ICS29060010A00團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/SZRCA002-2024T/SZRCA002-2022機(jī)器人特種線纜測(cè)試技術(shù)規(guī)范Technicalspecificationfortestingrobotspecialcable2024-09-24發(fā)布 2024-10-01實(shí)施深圳市機(jī)器人特種線纜行業(yè)協(xié)會(huì) 發(fā)布1T/SZRCA002-2024T/SZRCA002-2024T/SZRCA002-2024T/SZRCA002-2024221313目 錄目錄 2前言 3引言 4范圍 5規(guī)范性引用文件 5術(shù)語(yǔ)和定義 5使用特性 5產(chǎn)品代號(hào)及表示方法 6安全 6物理可靠性試驗(yàn) 6搖擺彎曲試驗(yàn) 6彎折及旋轉(zhuǎn)試驗(yàn) 7快速?gòu)澱墼囼?yàn) 8U型拖鏈試驗(yàn) 82D扭轉(zhuǎn)試驗(yàn) 93D扭轉(zhuǎn)試驗(yàn) 10垂直扭轉(zhuǎn)試驗(yàn) 10轉(zhuǎn)盤(pán)扭轉(zhuǎn)試驗(yàn) 11成品拉斷力試驗(yàn) 12環(huán)境可靠性試驗(yàn) 13老化試驗(yàn) 13刮磨試驗(yàn) 14低溫性能 168.4 240h短期老化 178.5 耐環(huán)境和化學(xué)品 17電氣要求 18直流電阻 18耐電壓 18前言GB/T1.1-2020本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范做了下列修改：——GB/T1.1-20201GB/T1.1-20091——GB/T4910-2022鍍錫圓銅線替代GB/T4910-2009，鍍錫圓銅線——GB/T25085.3-2020330V60VGB/T25085-201060V600V本標(biāo)準(zhǔn)由深圳市機(jī)器人特種線纜行業(yè)協(xié)會(huì)提出并歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：深圳市金泰科環(huán)保線纜有限公司、新雅電線電纜（深圳）有限公司、太陽(yáng)電線(東本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：張海斌、顏家軍、金濤、范宗懷、白翠東、斯紅超、顏濤、張群、賴(lài)定遠(yuǎn)、李廣斌、盧文業(yè)、陳勇志、黃湘贛、喬森、陳永剛、許包石、李軍。本文件及其所代替的歷次版本發(fā)布情況為：——2022年首次發(fā)布為T(mén)/SZRCA002-2022?！敬螢榈谝淮涡抻?，修訂時(shí)間2024年9月。T/SZRCA002-2024T/SZRCA002-2024T/SZRCA002-2024T/SZRCA002-2024PAGEPAGE10PAGEPAGE5引言機(jī)器人特種線纜測(cè)試技術(shù)規(guī)范范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了機(jī)器人特種線纜的試驗(yàn)方法和檢驗(yàn)規(guī)則。規(guī)范性引用文件GB/T3048.8-20073953-2009，電工圓銅線GB/T3956-2008GB/T4910-2022GB/T5013.2-2008/IEC60245:1998450/750V225085.3-2020330V60V求GB/T25087-2010/ISO14572:2006 60V600V10696.6-20076CRIA0003.4-2016工業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用電纜：中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟ULRP5770-2018用于反復(fù)彎曲應(yīng)用的電纜評(píng)估推薦規(guī)程UL758-2017電器布線電線電纜及其試驗(yàn)方法TUV257708/16機(jī)器人用電纜的要求規(guī)范EN50395：2005 低壓能源電纜的電氣試驗(yàn)方法術(shù)語(yǔ)和定義GB/T2900.10、GB/T3956、GB/T5032.1GB/T19666（Indstralrobt：的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于航天航空、電子、物流、化工等各個(gè)領(lǐng)域之中。服務(wù)類(lèi)機(jī)器人Sericerobt服務(wù)工作，但不包括從事生產(chǎn)的設(shè)備。正常視力-除檢查者的正常矯正鏡片（如有）外，無(wú)任何輔助的視力。3.4室溫 (25±10)℃。T符合預(yù)期應(yīng)用的性能特征。這些試驗(yàn)的性質(zhì)是，在進(jìn)行試驗(yàn)后，無(wú)需重復(fù)試驗(yàn)，除非電纜材料、設(shè)計(jì)或制造工藝類(lèi)型發(fā)生變化，這可能會(huì)改變性能特征。（S合設(shè)計(jì)規(guī)范。符號(hào)R柔軟度10r＞10D)的情形下；高柔性（GR)：線纜在運(yùn)動(dòng)中的最小彎曲半徑“r55Dr≤10D)的情形下；5r≤5D)的情形下。使用特性4.1U/U為300V/50、450/75V600/100V。4.2依電線絕緣材料耐溫等級(jí)，電線的長(zhǎng)期允許工作溫度應(yīng)不超過(guò)200℃。產(chǎn)品代號(hào)及表示方法工業(yè)類(lèi)機(jī)器人線纜：IRC服務(wù)類(lèi)機(jī)器人線纜：SRC安全本技術(shù)規(guī)范的目的不是解決與其使用相關(guān)的所有安全問(wèn)題，技術(shù)規(guī)范的使用者有責(zé)任培訓(xùn)專(zhuān)業(yè)的試驗(yàn)檢測(cè)人員，建立適當(dāng)?shù)慕】岛桶踩绦?，了解并遵守適用的國(guó)家和地方監(jiān)管制度、法律法規(guī)。物理可靠性試驗(yàn)通過(guò)各項(xiàng)物理性能的測(cè)試來(lái)研究在有限的樣本、時(shí)間和使用費(fèi)用下，找出產(chǎn)品薄弱環(huán)節(jié)。搖擺彎曲試驗(yàn)搖擺彎曲試驗(yàn)項(xiàng)目是根據(jù)電氣用品安全法相關(guān)法令的規(guī)定所制定的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，試驗(yàn)方法如圖1：圖190度搖擺彎曲示意圖1.1m901。表1搖擺彎曲試驗(yàn)要求試樣彎曲半徑吊重速率信號(hào)線截面積＜0.5mm20.5kg60次/分鐘電源線0.5mm2≤截面積＜1.5mm21.0kg50次/分鐘1.5mm2≤截面積＜5.0mm21.5kg45次/分鐘5.0mm2≤截面積＜10.0mm22.0kg40次/分鐘10.0mm2≤截面積3.0kg30次/分鐘注：線纜如有屏蔽層的建議單獨(dú)搖擺測(cè)試屏蔽層。彎折及旋轉(zhuǎn)試驗(yàn)1.52L150mm50/分鐘的速率旋轉(zhuǎn)，要求達(dá)到規(guī)定要求次數(shù)。圖2彎折及旋轉(zhuǎn)示意圖快速?gòu)澱墼囼?yàn)0.5m3r”依據(jù)3.8200圖3快速?gòu)澱凼疽鈭DU1.54r”依據(jù)產(chǎn)品柔軟特性3.8L2。表2U型拖鏈試驗(yàn)要求彎曲半徑行程長(zhǎng)度速率依標(biāo)準(zhǔn)3.8要求L≤0.5m88次/分鐘0.5m＜L≤1m60次/分鐘1m＜L≤5m30次/分鐘5m＜L≤10m20次/分鐘圖4 U型拖鏈?zhǔn)疽鈭D2D1.05θ605長(zhǎng)，達(dá)到規(guī)定要求次數(shù)。圖52D扭轉(zhuǎn)示意圖1m6r3.860圖6曲線扭轉(zhuǎn)示意圖3D從成品上取長(zhǎng)度為0.6米的三個(gè)試樣將樣品如圖7所示一端固定在測(cè)試儀的上部，樣品的上部090（測(cè)試儀的下部0180°30360圖73D扭轉(zhuǎn)示意圖垂直扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)1.5m830*D±5%mm30cm1.0518040±2360°范圍內(nèi)移動(dòng)，達(dá)到規(guī)定要求次數(shù)。圖8垂直扭轉(zhuǎn)示意圖轉(zhuǎn)盤(pán)扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)5mm1.7m9L170cm，轉(zhuǎn)盤(pán)與下固定點(diǎn)的距離L2為35m300到±1836°范圍內(nèi)移動(dòng)，達(dá)到規(guī)定要求次數(shù)。圖9轉(zhuǎn)盤(pán)扭轉(zhuǎn)示意圖成品拉斷力試驗(yàn)電纜成品需通過(guò)整體拉斷力試驗(yàn)，試驗(yàn)方法如下：圖10抗拉斷試驗(yàn)示意圖0.3m103，在拉力計(jì)到達(dá)最大拉力后急速下降，即判為試驗(yàn)結(jié)束，電腦自動(dòng)記錄下最大拉力即為成品的最大承受拉力。如試驗(yàn)品徹底拉斷，其拉斷力判定以從中間斷裂為準(zhǔn)。表3成品拉斷力試驗(yàn)要求序號(hào)電纜特性速率1外徑≧8.0mm12mm/分鐘26.0mm≦外徑≦8.0mm15mm/分鐘環(huán)境可靠性試驗(yàn)環(huán)境可靠性試驗(yàn)：通過(guò)模擬產(chǎn)品在實(shí)際使用過(guò)程中的環(huán)境特性實(shí)驗(yàn)來(lái)研究在有限的樣本、時(shí)間和使用費(fèi)用下，找出產(chǎn)品薄弱環(huán)節(jié)。老化試驗(yàn)老化條件：樣品應(yīng)按照指定的試驗(yàn)方法老化，并在以下時(shí)間內(nèi)老化：a）70100℃±27b）90121℃±27105136℃±27d）200232℃±2745表4絕緣材料試驗(yàn)要求檢測(cè)項(xiàng)目單位絕緣增加X(jué)LPE\FEP70PVC90PVCXLPVCPEPPXLPETPEETFEFEP抗拉強(qiáng)度最小值。N/mm210,015,010,03030–變量A%±20±25±25±30±25±25±30--斷裂伸長(zhǎng)率最小值。%150150150300300150-150150–變量A%±20±25±20±30±25±20±30--表5護(hù)套材料試驗(yàn)要求檢測(cè)項(xiàng)目單位護(hù)套70PVC90度PVCXLPVCTPETPU抗拉強(qiáng)度–中位數(shù)，最小值。N/mm210,010,010,0-–變量A%±20±20±25-30±30斷裂伸長(zhǎng)率–中位數(shù)，最小值。%150150150100300–變量A%±25±25±20±30±30刮磨試驗(yàn)125mm11圖11刮磨測(cè)試示意圖0.2±0.1mm（0.4±0.0mm－－刮針類(lèi)型：彈簧線（不銹鋼）材料；－率往（5±5次/mn 移一來(lái)為次；201mm；15.±）m；－－安放力：試驗(yàn)過(guò)程試樣不應(yīng)移動(dòng)，如果需要固定，施加在導(dǎo)體上的張力不應(yīng)超過(guò)100N/mm2；－－裝置固定：裝置應(yīng)足夠穩(wěn)定以保證結(jié)果不受影響。低溫性能卷繞600mm25mm-40℃±2（根據(jù)供需雙方協(xié)議可以使用-2℃±26：表6低溫性能測(cè)試要求電纜外徑Dmm芯軸直徑mm重物kg最小圈數(shù)D≤2.5≤5倍電纜外徑0.532.5＜D≤52.535＜D≤105210＜D≤15100.515＜D≤25200.525＜D300.5圖12 低溫卷繞4h129.2240h350mm25mm725℃±28.3.1；表7短期老化測(cè)試要求試樣額定工作溫度℃試驗(yàn)溫度℃-40～85110±2-40～100125±3-40～125150±3-40～150175±3-40～175200±3-40～200225±420mm，不同絕緣材料的電線不應(yīng)在一起測(cè)試。老化后，從烘箱取出試樣使其在(23±516h8.3.1耐環(huán)境和化學(xué)品ISO817C（90ISO817,3+1%P（IS1817（8515ISO817C用來(lái)驗(yàn)證電線有限度接觸的液體后的變化情況；150mm25mm－－試驗(yàn)溫度：23℃±5℃－－試驗(yàn)周期：20h－－最大電線外徑變化率：15%用測(cè)量精度±0.01mm30min5minD2，計(jì)算出電線外徑變化率:（D2-D1)/D1*100%。電氣要求直流電阻電纜導(dǎo)體的直流電阻測(cè)量參考GB/T3956-2008/IEC60228:2004單支線耐電壓測(cè)試350mm25mm123%的NaCl50Hz60Hz。圖12耐電壓測(cè)試示意圖300/500V均方根－－導(dǎo)體規(guī)格小于0.5mm2的電線為3kV；－－導(dǎo)體規(guī)格不小于