809，未評級)、富(300432，未評級)、瑞鵠模具(002997，未評級)、祥鑫科技(002965，未評級)、中鼎股份(000887，未評級)、斯菱股份(301550，未評級)、凌云股份(600480，未評級)、藍(lán)黛科技有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。證券代碼證券簡稱收盤價（2-14）EPSPE2023A2024E2025E2026E2023A2024E2025E2026E601689.SH拓普集團(tuán)68.721.281.762.252.7853.8738.9430.5524.72002050.SZ三花智控31.970.780.871.031.2040.8536.7631.1726.73002126.SZ銀輪股份23.950.731.011.341.6732.6523.7517.9114.34300100.SZ雙林股份36.211.20179.7230.8235.8030.11603119.SH浙江榮泰30.190.470.650.941.2763.9246.3732.0323.84300580.SZ貝斯特26.900.530.630.790.9851.1042.5933.9327.57603009.SH北特科技47.740.50317.91205.56139.5595.68300258.SZ精鍛科技10.970.490.460.580.7322.2423.9518.8615.01600933.SH愛柯迪17.430.931.071.311.5918.7916.2713.2810.95603305.SH旭升集團(tuán)16.530.770.600.760.9521.6027.5421.8817.35002472.SZ雙環(huán)傳動35.350.961.221.511.8236.6928.9323.3919.38603809.SH豪能股份16.370.280.500.630.7857.6832.5925.9721.07600480.SH凌云股份14.920.670.750.891.0322.2119.7916.8114.45002765.SZ藍(lán)黛科技10.55-0.560.230.330.44-18.8446.4132.0023.86301550.SZ斯菱股份102.001.361.782.102.4774.9357.1548.6441.25300680.SZ隆盛科技31.930.641.011.331.7050.2431.5724.0918.81603319.SH湘油泵31.420.98---31.92---002997.SZ瑞鵠模具