根據(jù)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)及應(yīng)用掌握并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)及應(yīng)用掌握混合工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)一、串聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人1、串聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式：串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人擁有4個(gè)或4個(gè)以上旋轉(zhuǎn)軸，其中6個(gè)軸是最普通的形式，類似于人類的手臂，一般來(lái)說(shuō)，串聯(lián)機(jī)器人每個(gè)連桿上都要安裝驅(qū)動(dòng)器,通過(guò)減速器來(lái)驅(qū)動(dòng)下一個(gè)連桿，當(dāng)各連桿組成一開(kāi)式機(jī)構(gòu)鏈時(shí)，所獲得的機(jī)器人結(jié)構(gòu)稱為串聯(lián)結(jié)構(gòu)。一、串聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人2、串聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)：

串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本低,有很高的自由度，運(yùn)動(dòng)空間大，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作；控制簡(jiǎn)單,可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作，生產(chǎn)率高，錯(cuò)誤率可控制，有的已經(jīng)具備快速、高精度和多功能化等特點(diǎn)。一、串聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人3、串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用:

串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人可應(yīng)用于傳統(tǒng)的工業(yè)行業(yè)領(lǐng)域，比如裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測(cè)試、測(cè)量、弧焊、點(diǎn)焊、包裝、裝配、切削機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等，也可應(yīng)用于海洋開(kāi)發(fā)、太空探測(cè)、精密儀器研發(fā)等新型工業(yè)行業(yè)領(lǐng)域。1、并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式：

當(dāng)末端執(zhí)行器通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)鏈和基座相連,且組成一閉式機(jī)構(gòu)鏈時(shí),所獲得的機(jī)器人結(jié)構(gòu)稱為并聯(lián)結(jié)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)有兩個(gè)或兩個(gè)以上串聯(lián)機(jī)器人來(lái)支撐末端執(zhí)行器。

二、并聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人

二、并聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人又稱為DELTA工業(yè)機(jī)器人，屬于高速、輕載的工業(yè)機(jī)器人，一般通過(guò)示教編程或視覺(jué)系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個(gè)并聯(lián)的何服軸確定夾具中心(TCP)的空間位置，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體的運(yùn)輸、加工等操作。2、并聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)：并聯(lián)結(jié)構(gòu)承載能力強(qiáng),定位精度高，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大,結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小，在位置求解上,串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解容易,但反解十分困難，而并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難,反解卻非常容易。

二、并聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人

DELTA工業(yè)機(jī)器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊，驅(qū)動(dòng)部分均布于固定平臺(tái)，這些特點(diǎn)使它具有如下特性：

（1）承載能力強(qiáng)、剛度大、自重負(fù)荷比小、動(dòng)態(tài)性能好。（2）并行三自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，重復(fù)定位精度高。（3）超高速拾取物品，一秒鐘多個(gè)節(jié)拍。

二、并聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人

二、并聯(lián)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人3、并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用：并聯(lián)機(jī)器人非常適合高速度(如手爪)、高精度(如用于加工)或者處理高負(fù)荷的場(chǎng)合。DELTA工業(yè)機(jī)器人主要用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等的加工和裝配。DELTA工業(yè)機(jī)器人以其質(zhì)量輕、體積小、運(yùn)動(dòng)速度快、定位精確、成本低、效率高等特點(diǎn)，正在被廣泛應(yīng)用。1、混合機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式：

一種將串聯(lián)和并聯(lián)有機(jī)結(jié)合起來(lái)的機(jī)構(gòu)，即為混聯(lián)式機(jī)構(gòu)。

三、混合結(jié)構(gòu)機(jī)器人(1)并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過(guò)其他機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成(2)并聯(lián)機(jī)構(gòu)直接串聯(lián)在一起(3)在并聯(lián)機(jī)構(gòu)的支鏈中采用不同的結(jié)構(gòu)。

三、混合結(jié)構(gòu)機(jī)器人2、混合機(jī)器人特點(diǎn):既有并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度好的優(yōu)點(diǎn),又有串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大的優(yōu)點(diǎn),能充分發(fā)揮串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)各自的優(yōu)點(diǎn),進(jìn)一步擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高機(jī)器人的性能。

三、混合結(jié)構(gòu)機(jī)器人

小結(jié)