ICS13.220.10

CCSC84

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CFPA031-2023

步履式救援機(jī)器人第2部分：試驗(yàn)方法

WalkingrescuerobotPart2：Testmethods

2023-09-05發(fā)布2023-12-01實(shí)施

中國(guó)消防協(xié)會(huì)發(fā)布

T/CFPA031-2023

步履式救援機(jī)器人第2部分：試驗(yàn)方法

1范圍

本文件規(guī)定了步履式救援機(jī)器人的試驗(yàn)條件、試驗(yàn)步驟、試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理和試驗(yàn)報(bào)告。

本文件適用于工作質(zhì)量為15噸級(jí)及以下的步履式救援機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱救援機(jī)器人）的制造、檢

驗(yàn)、使用等，其它類型救援機(jī)器人可參照使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣安設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件

GB/T5621鑿巖機(jī)械與氣動(dòng)工具性能試驗(yàn)方法

GB/T6572土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)術(shù)語(yǔ)和商業(yè)規(guī)格

GB/T7586-2018土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)試驗(yàn)方法

GB/T8498土方機(jī)械測(cè)定重心位置的方法

GB/T8592土方機(jī)械輪胎式機(jī)器轉(zhuǎn)向尺寸的測(cè)定

GB/T10913土方機(jī)械行駛速度測(cè)定

GB/T13332土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)和挖掘裝載機(jī)挖掘力的測(cè)定方法

GB/T17906-1999液壓破拆工具通用技術(shù)條件

GB/T17921土方機(jī)械座椅安全帶及其固定器

GB/T17922土方機(jī)械滾翻保護(hù)結(jié)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)和性能要求

GB/T17771-2010土方機(jī)械落物保護(hù)結(jié)構(gòu)試驗(yàn)室試驗(yàn)和性能要求

GB/T19933.2土方機(jī)械司機(jī)室環(huán)境第2部分：空氣濾清器的試驗(yàn)

GB/T19933.4土方機(jī)械司機(jī)室環(huán)境第4部分：司機(jī)室的空調(diào)、采暖和(或)換氣試驗(yàn)方法

GB/T19933.5土方機(jī)械司機(jī)室環(huán)境第5部分：風(fēng)窗玻璃除霜系統(tǒng)的試驗(yàn)方法

GB/T20082液壓傳動(dòng)液體污染采用光學(xué)顯微鏡測(cè)定顆粒污染度的方法

GB20178-2014土方機(jī)械安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖示通則

GB/T20418土方機(jī)械照明、信號(hào)和標(biāo)志燈以及反射器

GB20891非道路移動(dòng)機(jī)械用柴油機(jī)排氣污染物排放限值及測(cè)量方法（中國(guó)三、四階段）

GB/T21152土方機(jī)械輪式或高速橡膠履帶式機(jī)器制動(dòng)系統(tǒng)的性能要求和試驗(yàn)方法

GB/T21153土方機(jī)械尺寸、性能和參數(shù)的單位與測(cè)量準(zhǔn)確度

GB/T21154土方機(jī)械整機(jī)及其工作裝置和部件的質(zhì)量測(cè)量方法

GB/T21155土方機(jī)械行車聲響報(bào)警裝置和前方喇叭試驗(yàn)方法

GB/T21941土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)和挖掘裝載機(jī)的反鏟斗和抓鏟斗容量標(biāo)定

GB/T22359土方機(jī)械電磁兼容性

GB/T25602土方機(jī)械機(jī)器可用性術(shù)語(yǔ)

GB/T25614土方機(jī)械聲功率級(jí)的測(cè)定動(dòng)態(tài)試驗(yàn)條件

GB/T25615土方機(jī)械司機(jī)位置發(fā)射聲功壓級(jí)的測(cè)定動(dòng)態(tài)試驗(yàn)條件

GB/T25685.1土方機(jī)械監(jiān)視鏡和后視鏡的視野第一部分：試驗(yàn)方法

GB/T32070土方機(jī)械物體監(jiān)視系統(tǒng)及其可視輔助裝置性能要求和試驗(yàn)

Ⅰ

T/CFPA031-2023

GB/T32799液壓破碎錘

GB/T36693-2018土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)可靠性試驗(yàn)方法、失效分類及評(píng)定

GB/T37904-2019土方機(jī)械步履式挖掘機(jī)

JB/T5946工程機(jī)械涂裝通用技術(shù)條件

JB/T11985工程機(jī)械用液壓剪

XF892.1消防機(jī)器人第1部分通用技術(shù)條件

T/CFPA030-2023步履式救援機(jī)器人第1部分：技術(shù)要求

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T6572、GB/T8498、GB/T25602、XF892.1、T/CFPA030-2023界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本

文件。

4試驗(yàn)前的準(zhǔn)備

4.1技術(shù)資料的準(zhǔn)備

4.1.1試驗(yàn)中所需標(biāo)準(zhǔn)（見本文件的規(guī)范性引用文件）

4.1.2操作和保養(yǎng)手冊(cè)（見T/CFPA030-2023第1部分）

4.1.3記錄表格（見本文件附錄）

4.2救援機(jī)器人的準(zhǔn)備

4.2.1應(yīng)裝備完整，按規(guī)定加足潤(rùn)滑油、燃油、冷卻液、液壓油等油液，備好隨車工具。

4.2.2各液壓元件、電氣元件、控制參數(shù)均按規(guī)定的數(shù)值調(diào)整好。

4.2.3試驗(yàn)前應(yīng)進(jìn)行充分的跑合。

4.2.4液壓油溫度應(yīng)達(dá)到50±3°C。

4.3試驗(yàn)場(chǎng)地

應(yīng)至少設(shè)置兩種試驗(yàn)場(chǎng)地。

4.3.1場(chǎng)地一：試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)為平坦、水平、硬實(shí)的混凝土地面，試驗(yàn)場(chǎng)地的各向坡度應(yīng)不大于0.5%，

平整度應(yīng)不大于3mm/m3，附著系數(shù)不小于0.7，且場(chǎng)地平面尺寸滿足試驗(yàn)要求，在此平面下部有一個(gè)

能容納工作裝置活動(dòng)并能測(cè)量有關(guān)尺寸的地坑。

4.3.2場(chǎng)地二：試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)為有平坦硬實(shí)的覆蓋層，應(yīng)有不小于25°的作業(yè)坡度、不小于45°的行駛

坡度，應(yīng)有能獲得規(guī)定行駛速度所需的加速距離，坡道的最短長(zhǎng)度應(yīng)超過(guò)試驗(yàn)樣機(jī)總長(zhǎng)的3倍，坡道上

的測(cè)量區(qū)段應(yīng)大于試驗(yàn)樣機(jī)總長(zhǎng)的1.5倍，大于40%的縱坡應(yīng)采取安全防護(hù)措施（例：設(shè)置防護(hù)欄）。

4.4救援機(jī)器人狀態(tài)

4.4.1行駛狀態(tài)：底盤與地面平行，斗桿指向前方，抬高動(dòng)臂使鏟斗距地面600-650mm處，伸縮臂完全

收回，鏟斗油缸完全伸出，斗桿油缸縮至鏟斗不妨礙車輪轉(zhuǎn)向的位置，車輪回收至與車身，中心縱截面

平行的位置。如圖1所示。

2

T/CFPA031-2023

圖1步履式救援機(jī)器人行駛狀態(tài)及尺寸

4.4.2作業(yè)狀態(tài)：各支腿向外側(cè)展開至最大限度，有支爪時(shí)工作裝置在支爪端，支爪著地，支撐起該端

車輪，使其懸空。如圖2所示。

3

T/CFPA031-2023

4

T/CFPA031-2023

圖2步履式救援機(jī)器人作業(yè)狀態(tài)及尺寸

4.5測(cè)量?jī)x器及準(zhǔn)確度

4.5.1測(cè)量?jī)x器

按照5中試驗(yàn)項(xiàng)目，準(zhǔn)備好測(cè)量尺寸、質(zhì)量、壓力、時(shí)間、速度、牽引力、噪音等必要的儀器儀表。

主要測(cè)量?jī)x器要求見如下表3

表3主要測(cè)量?jī)x器

序號(hào)測(cè)量?jī)x器名稱技術(shù)參數(shù)

數(shù)據(jù)采集頻率100Hz；GPS傳輸速率100Hz；速度精度

GNSS定位模塊和

10.03m/s；分辨率精度0.01km/h；測(cè)速范圍0~500km/h；

慣性測(cè)量單元

定位精度10mm＋1ppm；時(shí)間精度0.001s

2地磅量程≥15t，準(zhǔn)確度不低于±2%，分度應(yīng)不大于1.0kg

3拉壓力傳感器量程≥84kN，準(zhǔn)確度不低于±1%

4卷尺規(guī)格5m、10m，準(zhǔn)確度不低于±0.5%

5游標(biāo)卡尺量程≥500mm，準(zhǔn)確度不低于±0.5%

6角度規(guī)準(zhǔn)確度不低于±0.02rad

7壓力表量程≥42MPa，壓力表精度不低于1.6級(jí)

8流量計(jì)量程≥120L/min，流量計(jì)精度不低于2.0級(jí)

9壓力傳感器頻率計(jì)采樣頻率≥16Hz

級(jí)線性范圍105dB（A）；33～133dB（C）；40～133dB

10噪聲檢測(cè)儀

（Z），頻率范圍：20Hz～12.5kHz

4.5.2測(cè)量準(zhǔn)確度

測(cè)量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度應(yīng)符合GB/T21153的規(guī)定。

5試驗(yàn)內(nèi)容

試驗(yàn)內(nèi)容包括質(zhì)量、尺寸、力、速度、時(shí)間、噪音、燃油消耗、安全、通信性能、電氣控制、可

靠性等的測(cè)定或測(cè)量及其對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)方法。

測(cè)定及試驗(yàn)中，要根據(jù)測(cè)定方法對(duì)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行記錄，記錄表格參見附錄A。

5.1工作質(zhì)量的測(cè)定

工作質(zhì)量測(cè)定按GB/Т21154規(guī)定執(zhí)行。

5.2行駛狀態(tài)外形尺寸的測(cè)定

5.2.1試驗(yàn)場(chǎng)地按4.3.1的規(guī)定執(zhí)行。

5.2.2救援機(jī)器人處于4.4.1的行駛狀態(tài)，如圖1。

5.2.3按表4測(cè)量外形尺寸，將測(cè)量結(jié)果記入附錄表A表A.1。

表4行走狀態(tài)尺寸的定義

5

T/CFPA031-2023

術(shù)語(yǔ)和符號(hào)定義

在X坐標(biāo)軸方向上，救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)時(shí)，通過(guò)救

行駛狀態(tài)時(shí)的總長(zhǎng)（LL10）

援機(jī)器人的前和后最遠(yuǎn)點(diǎn)的兩個(gè)X平面之間的距離。

在Y坐標(biāo)軸方向上,救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)時(shí),前或后

最大寬度（W1）

輪胎最外端之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上,GRP平面至行駛狀態(tài)時(shí)救援機(jī)器人的最

行駛狀態(tài)時(shí)的總高（HH30）

高點(diǎn)之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上,GRP平面至行駛狀態(tài)時(shí)救援機(jī)器人的駕

最大高度（H1）駛頂端之間的距離。

在X坐標(biāo)軸方向上，救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)時(shí)，前后輪

軸距（L3）

中心之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上,GRP平面至行駛狀態(tài)時(shí)救援機(jī)器人的下

離地間隙（H4）

車平臺(tái)最下端之間的距離。

在X坐標(biāo)軸方向上，救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)時(shí)，工作裝

前端至車輪中心的距離（LL2）

置最前端與后輪中心之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上，GRP平面至行駛狀態(tài)時(shí)救援機(jī)器人時(shí)

上部總成離地高度（H26）

上車平臺(tái)最下端平面之間的距離。

在X坐標(biāo)軸方向上，救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)時(shí)，后輪中

車輪中心距回轉(zhuǎn)中心距離（L20）

心與回轉(zhuǎn)中心之間的距離。

5.3作業(yè)尺寸的測(cè)定

5.3.1試驗(yàn)場(chǎng)地按照4.4.1的規(guī)定。

5.3.2救援機(jī)器人處于4.4.2的作業(yè)狀態(tài)，如圖1。

5.3.3按表5測(cè)量作業(yè)尺寸，將測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.2。

表5作業(yè)尺寸的定義

術(shù)語(yǔ)和符號(hào)定義

在平面坐標(biāo)軸方向上，工作裝置最外伸時(shí)，

最大挖掘半徑（RR1）(Z)X

切削刃所達(dá)到的最遠(yuǎn)點(diǎn)至回轉(zhuǎn)中心之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上，GRP平面至切削刃所能達(dá)到的最

最大挖掘高度（HH20）

高點(diǎn)之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上，鏟斗鉸軸最高位置時(shí)，,GRP平面

最大卸載高度（HH23）

至鏟斗可達(dá)到的最低低點(diǎn)之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上，GRP平面至切削刃所能達(dá)到的最

最大挖掘深度（HH24）

深點(diǎn)之間的距離。

在Z坐標(biāo)軸方向上，支爪調(diào)節(jié)到最高位置時(shí)支爪最低

支爪最大調(diào)節(jié)高度（HH34）

點(diǎn)與調(diào)節(jié)到最低位置時(shí)的支爪最低點(diǎn)之間的距離。

6

T/CFPA031-2023

在Z坐標(biāo)軸方向上，前或后車輪調(diào)節(jié)到最高位置時(shí)車

車輪最大調(diào)節(jié)高度（HH35）

輪最低點(diǎn)與調(diào)節(jié)到最低位置時(shí)的車輪最低點(diǎn)之間的距離。

在Y坐標(biāo)軸方向上，支爪調(diào)節(jié)到最遠(yuǎn)最外時(shí)，兩個(gè)支

支爪最大調(diào)節(jié)寬度（WW14）

爪最外端之間的距離。

在Y坐標(biāo)軸方向上，前或后車輪調(diào)節(jié)到最遠(yuǎn)最外且與

車輪最大調(diào)節(jié)寬度（WW15）

X坐標(biāo)軸方向平行時(shí)，兩個(gè)前或后車輪最外端之間的距離。

在Y坐標(biāo)軸方向上，前或后車輪調(diào)節(jié)到最近最里且與

車輪最小調(diào)節(jié)寬度（WW16）

X坐標(biāo)軸方向平行時(shí)，兩個(gè)前或后車輪最外端之間的距離。

5.4鏟斗容量的測(cè)定

鏟斗容量的測(cè)定按GB/Т21941的規(guī)定。

5.5挖掘力的測(cè)定

挖掘力的測(cè)定按GB/Т13332的規(guī)定。

5.6回轉(zhuǎn)試驗(yàn)

回轉(zhuǎn)試驗(yàn)按GB/T7586-2018中第9章的規(guī)定。

5.7行駛速度的測(cè)定

行駛速度的測(cè)定按GB/Т10913的規(guī)定。

5.8最小轉(zhuǎn)彎直徑的測(cè)定

最小轉(zhuǎn)彎直徑的測(cè)定按GB/T8592的規(guī)定。

5.9牽引力試驗(yàn)

5.9.1試驗(yàn)場(chǎng)地按4.3.1的規(guī)定。

5.9.2按下列步驟進(jìn)行：

a）救援機(jī)器人處于行駛狀態(tài)；

b）用鋼絲繩將拉力傳感器安裝在救援機(jī)器人與負(fù)荷車的牽引鉤之間，兩段鋼絲繩應(yīng)保持水平；

c）柴油機(jī)處于最大功率，以最低速起步并拖動(dòng)負(fù)荷車行走，待行走速度平穩(wěn)后，對(duì)負(fù)荷車逐漸加載

增加牽引負(fù)荷，直至驅(qū)動(dòng)輪完全打滑。此時(shí)，測(cè)定驅(qū)動(dòng)車輪完全打滑狀態(tài)時(shí)3s內(nèi)的平均值作為最大牽

引力；

d）試驗(yàn)應(yīng)往返各進(jìn)行一次。

5.9.3將測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.3。

5.10被牽引性試驗(yàn)

5.10.1試驗(yàn)場(chǎng)地按4.3.1的規(guī)定。

5.10.2試驗(yàn)方法：救援機(jī)器人停放在試驗(yàn)場(chǎng)地處于行駛狀態(tài)，熄火。解除輪邊減速器制動(dòng)裝置，使車輪

成為自由輪后，用其他車輛牽引救援機(jī)器人行駛10m。

5.10.3將測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.4。

5.11最大步距測(cè)定

7

T/CFPA031-2023

5.11.1試驗(yàn)場(chǎng)地按4.3.1的規(guī)定。

5.11.2試驗(yàn)方法：救援機(jī)器人以行駛狀態(tài)放置在試驗(yàn)場(chǎng)地中，操縱工作裝置，使鏟斗以最遠(yuǎn)的距離支撐

地面，調(diào)整工作裝置及行走機(jī)構(gòu)，使機(jī)身逐漸向前移動(dòng)，并最大限度地接近斗桿后，測(cè)量車輪的移動(dòng)最

大距離。

5.11.3將測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.5。

5.12跨越壕溝試驗(yàn)

5.12.1試驗(yàn)用壕溝的寬度應(yīng)按T/CFPA030-2023的第1部分：技術(shù)要求中5.1.11表2的救援機(jī)器人噸位

級(jí)（工作質(zhì)量）對(duì)應(yīng)要求，壕溝兩邊的地面應(yīng)堅(jiān)實(shí)、平坦。

5.12.2試驗(yàn)方法：救援機(jī)器人行駛于壕溝旁，垂直面對(duì)壕溝，將鏟斗支撐于壕溝對(duì)面盡量遠(yuǎn)，操縱救援

機(jī)器人使前輪離地，同時(shí)驅(qū)動(dòng)后輪，將前輪送過(guò)壕溝并可靠的置于地面，此時(shí)上部車體旋轉(zhuǎn)180°，將

鏟斗支撐于后方地面，操縱救援機(jī)器人使后輪離地，同時(shí)驅(qū)動(dòng)前輪，將后輪送過(guò)壕溝。此時(shí)完成壕溝的

跨越試驗(yàn)。

5.12.3將壕溝寬度、跨越速度、跨越時(shí)間等測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.6。

5.13通過(guò)垂直障礙試驗(yàn)

5.13.1垂直障礙的高度應(yīng)按T/CFPA030-2023的第1部分：技術(shù)要求中5.1.11表2的救援機(jī)器人噸位級(jí)

（工作質(zhì)量）對(duì)應(yīng)要求，寬度不小于整機(jī)最大寬度，障礙附近的地面應(yīng)堅(jiān)實(shí)、平坦。

5.13.2試驗(yàn)方法：救援機(jī)器人行駛于障礙旁，垂直面向障礙，將鏟斗支撐于障礙上方盡量遠(yuǎn)處，操縱救

援機(jī)器人抬升前輪，使前輪略高于障礙，同時(shí)驅(qū)動(dòng)后輪，將前輪放置于障礙上方，此時(shí)上部車體旋轉(zhuǎn)

180°將鏟斗支撐于后方地面，操縱救援機(jī)器人使后輪離地，同時(shí)驅(qū)動(dòng)前輪，將后輪放置在障礙上方，然

后反向操作完成通過(guò)障礙試驗(yàn)。

5.13.3將障礙物高度、通過(guò)速度、通過(guò)時(shí)間等測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.7。

5.14涉水深度試驗(yàn)

5.14.1涉水深度試驗(yàn)按GB/T37904-2019中6.17的規(guī)定執(zhí)行。

5.14.2涉水過(guò)程中及出水后，救援機(jī)器人不得因進(jìn)水導(dǎo)致電氣件等損壞而不能動(dòng)作。

5.14.3將水池深度、水池寬度、水深、所用時(shí)間等測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.8。

5.15輪驅(qū)行駛爬坡能力試驗(yàn)

5.15.1試驗(yàn)場(chǎng)地按4.3.2規(guī)定，最大坡度不應(yīng)小于25°。

5.15.2救援機(jī)器人處于4.4.1規(guī)定的行駛姿態(tài)。

5.15.3試驗(yàn)方法按GB/T7586-2018中8.4.2的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行。

5.16步履爬坡試驗(yàn)（需安裝鏟斗）

5.16.1試驗(yàn)場(chǎng)地按4.3.2規(guī)定，最大坡度不應(yīng)小于45°。

5.16.2試驗(yàn)方法按以下規(guī)定進(jìn)行。

a）救援機(jī)器人行駛至坡下，調(diào)整工作裝置朝向下坡方向（有支爪的支腿也應(yīng)朝向下坡方向），各支

腿往外側(cè)至最大展開狀態(tài)；

b）當(dāng)斗桿縮至最小行程時(shí)，操縱鏟斗插入地面，抬起朝向下坡方向的支腿，利用動(dòng)臂、斗桿伸縮的

力推動(dòng)救援機(jī)器人向上坡方向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)驅(qū)動(dòng)在上坡方向的車輪（為驅(qū)動(dòng)輪時(shí)），使救援機(jī)器人爬坡；

c）斗桿伸至最長(zhǎng)，同時(shí)停止斗桿運(yùn)動(dòng)和車輪驅(qū)動(dòng)，并將支腿放置地面（支腿帶支爪時(shí)用支爪支撐地

面）支撐救援機(jī)器人，鏟斗或斗齒緩慢離開地面；

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d）重復(fù)b）?с），至救援機(jī)器人到達(dá)坡頂，處于水平狀態(tài)。

5.16.3將坡度、試驗(yàn)距離、爬坡速度、所用時(shí)間等測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.9。

5.17坡道作業(yè)試驗(yàn)

5.17.1試驗(yàn)場(chǎng)地試驗(yàn)場(chǎng)地按4.3.2規(guī)定，作業(yè)坡度不應(yīng)小于25°。

5.17.2試驗(yàn)方法：救援機(jī)器人在試驗(yàn)場(chǎng)地中調(diào)整各支腿，使其保持最接近水平狀態(tài)后，進(jìn)行挖掘作業(yè)。

并在平臺(tái)回轉(zhuǎn)90°和180°進(jìn)行卸載，試驗(yàn)時(shí)間為1h。

5.17.3將作業(yè)時(shí)間、總耗油量、循環(huán)次數(shù)、總挖土量等測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.10。

5.18制動(dòng)性能試驗(yàn)

制動(dòng)性能試驗(yàn)按GB/Т21152的規(guī)定。

5.19工作裝置液壓系統(tǒng)密封性試驗(yàn)

工作裝置液壓系統(tǒng)密封性試驗(yàn)按GB/T7586-2018中25.8的規(guī)定執(zhí)行。

5.20液壓系統(tǒng)油液固體顆粒污染度檢查

液壓系統(tǒng)油液固體顆粒污染度檢查按GB/T20082的規(guī)定執(zhí)行。

5.21電氣設(shè)備及系統(tǒng)試驗(yàn)

電氣設(shè)備及系統(tǒng)試驗(yàn)按GB5226.1規(guī)定執(zhí)行。

5.22電磁兼容性試驗(yàn)

電磁兼容性試驗(yàn)按GB/T22359的規(guī)定執(zhí)行。

5.23監(jiān)測(cè)及視頻系統(tǒng)試驗(yàn)

監(jiān)測(cè)及視頻系統(tǒng)試驗(yàn)按照GB/T32070的規(guī)定執(zhí)行。

5.24操作模式切換時(shí)間測(cè)定

5.24.1救援機(jī)器人處于工作狀態(tài)。

5.24.2用秒表記錄救援機(jī)器人切換操縱模式（常規(guī)駕駛、遙控操控、智能自主作業(yè)控制）所用的時(shí)間。

5.24.3將各操作模式切換時(shí)間測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.11。

5.25遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)試驗(yàn)

5.25.1以救援機(jī)器人回轉(zhuǎn)中心為中心點(diǎn)，在距離大于等于4000m處布置后方控制臺(tái)。

5.25.2后方控制臺(tái)控制救援機(jī)器人，使其動(dòng)作，應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地控制救援機(jī)器人。

5.25.3后方控制臺(tái)接收救援機(jī)器人采集的圖像、語(yǔ)音、數(shù)據(jù)等信息，應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地接收并進(jìn)行處理。

5.25.4救援機(jī)器人處于工作狀態(tài)，按下后方控制臺(tái)的緊急停止按鈕后，救援機(jī)器人應(yīng)立即停止所有動(dòng)作。

5.25.5以救援機(jī)器人回轉(zhuǎn)中心為中心點(diǎn)，在距離100m、500m、1000m、2000m、3000m、4000m處，

分別操作遙控裝置控制救援機(jī)器人，救援機(jī)器人各機(jī)構(gòu)動(dòng)作正常、可靠，圖像質(zhì)量應(yīng)清晰準(zhǔn)確。

5.25.6以救援機(jī)器人回轉(zhuǎn)中心為中心點(diǎn)，在距離大于等于4000m處采用3臺(tái)或以上同型號(hào)的遙控裝置控

制救援機(jī)器人，其控制信號(hào)不相互干擾。

5.25.7遠(yuǎn)程控制需要有相應(yīng)的交互軟件，人機(jī)界面友好，能夠提示參數(shù)信息、報(bào)警信息，利于操作者決

策。

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5.26屬具作業(yè)能力試驗(yàn)

5.26.1液壓破碎錘作業(yè)試驗(yàn)按GB/T32799的規(guī)定執(zhí)行。

5.26.2液壓剪作業(yè)試驗(yàn)按JB/T11985的規(guī)定執(zhí)行。

5.26.3液壓撐頂器作業(yè)試驗(yàn)按GB/T17906-1999中7.2.3的規(guī)定執(zhí)行。

5.26.4液壓夾爪作業(yè)試驗(yàn)按GB/T21941的相關(guān)規(guī)定執(zhí)行。

5.26.5其它屬具作業(yè)試驗(yàn)按GB/T17906及GB/T5621的相關(guān)規(guī)定執(zhí)行。

5.27屬具機(jī)電液自動(dòng)切換時(shí)間測(cè)定

5.27.1救援機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)處于行駛狀態(tài)，伸縮臂處于全伸或全縮狀態(tài)并朝向機(jī)器前端，已安裝自動(dòng)快

換裝置并配置1種作業(yè)屬具，屬具著地。

5.27.2其它屬具依次間隔擺放在救援機(jī)器人的工作裝置端，連接接口位于屬具頂部。

5.27.3啟動(dòng)機(jī)器，操作切換按鈕，脫開第1個(gè)屬具，自快換裝置鎖緊機(jī)構(gòu)有動(dòng)作起開始計(jì)時(shí)，到快換裝

置鎖緊機(jī)構(gòu)與第2個(gè)屬具對(duì)正連接好，屬具與快換機(jī)構(gòu)連接處不能再移動(dòng)時(shí)停止計(jì)時(shí)。

5.27.4用秒表記錄救援機(jī)器人各屬具機(jī)電液自動(dòng)切換時(shí)間。

5.27.5將各屬具機(jī)電液自動(dòng)切換時(shí)間測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.12。

5.28模塊化部件重量測(cè)定

5.28.1模塊化部件分類按照制造商制定的拆裝工藝規(guī)程中的規(guī)定執(zhí)行。

5.28.2用地磅或其他稱重儀器測(cè)量單個(gè)模塊部件的重量。

5.28.3將各重量測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.13。

5.29快裝/快卸時(shí)間測(cè)定

5.29.1救援機(jī)器人具備模塊化拆解及組裝功能

5.29.2試驗(yàn)場(chǎng)地按4.3.1規(guī)定。

5.29.3準(zhǔn)備好所有模塊化部件及裝配所需的所有零部件、拆裝所需的工位器具、拆裝工具，按照制造商

規(guī)定的拆裝工藝規(guī)程要求擺放到位。

5.29.4按照制造商規(guī)定的拆裝工藝規(guī)程要求配置好操作人員。

5.29.5用秒表記錄從開始進(jìn)行組裝（分裝及總裝）到整機(jī)組裝完成所用的時(shí)間。組裝完成后的整機(jī)應(yīng)能

正常工作。

5.29.6用秒表記錄從開始進(jìn)行拆解到整機(jī)拆解完成所用的時(shí)間。

5.29.7將組裝或拆解所用時(shí)間測(cè)量結(jié)果記入附錄A表A.14。

5.30司機(jī)室環(huán)境的試驗(yàn)

配備全密封司機(jī)室的救援機(jī)器人，司機(jī)室環(huán)境的試驗(yàn)按GB/T19933.2、GB/T19933.4和GB/T19933.5

的規(guī)定執(zhí)行。

5.31司機(jī)防護(hù)裝置的試驗(yàn)

5.31.1滾翻保護(hù)結(jié)構(gòu)（ROPS）

救援機(jī)器人應(yīng)安裝符合GB/T17922中規(guī)定的具有相同質(zhì)量挖掘裝載機(jī)的滾翻保護(hù)結(jié)構(gòu)（ROPS）。

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5.31.2約束系統(tǒng)

所有安裝司機(jī)室的救援機(jī)器人應(yīng)安裝滿足GB/T17921規(guī)定的的司機(jī)約束系統(tǒng)。

5.31.3落物保護(hù)結(jié)構(gòu)（FOPS）

救援機(jī)器人應(yīng)設(shè)計(jì)成可安裝符合GB/T17771規(guī)定的驗(yàn)收基準(zhǔn)II的落物保護(hù)結(jié)構(gòu)（FOPS）

5.32監(jiān)視鏡和后視鏡的試驗(yàn)

監(jiān)視鏡和后視鏡的試驗(yàn)按GB/T25685.1的規(guī)定執(zhí)行。

5.33照明、信號(hào)和標(biāo)志以及反射器的試驗(yàn)

照明、信號(hào)和標(biāo)志以及反射器的試驗(yàn)按GB/T20418的規(guī)定執(zhí)行。

5.34前進(jìn)和倒退音響報(bào)警聲響的試驗(yàn)

前進(jìn)和倒退音響報(bào)警聲響的試驗(yàn)按GB/T21155的規(guī)定執(zhí)行。

5.35安全標(biāo)簽檢查

安全標(biāo)簽檢查按GB20178-2014第4章的規(guī)定執(zhí)行。

5.36噪聲測(cè)定

噪聲的測(cè)定按GB/Т25614和GB/Т25615的規(guī)定執(zhí)行。

5.37污染物排放測(cè)定

柴油機(jī)排氣污染物應(yīng)符合GB20891規(guī)定的相關(guān)證明文件。

5.38涂漆外觀質(zhì)量檢驗(yàn)

涂漆外觀質(zhì)量檢驗(yàn)按JB/T5946的規(guī)定執(zhí)行。

5.39可靠性試驗(yàn)

5.39.1救援機(jī)器人可靠性試驗(yàn)方法按GB/Т36693-2018中4.3.3的規(guī)定。

5.39.2按失效對(duì)救援機(jī)器人功能性能的影響、失效后果造成的危害程度、失效排除的難易程度以及維修

時(shí)間、維修成本等，將救援機(jī)器人失效分為致命失效、主要失效、一般失效和輕微失效四類。其失效類

別、劃分原則和加權(quán)系數(shù)見表3。

5.39.3平均失效間隔時(shí)間

平均失效間隔時(shí)間按式（1）計(jì)算

TO

MTBF=3…….(1)

i=1kiei

式中：

MTBF-------平均失效間隔時(shí)間，單位為小時(shí)（h）;

To---------------------試驗(yàn)期間樣機(jī)總作業(yè)時(shí)間，單位為小時(shí)（h）;

ki---------------------產(chǎn)品出現(xiàn)第i類失效的失效次數(shù)；

ei--------------------第i類失效的加權(quán)系數(shù)，i為失效類別，見附錄A。

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當(dāng)＜時(shí)，令

3

3

?=1

5.39.4工作可用