一、鉸鏈四桿機構(gòu)中曲柄存在的條件曲柄搖桿機構(gòu)平行四邊形機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)最短桿長+最長桿長≤其它兩桿長之和最短桿兩端為周轉(zhuǎn)副，其余為擺轉(zhuǎn)副第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性1.周轉(zhuǎn)副存在條件◆周轉(zhuǎn)副－轉(zhuǎn)角大于360°

的轉(zhuǎn)動副?！魯[轉(zhuǎn)副－轉(zhuǎn)角小于360°的轉(zhuǎn)動副。第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性例：周轉(zhuǎn)副判別1）桿長條件（必要條件）最短桿+最長桿≤其他兩桿2）機架條件（充分條件）最短桿或其臨桿為機架第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性2.曲柄存在條件1）最短桿+最長桿≤其他兩桿：最短桿為機架(含兩個周轉(zhuǎn)副)

——雙曲最短桿臨桿為機架(含一個周轉(zhuǎn)副)

——曲搖最短桿對桿為機架(不含周轉(zhuǎn)副)

——雙搖2）最短桿+最長桿＞其他兩桿——雙搖動畫動畫第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性3.基本類型判別雙曲曲搖雙搖雙搖第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性例：機構(gòu)類型判別φ1＝180°+θ二、急回運動特性曲柄搖桿機構(gòu)極限位置搖桿擺角ψ極位夾角θ曲柄轉(zhuǎn)角φφ2＝180°﹣θＣ1B1B2Ｃ2ψθφ1φ2慢速快速意義：牛頭刨床第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性◆行程速比系數(shù)Kθ=0，K=1，無急回特性θ↑，K↑，急回特性越顯著

K=1.1~1.4快程與慢程的平均角速度之比，衡量急回程度。第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性對心曲柄滑塊機構(gòu)θ=0，K=1，無急回特性第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性偏置曲柄滑塊機構(gòu)θ＞

0，K＞1，有急回特性第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性擺動導(dǎo)桿機構(gòu)θ＞

0，K＞1有急回特性第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性三、壓力角α和傳動角γ不考慮摩擦力有用分力有害分力壓力角α越小傳動角γ越大傳力性能越好第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性考慮摩擦力有用分力有害分力不自鎖的條件摩擦力第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性分析對象---力的作用點---力的方向---速度方向傳動角γ是變化的曲柄搖桿機構(gòu)◆最小傳動角γmin可以證明

一般機械γmin≥40°~50°曲柄搖桿機構(gòu)ADFvC曲柄與機架內(nèi)共線vCAFD曲柄與機架外共線第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性321F23vC3第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性分析對象---力的作用點---力的方向---速度方向傳動角γ是變化的偏置曲柄滑塊機構(gòu)第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性偏置曲柄滑塊機構(gòu)CBF23AvCACB321vB3F23B2332F23F23第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性擺動導(dǎo)桿機構(gòu)分析對象---力的作用點---力的方向---速度方向傳動角γ不變，γ≡90°ＡＤB2Ｃ2vB1vB1四、止點（死點）位置◆定義γ=0（α=90°）的位置ＦＣ1B1ＡＤvB1vB2Ｆ◆后果卡死不動；運動方向不確定。縫紉機曲柄搖桿機構(gòu)，搖桿主動第二節(jié)平面四桿機構(gòu)的運動和動力特性D曲柄滑塊機構(gòu)滑塊主動時的死點位置擺動導(dǎo)桿機構(gòu)導(dǎo)桿主動時的死點位置第二節(jié)