PAGE基于ArduinoUNO的藍(lán)牙遙控四輪玩具車設(shè)計(jì)TOC\o"1-4"\h\u摘要 31緒論 11.1課題的工程背景、目的和意義 11.2設(shè)計(jì)構(gòu)想與思路 11.3Arduino和ArduinoUNO 21.3.1Arduino簡介 21.3.2ArduinoUNO簡介 21.3.3ARDUINOUNO主要參數(shù) 21.4L298N芯片 31.4.1簡介 31.4.2 L298NN框圖 31.4.3L298N原理圖的參數(shù) 41.4.4引腳連接 41.5藍(lán)牙 51.5.1藍(lán)牙簡介 51.5.2HC05藍(lán)牙模塊介紹及主要特點(diǎn) 52方案設(shè)計(jì) 52.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 52.2模塊選擇 52.2.1控制模塊 52.2.2車身 62.2.3遙控控制模塊 62.2.4電機(jī)與供電 63.硬件選擇 63.1控制模塊ARDUINOUNO 63.2遙控信號互通模塊 73.3驅(qū)動模塊 84軟件設(shè)計(jì) 94.1程序框圖 104.2指令發(fā)射程序 104.3藍(lán)牙接收程序 135測試與運(yùn)行環(huán)境 15總結(jié)與展望 16致謝 16參考文獻(xiàn)： 16摘要如今，智能化越發(fā)深入人們生活中，在深入研究智能化之前，對于遙控領(lǐng)域的基礎(chǔ)研究無疑是基礎(chǔ)，本文研究的遙控四輪玩具車就是在這樣的基礎(chǔ)下提出的。本次設(shè)計(jì)以ArduinoUNO作為整個遙控小車的控制核心，在調(diào)整后選擇了藍(lán)牙遙控的方式將其應(yīng)用到遙控小車上。在手機(jī)APP的控制下，小車接收到手機(jī)通過藍(lán)牙連接信號發(fā)出的指令，并將受到的指令進(jìn)行信號轉(zhuǎn)換，做出相應(yīng)的行為反饋。通過這個操作流程，我們可以實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退以及左右轉(zhuǎn)向等類似實(shí)際汽車基本駕駛操作功能。關(guān)鍵詞：遙控小車；ArduinoUNO；編碼；藍(lán)牙；機(jī)械設(shè)計(jì)。1緒論1.1設(shè)計(jì)背景、目的和意義在如今智能化越發(fā)成為現(xiàn)在社會生活中提高生活水平和生活質(zhì)量的現(xiàn)狀下，對于無限控制領(lǐng)域的研究和創(chuàng)新也一直是智能行業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)。玩具遙控車是一種已經(jīng)廣泛存在于日常生活中，通過無線遙控的方式操控的簡單機(jī)器人。隨著汽車行業(yè)在新能源領(lǐng)域的飛速發(fā)展，尤其是新能源與物聯(lián)網(wǎng)汽車的發(fā)展前景廣闊，對于新型汽車的研究也就越來越受人們關(guān)注。從汽車的外形到其動力系統(tǒng)，控制系統(tǒng)等的研究，越發(fā)受到人們的關(guān)注。小型的遙控模型汽車，因其成本低，操作簡單，拓展性高等特點(diǎn)，是研究汽車系統(tǒng)，外觀等設(shè)計(jì)和研發(fā)的重要方式。而Arduinouno是Arduino開發(fā)的最基本的開源型電子模塊，它能夠通過各種傳感器來干制環(huán)境，通過控制各種燈光、馬達(dá)等來進(jìn)行反饋，是對于本設(shè)計(jì)最合適的核心控制模塊。本設(shè)計(jì)以二者的結(jié)合作為對象，盡可能還原駕駛過程的體驗(yàn)。

如今的年代無疑是一個科學(xué)技術(shù)突飛猛進(jìn)，從現(xiàn)代化、自動化向智能化躍進(jìn)的年代。隨著無線遙控技術(shù)的成熟和迅猛發(fā)展，無線通訊已經(jīng)成為人們最基本最方便的信息傳遞方式。無線遙控中，WiFi遙控，藍(lán)牙短距離遙控和紅外遙控是如今的主流遙控方式。這其中，藍(lán)牙作為一種低成本、近距離的連接方式，可以在近距離進(jìn)行無線通訊設(shè)備的連接，使一些便攜的通訊設(shè)備和手提電腦不需要線纜就能連接到局域互聯(lián)網(wǎng)。針對藍(lán)牙對于兩個藍(lán)牙設(shè)備連接之間的穩(wěn)定性和安全性，還有藍(lán)牙信號的抗干擾性，我們選擇了用藍(lán)牙模塊作為控制玩具小車的主要方式。1.2設(shè)計(jì)構(gòu)想與思路對于本次設(shè)計(jì)來講，不單單要做出一輛可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)向的遙控小車，還要盡可能地在小車上盡量還原汽車駕駛的基本體驗(yàn)。在著手進(jìn)行制作的時候，在查閱資料時我發(fā)現(xiàn)，一般的賽用智能小車，雖然功能較多，但在基本的操作行駛方面，對于本次設(shè)計(jì)目的來說卻有著一絲小的缺點(diǎn)。因?yàn)橹悄苄≤嚩嗖捎秒p電機(jī)分別控制左右兩主輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。通過使兩輪轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向相同達(dá)到前進(jìn)、后退、前后加速等功能；通過使兩輪的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向不同或者一動一停這樣的模式來實(shí)現(xiàn)小車的變向。這樣的基本運(yùn)行模式會使小車在變向的時候需要停下來，無法還原駕駛過程中實(shí)時變向的功能特點(diǎn)。為此，我選擇了另一種設(shè)計(jì)方案，即將左右兩個動力馬達(dá)變成前后裝置，后置馬達(dá)只提供小車動力，實(shí)現(xiàn)車的前進(jìn)后退等行進(jìn)功能，前置馬達(dá)不提供行進(jìn)動力，而是配合機(jī)械裝置負(fù)責(zé)控制前輪的左右轉(zhuǎn)動，這樣的設(shè)計(jì)可以最大可能地還原真實(shí)汽車駕駛過程中的前進(jìn)、后退、變向等基本駕駛體驗(yàn)。1.3關(guān)于Arduino與ArduinoUNO的簡單介紹1.3.1ArduinoArduino是一款意大利高科技學(xué)校的老師和網(wǎng)絡(luò)上的一群志同道合的朋友它以開放原始碼simpleI/O面版為基礎(chǔ)進(jìn)行構(gòu)建，設(shè)計(jì)開發(fā)的開源型電子原型平臺。它可以使用Java、C語言進(jìn)行程序和功能的開發(fā)。硬件和軟件兩大部分構(gòu)成了整個Arduino生態(tài)：各種型號的Arduino電路板用來做處理器構(gòu)成了硬件部分；安裝在電腦里的ArduinoIDE構(gòu)成軟件部分。通過各式傳感器感知外界環(huán)境是Arduino最大的特點(diǎn)。通過控制LED燈光的閃爍、馬達(dá)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向等其他的拓展裝置來進(jìn)行各種信號的反饋、完成指令。于編程新手來說，Arduino的環(huán)境和編程語言邏輯十分友好，僅僅需要一些基礎(chǔ)的知識就可以上手使用，所以深受廣大研發(fā)者的鐘愛。本設(shè)計(jì)就是利用Arduino對于馬達(dá)的高效控制和對于信息的告訴處理能力來設(shè)計(jì)制作的。1.3.2ArduinoUNOArduinoUNO是Arduino整個生態(tài)系統(tǒng)中的第一個硬件版本，給Arduino平臺后面的發(fā)展和建設(shè)做出了一個范例，至今仍然廣泛獲得開發(fā)者的喜愛。其自身是一個USB接口的集成模板，整合了晶振、I/O口、PWM通道和一個Atmega328P單片機(jī)。所以可以簡化開發(fā)者的操作流程，并且減少開發(fā)難度。1.3.3ARDUINOUNO主要參數(shù)表1-1ARDUINOUNO主要參數(shù)1.4L298N芯片1.4.1簡介L298N作為一款電機(jī)驅(qū)動芯片可以承受高電壓的沖擊，對于直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)都可以進(jìn)行驅(qū)動。L298N里面有著兩組H橋，能使電機(jī)兩端的電壓維持在0~Vs之間，防止電機(jī)兩端電壓過高或者過低。它是一種被廣泛應(yīng)用于電機(jī)驅(qū)動中的工業(yè)芯片，無論是小規(guī)模的電機(jī)控制還是高精度的硬件開發(fā)，都有著不錯的表現(xiàn)。不過盡管具有過熱自斷和反饋檢測的保護(hù)性功能，但是其功率較低，散熱能力較差。L298NN框圖圖1-1L298NN芯片框圖1.4.3L298N參數(shù)表1-2L298N參數(shù)1.5藍(lán)牙1.5.1藍(lán)牙通信技術(shù)簡介藍(lán)牙作為無線數(shù)據(jù)和語音通信的開放世界標(biāo)準(zhǔn)，是一種特殊的近距離無線技術(shù)連接，其基于無線連接，來構(gòu)建固定設(shè)備和移動設(shè)備的短距離通信環(huán)境。藍(lán)牙能夠使一些便攜移動設(shè)備和電子設(shè)備互相鏈接行程一個局域互聯(lián)網(wǎng)。藍(lán)牙波段在2400到2483.5兆赫之間。這是2.4ghz(ISM)的頻率范圍，不需要許可(但不受控制)。藍(lán)牙的基本設(shè)備最多只能與微型網(wǎng)絡(luò)中的7個設(shè)備通信，在設(shè)備和設(shè)備之間可以通過協(xié)議和設(shè)備轉(zhuǎn)換成角色。數(shù)據(jù)傳輸可以在主設(shè)備和從設(shè)備中選擇的其他設(shè)備之間的任何時候進(jìn)行。在如今的社會生活中，藍(lán)牙已經(jīng)滲入到人們?nèi)粘Ｉ畹姆椒矫婷?，包括但不限于藍(lán)牙耳機(jī)、藍(lán)牙音響這種音頻功放型設(shè)備；藍(lán)牙鍵盤、藍(lán)牙鼠標(biāo)、藍(lán)牙手柄這種指令發(fā)送型設(shè)備；文件傳輸、設(shè)備互通這種信息交換型功能。在很多方面，藍(lán)牙已經(jīng)慢慢取代了紅外遙控的地位。1.5.2HC05藍(lán)牙模塊介紹及主要特點(diǎn)HC0藍(lán)牙模塊是一款主從一體的藍(lán)牙模塊，它可以實(shí)現(xiàn)作為從設(shè)備的被動連接；作為主設(shè)備的主動查詢并向從設(shè)備提出鏈接；以及作為從設(shè)備接受遠(yuǎn)程藍(lán)牙主設(shè)備數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)原樣返還這三種功能。有供電VCC、接地GND、兩設(shè)備必須異接的TXD和RXD、藍(lán)牙狀態(tài)引出腳等引腳，沒有連接時呈現(xiàn)低輸出狀態(tài)，連接后呈現(xiàn)高輸出狀態(tài)。HC05藍(lán)牙模塊的輸入電壓一般在3.6~6V，輸入電壓不允許超過7V，還在底板設(shè)置了防反二極管?？梢灾苯舆B接多種類型的單片機(jī)(51、AVR、PIC、ARM等),也可以直接連接到5V的單片機(jī)上。因?yàn)閮?nèi)置5V電源，所以不得經(jīng)過MAX232以防止模塊燒毀。支持8位數(shù)據(jù)位、1位停止位而且不需要了解任何藍(lán)牙協(xié)議。2方案設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)本課題是設(shè)計(jì)一輛遙控四輪小車。小車部分采用ARDUINOUNO作為控制核心，HC05藍(lán)牙模塊做為指令接收和處理模塊，小車的車身使用了購買來的小車模型。核心模塊輸出兩路不同的信號給驅(qū)動模塊L298N來分別控制兩個電機(jī)的動作，進(jìn)而控制小車的主要行動方式。小車的運(yùn)動由前后兩個電機(jī)決定，后置電機(jī)提供小車主要動力，在遙控指令下控制后置電機(jī)的轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)小車的前進(jìn)和后退，前置電機(jī)在機(jī)械齒輪的作用下，控制前輪的左右轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)小車左右轉(zhuǎn)向，這樣的遙控小車效果顯著且使電路簡單化，并實(shí)現(xiàn)行進(jìn)過程中的及時轉(zhuǎn)向，盡可能還原真實(shí)汽車的駕駛狀態(tài)。2.2模塊選擇2.2.1小車核心控制模塊控制模塊對于整個小車的設(shè)計(jì)制作來說，都是核心部分，我們選擇了ARDUINOUNO來搭建小車的控制系統(tǒng)，ARDUINOUNO上靠近USB接口一側(cè)的標(biāo)有1～13數(shù)字的端口為“數(shù)字端口”?？梢酝ㄟ^設(shè)置“數(shù)字端口”為是否輸出一個恒定的5V電壓使其相當(dāng)于一個可以根據(jù)需要進(jìn)行開關(guān)控制的電源。而ARDUINOUNO的高度拓展性為我們接下來關(guān)于小車的設(shè)計(jì)提供了充足的發(fā)揮空間。2.2.2車身小車車體采用購買來的小車模型為基本車體，對一些設(shè)計(jì)上的要求進(jìn)行手動改動，增加了拓展孔，可用于后期拓展。利用小車的底盤特性，在車前身縱向安裝一個直流電機(jī)，利用齒輪傳動和機(jī)械橫桿的聯(lián)動達(dá)到控制小車兩前輪同步左右偏轉(zhuǎn)以達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的，兩輪內(nèi)側(cè)裝置上分別安裝兩個彈簧用于前輪轉(zhuǎn)向后的機(jī)械復(fù)位。在車身后部橫置一個直流電機(jī)，作為小車主要動力來源，利用齒輪傳動系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)后退。如此前后四輪既穩(wěn)定了車身形態(tài)，也通過配合還原汽車駕駛中的前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)向和行進(jìn)中的即使調(diào)整方向。2.2.3小車遙控控制模塊遙控控制模塊采用了手機(jī)和藍(lán)牙構(gòu)成的鏈?zhǔn)剿{(lán)牙連接系統(tǒng)，利用手機(jī)作為藍(lán)牙連接中的主設(shè)備，APP作為指令發(fā)送端，小車上的接收裝置作為從設(shè)備進(jìn)行信號接受，并根據(jù)指令解碼成二進(jìn)制編碼讓核心控制部分做出相應(yīng)反饋以達(dá)到控制小車的目的。2.2.4電機(jī)與供電直流電機(jī)的控制要求與設(shè)計(jì)條件相較于交流電機(jī)等更加簡單，在本次設(shè)計(jì)僅僅要求電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)轉(zhuǎn)向變換這兩個功能的條件下，對于轉(zhuǎn)矩的要求并不高，所以比較適合本次設(shè)計(jì)。并且直流電機(jī)可以滿足較快的轉(zhuǎn)向變換，成本也比較低。3.硬件選擇3.1控制模塊ARDUINOUNO（1）ARDUINOUNOArduino是計(jì)算機(jī)行業(yè)中非常受歡迎的開源微芯片。處理器和存儲器和外部存儲器,甚至是電源管理器等電路底板的兩側(cè)布置了“數(shù)字接口”和“模擬端口”(端口頂端留有小孔可插入電線)的兩種元件被集成在單一芯片上。通過連接各種各樣的“模塊”(溫濕度傳感器、馬達(dá)、光電電阻、LED燈等)。而且ARDUINOUNO因其高度拓展性最常用于對于燈光、傳感器、馬達(dá)的控制，無異于是最符合本次設(shè)計(jì)的中心控制模塊選擇。（2）ARDUINOUNO的最小系統(tǒng)ARDUINOUNO是一塊集成模塊，本次設(shè)計(jì)所需要的一些最小系統(tǒng)電路已經(jīng)集成在模塊上，這樣就減少了很多工作量。最小控制系統(tǒng)包括晶振、時鐘、復(fù)位等功能，如圖3-1為ARDUINOUNO最小系統(tǒng)電路原理圖。圖3-1ARDUINOUNO最小系統(tǒng)3.2遙控信號互通模塊隨著遙控與通訊技術(shù)的發(fā)展，如今最理想的情況是選擇采用WiFi聯(lián)網(wǎng)控制以達(dá)到對于小車的遙控，WiFi控制其優(yōu)點(diǎn)在于反應(yīng)速度快，信號傳輸準(zhǔn)確，且可接入無線通訊網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)成整個控制網(wǎng)絡(luò)的一部分，拓展性較高。但WiFi聯(lián)網(wǎng)控制成本較高，且技術(shù)難度較大，對于WiFi信號的建設(shè)和要求較高，故綜合考慮后放棄。紅外遙控的缺點(diǎn)在于中距離控制信號較弱，且對于發(fā)射器和接收器之間的障礙要求較高，若有厚墻體等障礙，紅外遙控功能將受到阻礙，這一點(diǎn)不如WiFi連接和藍(lán)牙連接下的控制。在紅外遙控系統(tǒng)中,雖然發(fā)射端和接收端的芯片內(nèi)部均設(shè)計(jì)了一定的抗干擾和濾波功能,但仍無法完全避免紅外干擾源對系統(tǒng)的影響。而且紅外遙控的另一大局限性表現(xiàn)在單次傳輸?shù)男盘枖?shù)據(jù)少，使得其在拓展性上遠(yuǎn)不如藍(lán)牙傳輸。這也是本設(shè)計(jì)放棄使用紅外遙控進(jìn)行控制設(shè)計(jì)的原因。本設(shè)計(jì)采用藍(lán)牙連接進(jìn)行遙控，藍(lán)牙連接其優(yōu)點(diǎn)在于無論是信號傳輸速度還是距離，都不弱于WiFi連接，且藍(lán)牙連接信號傳輸?shù)姆€(wěn)定性和拓展性也較高，可以專用手機(jī)APP進(jìn)行控制，對于使用者來說更加方便快捷。在發(fā)射端，利用手頭現(xiàn)成最好的藍(lán)牙發(fā)射端—手機(jī)，可以很好地節(jié)約設(shè)計(jì)和制作藍(lán)牙遙控器的時間成本和經(jīng)濟(jì)成本，并且利用手機(jī)上的藍(lán)牙功能，通過APP也可以更加便捷直觀地進(jìn)行小車的控制。而且手機(jī)的藍(lán)牙連接穩(wěn)定性高，抗干擾能力強(qiáng)，是綜合考慮下最優(yōu)選擇。小車接收端，選擇HC05藍(lán)牙模塊作為從設(shè)備的搭建基礎(chǔ)，HC05藍(lán)牙模塊是綜合比較成本最低，功能最齊全并且適用性最強(qiáng)的藍(lán)牙模塊，作為一款主從一體的藍(lán)牙模塊，其連接穩(wěn)定性高，數(shù)據(jù)傳輸速度快，適合用于本設(shè)計(jì)作為藍(lán)牙信號接收模塊。圖3-2信號接收模塊3.3驅(qū)動模塊我們采用L298N作為電機(jī)的驅(qū)動模塊。可以用一片L298N驅(qū)動芯片同時控制兩個直流電機(jī)分別進(jìn)行不同轉(zhuǎn)速以及轉(zhuǎn)向的作業(yè)。通過這樣的特點(diǎn)我們可以實(shí)現(xiàn)使系統(tǒng)通過控制兩臺直流電機(jī)分別同時提供動能以及轉(zhuǎn)向控制，以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、行進(jìn)中的左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動作。由于L298N已經(jīng)內(nèi)置了5V供電，所以我們沒有必要再從外面接入另一個5V輸入。L298N自身的5V端子將成為5V輸出，為了保證此時L298N的穩(wěn)定性，這個5V電源將不能再作為單片機(jī)的電源。其中的續(xù)流二極管保證了電機(jī)能夠在極短的反應(yīng)時間里實(shí)現(xiàn)換向和停止；馬達(dá)轉(zhuǎn)動產(chǎn)生電流時，之前的續(xù)流二極管將會起到續(xù)流的作用。輸入狀態(tài)ENABLEA=HINPUT1=H，INPUT2=L電機(jī)正轉(zhuǎn)INPUT1=L,INPUT2=H電機(jī)反轉(zhuǎn)INPUT1=L,INPUT2=L電機(jī)停止INPUT1=H,INPUT2=H電機(jī)急停表3-1L298N真值表4軟件設(shè)計(jì)4.1程序框圖程序設(shè)計(jì)方面，遙控小車作為從設(shè)備能否正確識別接收到的信號并做出反饋是本設(shè)計(jì)功能實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵，所以對于從設(shè)備方面的程序邏輯安排便是整個程序能否正常運(yùn)行的關(guān)鍵。小車前進(jìn)data==‘l’小車前進(jìn)data==‘l’Data==‘r’data==‘s’Ydata==‘s’YNN小車右轉(zhuǎn)前進(jìn)小車左轉(zhuǎn)前進(jìn)小車右轉(zhuǎn)前進(jìn)小車左轉(zhuǎn)前進(jìn)主程序開始主程序開始小車右轉(zhuǎn)后退小車右轉(zhuǎn)后退小車左轉(zhuǎn)后退小車左轉(zhuǎn)后退data==‘b’data==‘b’Data==‘r’Data==‘r’小車后退data==‘l’圖4-1程序框圖4.2藍(lán)牙主設(shè)備指令因?yàn)槭謾C(jī)就有著自帶的內(nèi)置藍(lán)牙作為天然的主設(shè)備，我們使用bluespp這個藍(lán)牙串口APP作為對從設(shè)備小車的信號發(fā)射方式。有關(guān)此APP的具體設(shè)置如下：圖4-2鍵盤編輯模式圖4-3前進(jìn)指令圖4-4后退指令圖4-5左轉(zhuǎn)（前輪左轉(zhuǎn)）指令圖4-6右轉(zhuǎn)（前輪右轉(zhuǎn)）指令圖4-7急停指令4.3藍(lán)牙接收程序HC05藍(lán)牙模塊負(fù)責(zé)接收手機(jī)發(fā)出的藍(lán)牙指令，HC05接收到藍(lán)牙信號后，將信號翻譯成二進(jìn)制編碼傳輸給ArduinoUNO，ArduinoUNO根據(jù)不同的編碼指令做出不同的電平動作，使得I/O口呈現(xiàn)出不同的電位變化，不同的電位變化輸出給驅(qū)動芯片，驅(qū)動芯片根據(jù)這些指令對電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向進(jìn)行驅(qū)動和調(diào)節(jié)。主要程序如下：charserial_data;intEngine_F_1=5;intEngine_F_2=6;intEngine_B_1=9;intEngine_B_2=10;voidopen(){pinMode(Engine_B_1,OUTPUT);pinMode(Engine_B_2,OUTPUT);pinMode(Engine_F_1,OUTPUT);pinMode(Engine_F_2,OUTPUT);Serial.begin(9600);}voidloop(){if(Serial.available()){serial_data=Serial.read();if(serial_data=='s'){move_gostright();Serial.println;}elseif(serial_data=='b'){move_backwards();}elseif(serial_data=='l'){turn_left();}elseif(serial_data=='r'){turn_right();}elseif(serial_data=='p'){stop();}elseif(serial_data=='i'){inertia();}}}voidmove_gostright(){digitalWrite(Engine_B_1,HIGH);digitalWrite(Engine_B_2,LOW);}voidmove_backwards(){digitalWrite(Engine_B_1,LOW);digitalWrite(Engine_B_2,HIGH);}voidturn_left(){digitalWrite(Engine_F_1,HIGH);digitalWrite(Engine_F_2,LOW);}voidturn_right(){digitalWrite(Engine_F_1,LOW);digitalWrite(Engine_F_2,HIGH);}voidstop(){digitalWrite(Engine_B_1,HIGH);digitalWrite(Engine_B_2,HIGH);digitalWrite(Engine_F_1,HIGH);digitalWrite(Engine_F_2,HIGH);}voidinertia(){digitalWrite(Engine_B_1,LOW);digitalWrite(Engine_B_2,LOW);digitalWrite(Engine_F_1,LOW);digitalWrite(Engine_F_2,LOW);}5測試與運(yùn)行環(huán)境硬件模板ArduinoUNO配合軟件ArduinoIDE構(gòu)成了整個Arduino的開發(fā)和測試環(huán)境。因?yàn)锳rduinoIDE是一個基于processingIDE所搭建的工程開發(fā)環(huán)境，所以它可以輕松地在Windows、Linux、Macintosh

OSX這樣的主流操作系統(tǒng)上運(yùn)行，并且初學(xué)者不需要太多的單片機(jī)基礎(chǔ)、編程基礎(chǔ)就可以上手進(jìn)行軟件和硬件的設(shè)計(jì)與開發(fā)，降低了使用該環(huán)境開發(fā)測試的門檻。同時Arduino有著最大限度的靈活性和充分的開放性，Arduino選擇了將IDE軟件、電路圖、硬件原理圖及核心庫文件做成開源，在這樣的環(huán)境里進(jìn)行設(shè)計(jì)、開發(fā)和測試可以隨時對測試過程中出現(xiàn)的問題進(jìn)行即使修改?？偨Y(jié)與展望本次設(shè)計(jì)中，遇到了很多意想不到的狀況，一直以來設(shè)計(jì)的以藍(lán)牙連接為基礎(chǔ)的控制方式在最后的關(guān)頭出現(xiàn)了問題，導(dǎo)致整個小車無法運(yùn)行，難以達(dá)到基本要求，在最后的幾天緊急選擇紅外遙控方式進(jìn)行重新設(shè)計(jì)又因?yàn)闀r間不夠而無法進(jìn)行。因?yàn)樵陂_始設(shè)計(jì)和制作之前就已經(jīng)查閱了很多資料，了解了很多有關(guān)藍(lán)牙控制方面的知識，所以我最后還是決定繼續(xù)之前出現(xiàn)問題的藍(lán)牙遙控方式進(jìn)行設(shè)計(jì)和制作，解決已經(jīng)出現(xiàn)的問題總強(qiáng)過去創(chuàng)造更多未知的問題。幸好，在最后的階段，我算是堪堪完成了最初對于本次設(shè)計(jì)的期望。在進(jìn)行本次設(shè)計(jì)時，我犯了很多想當(dāng)然的錯誤，并且對于機(jī)械設(shè)計(jì)的不熟悉和對于藍(lán)牙模塊的不了解使得在前期對于基礎(chǔ)知識的學(xué)習(xí)和研究中花費(fèi)了大量的時間。雖然暫時的成果并沒有用上之前的學(xué)習(xí)和努力，但是我不覺得這是浪費(fèi)，在這個