2025年深度行業(yè)分析研究報(bào)告 1.4AI技術(shù)對“小腦”也有顯著加持，但主要是解決數(shù)學(xué)計(jì) 2.1具備高端裝備高速、高精多軸聯(lián)動(dòng)控制能力：固高科技、華中數(shù)控、科德數(shù)控 2.2具備工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制能力：拓斯達(dá)、埃 圖表1：機(jī)器人基本組成...............................圖表3：工業(yè)機(jī)器人常見控制方式...................................圖表4：仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器芯片架構(gòu)...............................圖表5：工業(yè)機(jī)器人控制軟件的基本功能架構(gòu)...........................圖表6：通用運(yùn)動(dòng)控制器主要分類....................................圖表7：工業(yè)機(jī)器人的單關(guān)節(jié)控制原理........................... 1.1從工業(yè)機(jī)器人起步，詳解什么是人形機(jī)器人的“小腦”來源：《機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與控制及應(yīng)用實(shí)例》，國金證券研究所來源：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》，國金證券運(yùn)動(dòng)控制器可采用各類運(yùn)動(dòng)控制方法和策略來提升機(jī)器人的性能，故具有較強(qiáng)的“軟件”根據(jù)平臺不同，通用運(yùn)動(dòng)控制器可以分為PLC控分類應(yīng)用領(lǐng)域控制模塊，在為各種機(jī)械設(shè)備提供邏輯控制的器PC-Based控Windows等平臺下自行開發(fā)應(yīng)用軟件，組成各種控制系統(tǒng)來源：《工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制》，國金證券研來源：《工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制》，國金證券研來源：《工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)及控制》，國金證券研伴隨著大語言模型等AI技術(shù)的快速進(jìn)步，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用有望逐“小腦”的作用工業(yè)機(jī)器人一般通過PC作為上位機(jī)，由工程師人機(jī)交互完成指令輸入后運(yùn)動(dòng)控制將自然語言轉(zhuǎn)化成控制指令輸入到運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，但不改變運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)作為“小腦”來源：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》，國金證券研運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)越復(fù)雜，使用時(shí)的編程量也更來源：《工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)及控制》，國金證券研常見形態(tài)控制軸數(shù)重復(fù)定位精度(mm)-碼垛圖表14：人形機(jī)器人僅下肢就有1來源：《基于動(dòng)作捕捉技術(shù)對仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真》，國金證券研究所來源：《仿人機(jī)器人手臂動(dòng)作模仿系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)》，國金證券研究所來源：《人形機(jī)器人》，《機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)》，國例如人形機(jī)器人需要針對姿態(tài)平衡控制、持物平衡Figure機(jī)器人發(fā)布的Helix視覺-語言-動(dòng)作（VHelix通過部署兩個(gè)模型解決了VLMs模型基礎(chǔ)架構(gòu)通用性強(qiáng)但響應(yīng)速Figure提出了全新的人形機(jī)器人規(guī)?；€，人形機(jī)器人未來面向不同場景的泛化任務(wù)術(shù)快速迭代，人形機(jī)器人“大腦”加速成熟，對“小腦”的要求也會越來越高。人形機(jī)器人的技術(shù)進(jìn)步是一個(gè)基礎(chǔ)模型、運(yùn)）：售，通常這些企業(yè)創(chuàng)立之初以數(shù)控系統(tǒng)研發(fā)起步，后來形成數(shù)控系統(tǒng)+機(jī)床的布局，哈斯3）馬扎克模式(主機(jī)廠與數(shù)控系統(tǒng)廠商深度合作)：主機(jī)廠在數(shù)控系統(tǒng)廠提供的開發(fā)平臺1)打造“小腦”第三方供應(yīng)商：通過標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品取得規(guī)?；瘍?yōu)勢，進(jìn)一步支撐研發(fā)宇樹科技展示了大量人形機(jī)器人“小腦”訓(xùn)練成果，通過模仿&強(qiáng)化學(xué)習(xí)目前有能力完成人形機(jī)器人行業(yè)的早期入局企業(yè)，后續(xù)或成為類似機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)哈斯模式的一體化布局3)主機(jī)廠與第三方“小腦”供應(yīng)商深度合作：給行業(yè)后進(jìn)入者后發(fā)制人機(jī)會1.4I技術(shù)對“小腦”也有顯著加持，但主要是解決數(shù)學(xué)問題，不改變運(yùn)行邏輯發(fā)展趨勢也是打造一個(gè)具有自適應(yīng)、自感知、自學(xué)習(xí)、自交互、自執(zhí)行具體例如通過采用遺傳算法和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，對數(shù)控機(jī)床加工效過直線/圓弧逼近需要加工的曲線，插補(bǔ)就是指在這個(gè)過程中根據(jù)輸入的基本數(shù)據(jù)（如直來源：《機(jī)床數(shù)控技術(shù)基礎(chǔ)》，《華中8型數(shù)控來源：《五軸加工中心農(nóng)機(jī)零件加工仿真研究-基于曲線插補(bǔ)技術(shù)》，國金證券來源：《五軸加工中心農(nóng)機(jī)零件加工仿真研究-基于曲線插補(bǔ)技術(shù)》，國金證券研究所研究所2）熱誤差補(bǔ)償：通過建模提高預(yù)測精度來源：《數(shù)控機(jī)床絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)熱誤差實(shí)時(shí)補(bǔ)償技術(shù)》，國金來源：《混合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于滾珠絲杠熱誤差預(yù)測》來源：《從CIMT2023看數(shù)控系統(tǒng)智能化發(fā)展》，國金證券研究所來源：發(fā)那科AI算法，將人工智能、物聯(lián)網(wǎng)等新一代智能技術(shù)與先進(jìn)制造技術(shù)深度融合，遵循“自主總體而言，AI技術(shù)在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域主要解決的是數(shù)學(xué)問題，使原本需要通過人工不斷優(yōu)化和完善的算法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化改進(jìn)。例如，利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）優(yōu)化插補(bǔ)算法，可以邏輯，而是提供了新的優(yōu)化工具。核心技術(shù)裝備制造環(huán)節(jié)固高科技代表性核心技術(shù)伺服高響應(yīng)電流控制技術(shù)、伺服高速高精度速度及位置控來源：《數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)連接與調(diào)試》，國金證券研究所來源：《現(xiàn)代數(shù)控機(jī)床及控制》，國金證券研究所分類級別代表品牌功能完備性性能及適用范圍可靠性在線診斷;100M工業(yè)總線通訊斷;100M工業(yè)總線通訊在線診斷;100M工業(yè)總線通訊2）ACS：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在半導(dǎo)體設(shè)備領(lǐng)域具有豐富應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。現(xiàn)了技術(shù)突破，具有較強(qiáng)技術(shù)壁壘，有望在人形機(jī)器人“小腦”成長機(jī)會中搶占先機(jī),建議關(guān)注:來源：固高科技官網(wǎng)，固高科技招股說明書，國金證券研究所來源：固高科技招股說明書，固高科技公司公告2)華中數(shù)控：國產(chǎn)高端數(shù)控系統(tǒng)領(lǐng)軍企業(yè)，開發(fā)多目前在航空航天、汽車零部件制造、3C制造、機(jī)床工具、通用機(jī)械加工、木工、玻璃加工等領(lǐng)域得到批量應(yīng)用。根據(jù)公司公告信息，2020年公司在國產(chǎn)高端數(shù)控系統(tǒng)市占率近50%，在國產(chǎn)品牌中排名第一。來源：華中數(shù)控官網(wǎng)，華中數(shù)控公司公告，國自研伺服控制技術(shù)、自制高性能伺服電機(jī)，零部件自主化比例超過80%。3)科德數(shù)控：五軸機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)一體化布局，產(chǎn)商通常分為兩大類，一類將控制器作為獨(dú)立產(chǎn)品進(jìn)行銷售，例如奧地利的KEBA、貝加廠商在通用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器平臺基礎(chǔ)上進(jìn)行自主研發(fā)，海外的發(fā)那科、庫卡、ABB、安川電機(jī)，國內(nèi)的拓斯達(dá)、埃夫特、埃斯頓均有提供自己的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)能力。拓斯達(dá)控制平臺研發(fā)中心推出的新一代X5機(jī)器人控制平臺，是現(xiàn)全鏈條國產(chǎn)化自主可控的核心產(chǎn)品。X5借助先進(jìn)的技術(shù)和數(shù)據(jù)整合能力，可在具身智圖表52：拓斯達(dá)新一代X雙方將在底層控制和AI工業(yè)機(jī)器人、具身智能關(guān)鍵技術(shù)上進(jìn)一步深入合作中心及端側(cè)工業(yè)控制系統(tǒng)中的實(shí)際應(yīng)用。通過展示openEulerEmbedded嵌入式圖表53：拓斯達(dá)X2）埃斯頓：提供包含運(yùn)動(dòng)控制的完整解決方案，積極布局“機(jī)器人+智能化”圖表5