弧焊機器人的應(yīng)用操作直縫、角縫的焊接編程3.1焊縫的定義及分類常用弧焊焊接指令目錄3.2焊縫定義焊縫是指利用焊接熱源的高溫，將焊條和接縫處的金屬熔化連接而成的縫。在工業(yè)生產(chǎn)中，對焊縫的質(zhì)量要求很高，需要進(jìn)行嚴(yán)格的檢測和控制，以確保其符合標(biāo)準(zhǔn)要求，從而保證生產(chǎn)的安全和穩(wěn)定。焊縫分類按對接形式分類分為直線焊縫角焊縫運條方法運條方法是指焊接過程中，焊條在焊縫中移動的方式。月牙形運條軌跡鋸齒形運條軌跡機器人常用弧焊焊接指令

弧焊焊接指令通過ArcTool軟件能夠指定機器人如何進(jìn)行弧焊焊接?；『负附又噶钪饕ɑ『搁_始指令、弧焊結(jié)束指令。機器人在執(zhí)行弧焊開始指令和弧焊結(jié)束指令之間所示教的運動程序過程中，進(jìn)行弧焊焊接。焊接開始指令焊接開始指令WeldStart[WPi]

弧焊開始指令是使機器人開始執(zhí)行弧焊焊接的指令，F(xiàn)ANUC機器人的弧焊開始指令有兩種指令格式，每一種格式又包含兩種使用方法。主要區(qū)別是焊接電壓和電流方面的設(shè)定。焊接開始指令指令例1：焊接開始指令指令例2：焊接結(jié)束指令焊接結(jié)束指令WeldEnd[WPi]

弧焊結(jié)束指令是向機器人指定弧焊結(jié)束的指令，它也有兩種指令格式，并且每一種指令格式也有兩種使用方法。它的兩種使用方法與弧焊開始指令相同。焊接結(jié)束指令

第二種指令格式，與弧焊開始指令不同，弧焊結(jié)束指令多了一項弧坑處理時間，其它的可設(shè)置項與弧焊開始指令相同，使用方法也一樣?；『附Y(jié)束指令中的焊接數(shù)據(jù)編號、焊接條件編號在焊接程序數(shù)據(jù)中的相互對應(yīng)關(guān)系也與焊接開始指令一致。焊接速度設(shè)定

焊接速度指令可以將機器人運動程序語句中的速度指定為焊接條件中設(shè)置的焊接速度，這樣就可以將焊接電壓、焊接電流、焊接速度作為焊接條件統(tǒng)一進(jìn)行管理。速度設(shè)定方法

要使用焊接速度指令，可以先將光標(biāo)移動到機器人焊接運動程序語句的運行速度上，然后按“F3焊接”，再按“ENTER”鍵，即可將速度值變更為焊接速度。

常見焊接故障及缺陷解決方法常見故障故障內(nèi)容產(chǎn)生原因解決辦法尋位失敗尋位點有氧化皮或污染物清理焊件表面編程時尋位點設(shè)置不合理更改尋位點工件裝配誤差大導(dǎo)致尋位焊釘接觸不到工件改手工焊接干伸長過長手動修剪焊絲或重新運行清槍程序常見故障故障內(nèi)容產(chǎn)生原因解決辦法焊偏零位更改程序未改變更改起、收弧點跟蹤參數(shù)設(shè)置不當(dāng)更改參數(shù)靈敏度焊接位置偏出更改起、中間、收弧點焊接變形大重新設(shè)定焊接程序焊槍坐標(biāo)錯誤校正焊槍；更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器焊縫被污染或有較大的焊點清理焊縫編程出錯或者偏移參數(shù)設(shè)置不當(dāng)檢查程序，更改參數(shù)常見故障故障內(nèi)容產(chǎn)生原因解決辦法無法自動運行，但可以手動操縱系統(tǒng)故障熱啟動，然后重新校準(zhǔn)各軸停機故障軟件原因如有信息提示，可根據(jù)系統(tǒng)自我診斷信息進(jìn)行處理；如無信息提示，可重新啟動系統(tǒng)硬件原因聯(lián)系廠家維修人員常見故障故障內(nèi)容產(chǎn)生原因解決辦法送絲不穩(wěn)定送絲壓力調(diào)節(jié)不當(dāng)重新調(diào)整送絲壓力焊絲不良檢查焊絲，焊絲應(yīng)無交叉、直徑均勻、無硬彎，如不符合規(guī)定則更換焊絲SUS與送絲輪不同心緊固送絲輪，校準(zhǔn)SUS位置送絲軟管阻塞用壓縮空氣清理或更換送絲軟管焊槍電纜彎曲半徑不符合要求焊槍電纜彎曲半徑應(yīng)大于300mm導(dǎo)電嘴規(guī)格不當(dāng)更換導(dǎo)電嘴送絲輪污染造成送絲動力不足清理或更換送絲輪電路故障檢修電路或聯(lián)系廠家檢修常見故障故障內(nèi)容產(chǎn)生原因解決辦法電弧不穩(wěn)定輸出電壓不穩(wěn)定緊固焊機各線路連接點；檢查焊機電路焊絲質(zhì)量問題檢查或更換焊絲送絲不穩(wěn)定檢查送絲機系統(tǒng)部件及電路其他因素，包括操作不當(dāng)、工藝參數(shù)設(shè)置不科學(xué)、程序錯誤等校準(zhǔn)示教點位置是否準(zhǔn)確；檢查TCP位置；檢查工藝參數(shù)設(shè)置的合理性常見故障故障內(nèi)容產(chǎn)生原因解決辦法焊接飛濺大焊接參數(shù)設(shè)置不合理檢查焊接參數(shù)設(shè)置的合理性，特別是焊接電流與焊接電壓的匹配等問題焊絲直徑選用不當(dāng)或焊絲存在質(zhì)量問題更換焊絲焊接材料清理不徹底，表面有污染物及時清除或更換焊接回路接觸不良緊固各電路各連接處；檢杳電路操作不當(dāng)調(diào)整焊槍角度；調(diào)整TCP到焊件的距離導(dǎo)電嘴磨損更換導(dǎo)電嘴常見故障故障內(nèi)容產(chǎn)生原因解決辦法出現(xiàn)蛇形焊縫或斷續(xù)焊縫導(dǎo)電嘴松動或磨損嚴(yán)重緊固或更換導(dǎo)電嘴焊絲干伸長過大調(diào)節(jié)TCP距離焊件的高度焊絲校直不良重新調(diào)整送絲機送絲管堵塞或阻力過大用壓縮空氣清理或更換常見焊接缺陷

1.焊偏

出現(xiàn)焊偏的原因可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。出現(xiàn)這種情況時我們要考慮焊槍中心點TCP的標(biāo)定是否準(zhǔn)確，如不準(zhǔn)確必須重新標(biāo)定。如果頻繁出現(xiàn)這種情況，就要檢查機器人各軸的零點位置是否準(zhǔn)確，重新校零予以修正。常見焊接缺陷

2.咬邊

由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對，焊趾的母材部位產(chǎn)生溝槽或者凹陷。操作方法不當(dāng)，焊接參數(shù)選擇不正確，如焊接電流太大、電弧過長、運條方式和角度不當(dāng)、坡口兩側(cè)停留時間太長或太短均有產(chǎn)生咬邊的可能。常見焊接缺陷

3.氣孔

焊接時，熔池中的氣泡在凝固時沒有移除導(dǎo)致殘留下，形成空穴，這就是氣孔。出現(xiàn)氣孔的原因可能為氣體保護(hù)差、工件底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，可以根據(jù)具體情況進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整即可解決。常見焊接缺陷

4.未熔合

熔焊時，焊道和母材之間（焊道與焊道之間），未完成熔化結(jié)合的部分，點焊時母材與母材之間沒有完全熔化結(jié)合的部分。常見焊接缺陷

5.未焊透

熔焊時焊接時接頭根部沒有完全熔透的現(xiàn)象。常見焊接缺陷

6.裂紋

在焊接應(yīng)力和其他致脆因素的共同作用下，焊接接頭中局部地區(qū)的金屬原子結(jié)合力遭到破壞而形成的新的焊縫，一般而言，有著尖銳的缺口和大的長寬比的特性。常見焊接缺陷

7.焊瘤

在焊接過程中，熔化金屬流淌到焊縫之外沒有熔化的母材上，導(dǎo)致形成金屬瘤。常見焊接缺陷

8.燒穿

在焊接過程中，熔化金屬從坡口背面流出，形成穿孔的缺陷。常見焊接缺陷

9.余高超差

余高高于要求或低于母材。常見焊接缺陷

10.夾渣

由于焊接工藝不當(dāng)或者焊接材料不符合要求，在焊縫金屬內(nèi)部或熔合線內(nèi)部存在有非金屬夾雜物。常見焊接缺陷

11.弧坑

在焊縫收尾處形成的凹坑。若焊縫結(jié)尾處冷卻后形成弧坑，則在編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。常見焊接缺陷

12.電弧擦傷

電弧擦傷也叫弧疤或弧斑，多是由于偶然不慎使焊條或焊把與焊接工件接觸，或地線與工件接觸不良短暫地引起電孤，而在焊接工