T/CPHA2-2018集裝箱門式起重機(jī)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)技術(shù)條件Technicalrequirementsforremotecontrolsystemofrailmountedtranstainer&rubbertiredgantrycrane2018-06-25發(fā)布2018-10-01實(shí)施中國(guó)港口協(xié)會(huì)發(fā)布I II 1 1 1 2 4 91GB5226.32機(jī)械安全機(jī)械電氣設(shè)備第32部分：GB/T6067.1起重機(jī)械安全規(guī)程GB/T21028信息安全技術(shù)服GB/T25063信息安全技術(shù)服GB/T28181公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換GA/T1211安全防范高清視頻監(jiān)控集裝箱門式起重機(jī)遠(yuǎn)程控制railm應(yīng)用視頻監(jiān)控、定位識(shí)別和網(wǎng)絡(luò)通信等技術(shù)，通過對(duì)人-機(jī)作業(yè)環(huán)境信息的實(shí)時(shí)檢測(cè)控制，實(shí)現(xiàn)操視頻監(jiān)控closed-circuit2通過位置檢測(cè)、計(jì)算,實(shí)現(xiàn)大車運(yùn)行過程中軌跡偏差的糾正。根據(jù)作業(yè)指令和集裝箱門式起重機(jī)的作業(yè)位置,對(duì)駛?cè)胱鳂I(yè)車道的集裝箱牽引車提供準(zhǔn)確裝卸作業(yè)檢測(cè)集裝箱或障礙物高度和輪廓信息,防止吊具與集裝箱碰撞的保護(hù)系統(tǒng)。通過檢測(cè)大車運(yùn)行方向上障礙物的信息,避免大車運(yùn)行時(shí)與人、其它設(shè)備和障礙物等相撞。通過檢測(cè)集裝箱牽引車和集裝箱分離狀態(tài),避免集裝箱門式起重機(jī)在吊箱過程中將集裝箱和集裝箱4.1集裝箱門式起重機(jī)(以下簡(jiǎn)稱起重機(jī))遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)由視頻監(jiān)控系統(tǒng)、運(yùn)行和定位系統(tǒng)、安全保護(hù)系統(tǒng)、信息管控系統(tǒng)、遠(yuǎn)程操作臺(tái)和智能識(shí)別系統(tǒng)等構(gòu)成,見圖1。33——碼頭作業(yè)管理系統(tǒng)(TOS)。注:虛線框?yàn)榭蛇x子系統(tǒng)。1-●2●●●●OOO3●●●4●●●●5-●6OOO注:●為應(yīng)配備的子系統(tǒng);O為宜配備的子系統(tǒng)。4b)起升和小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行器控制延時(shí)（從速度給定輸出至獲取電機(jī)速度反饋的時(shí)間差）均應(yīng)c)電控系統(tǒng)應(yīng)采用高響應(yīng)的現(xiàn)場(chǎng)總線通信方式，通信延時(shí)應(yīng)不大于20ms，并具有足夠5.2.1視頻監(jiān)控圖像應(yīng)清晰，色彩正常，不應(yīng)有黑點(diǎn)、污點(diǎn)、重影和閃爍并完全符合司機(jī)室5.2.4在非全封閉堆場(chǎng)內(nèi)自動(dòng)運(yùn)行大車時(shí)，應(yīng)配備大車運(yùn)行監(jiān)控臺(tái)。監(jiān)控臺(tái)應(yīng)具備針對(duì)作業(yè)5.2.8具備遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)場(chǎng)功能的起重機(jī)，在轉(zhuǎn)場(chǎng)過程中，視頻系統(tǒng)應(yīng)有觀察轉(zhuǎn)場(chǎng)通道以及大車行55.3.1.3大車定位誤差最大允許值見公式（1） 5.3.3.4轉(zhuǎn)場(chǎng)用無線通訊系統(tǒng)應(yīng)具備通訊中斷校驗(yàn)機(jī)制，保護(hù)時(shí)長(zhǎng)及保護(hù)級(jí)別不低于堆場(chǎng)內(nèi)5.3.3.5在轉(zhuǎn)場(chǎng)過程中，起重機(jī)的無線系統(tǒng)不宜在多個(gè)無線發(fā)射端間漫游。若有漫游，在無5.3.4集卡定位65.3.5.2出現(xiàn)下列情況時(shí),系統(tǒng)應(yīng)報(bào)警并轉(zhuǎn)操作臺(tái)進(jìn)行人工控制:a)目標(biāo)箱高和指令箱高不符,偏差超過500mm;5.3.5.3除5.3.5.2情況外,系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)與目標(biāo)位的偏差自動(dòng)修正,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)著箱。5.4.2.2應(yīng)具備兩套獨(dú)立的大車防撞檢測(cè)系統(tǒng),并兩者互為補(bǔ)充。5.4.3.1當(dāng)集卡卸車作業(yè)時(shí),集卡車身與集裝箱未正常分離,起升機(jī)構(gòu)應(yīng)停止向上動(dòng)作。5.4.3.2防吊起的起升保護(hù)范圍為0mm~+500mm。5.5.1.1基本要求5.5.1.1.4應(yīng)根據(jù)兩端出箱、單側(cè)出箱、雙側(cè)出箱堆場(chǎng)布置情況,滿足其的作業(yè)要求。5.5.1.1.5應(yīng)根據(jù)設(shè)備的參數(shù)和實(shí)時(shí)信息,對(duì)大車運(yùn)行方向進(jìn)行安全保護(hù)。5.5.1.1.7應(yīng)對(duì)作業(yè)的集裝箱堆存信息進(jìn)行核對(duì);在與管理系統(tǒng)斷開的情況下繼續(xù)完成已經(jīng)收到的作5.5.1.1.10應(yīng)實(shí)時(shí)采集下列數(shù)據(jù),并記錄所有的交互信息、作業(yè)流程信息及內(nèi)部狀態(tài)的變化:c)人工介入開始時(shí)間,結(jié)束時(shí)間信息;75.5.1.2系統(tǒng)接口5.5.1.2.1作業(yè)安全協(xié)作控制模塊與碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)的接口宜使用數(shù)據(jù)庫(kù)交互或網(wǎng)頁(yè)服務(wù)(Web5.5.1.2.2作業(yè)安全協(xié)作控制作業(yè)安全協(xié)作控制模塊接收信息任務(wù)指令編號(hào),與作業(yè)計(jì)劃唯一匹配作業(yè)指令初始位置,包含堆場(chǎng)號(hào),貝位,列位,層2-作業(yè)指令目標(biāo)位置,包含堆場(chǎng)號(hào),貝位,列位,層----2作業(yè)安全協(xié)作控制模塊發(fā)送信息--8遠(yuǎn)程FA96.3.1檢查監(jiān)控內(nèi)容是否符合5.2.1的要求,目測(cè)每個(gè)視頻畫面。6.3.2檢查錄像系統(tǒng)的存儲(chǔ)回放畫面,調(diào)取72h畫面,查看是否包含72h連續(xù)的畫面。6.3.3將主畫面視頻中斷或不及時(shí)更新,檢測(cè)是否停止作業(yè)。6.3.4非全封閉式堆場(chǎng)內(nèi)自動(dòng)運(yùn)行大車時(shí),檢查是否配置大車運(yùn)行監(jiān)控臺(tái)。測(cè)試對(duì)作業(yè)設(shè)備的緊急停6.3.5切換作業(yè)任務(wù),查看是否自動(dòng)進(jìn)行切臺(tái)和切屏。6.3.6準(zhǔn)備兩個(gè)精確計(jì)時(shí)工具和一個(gè)圖像采集設(shè)備,用待檢測(cè)攝像機(jī)拍攝其中一個(gè)計(jì)時(shí)工具,圖像采6.3.7具備遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)場(chǎng)功能的起重機(jī),檢查在轉(zhuǎn)場(chǎng)過程中,是否有觀察轉(zhuǎn)場(chǎng)通道以及大車行進(jìn)方向上的a)以地面記為起點(diǎn),起升機(jī)構(gòu)按照指令運(yùn)行到目標(biāo)位置停車,測(cè)量起升相對(duì)地面的實(shí)際高度;b)與指令要求的目標(biāo)位置相對(duì)地面的距離進(jìn)行比較,二者之間的差值即為定位偏差值;c)記錄此時(shí)兩套位置檢測(cè)裝置的位置值,二者之間的差值即為校驗(yàn)偏差值;d)測(cè)得三次定位偏差值及校驗(yàn)偏差值,并按表4要求做記錄。a)小車運(yùn)行前的位置記為起點(diǎn),按照指令運(yùn)行至目標(biāo)位置停車后的位置記為終點(diǎn);c)與指令要求的目標(biāo)位置相對(duì)起點(diǎn)的距離進(jìn)行比較,二者差值即為定位偏差值;d)記錄此時(shí)兩套位置檢測(cè)裝置的位置值,二者之間的差值即為校驗(yàn)偏差值;e)測(cè)得三次定位偏差值及校驗(yàn)偏差值,并按表4要求做記錄。a)大車運(yùn)行前的位置記為起點(diǎn),按照指令運(yùn)行至目標(biāo)位置停車后的位置記為終點(diǎn);c)與指令要求的目標(biāo)位置相對(duì)起點(diǎn)的距離進(jìn)行比較,二者差值即為定位偏差值;d)記錄此時(shí)兩套位置檢測(cè)裝置的位置值,二者之間的差值即為校驗(yàn)偏差值;e)測(cè)得三次定位偏差值及校驗(yàn)偏差值,并按表4要求做記錄。表4起升、小車、大車定位測(cè)試表(相對(duì)起點(diǎn))(相對(duì)起點(diǎn))1234567896.4.2.1停用大車自動(dòng)糾偏功能,操作大車超出大車行走參考線,再啟用大車自動(dòng)糾偏功能,發(fā)出大6.4.2.2停用大車自動(dòng)糾偏功能,操作大車整體扭轉(zhuǎn)過大,再啟用大車自動(dòng)糾偏功能后,發(fā)出大車自6.4.3.1在遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)場(chǎng)的工況下,檢查是否具有手動(dòng)或自動(dòng)糾偏功能,試驗(yàn)方法同6.4.2。6.4.3.2一臺(tái)起重機(jī)轉(zhuǎn)場(chǎng)時(shí),控制系統(tǒng)對(duì)相關(guān)區(qū)域內(nèi)另一臺(tái)起重機(jī)發(fā)出轉(zhuǎn)場(chǎng)指令,查看是否執(zhí)行轉(zhuǎn)場(chǎng)6.4.3.3轉(zhuǎn)場(chǎng)開始時(shí)使用計(jì)時(shí)工具計(jì)時(shí),在電源切換后停止計(jì)時(shí),檢測(cè)通訊網(wǎng)絡(luò)的切換時(shí)長(zhǎng)。6.4.3.4轉(zhuǎn)場(chǎng)時(shí),關(guān)閉通訊系統(tǒng)電源,檢查通訊中斷校驗(yàn)機(jī)制,查看是否自動(dòng)停止運(yùn)行。6.4.4.1檢查顯示屏顯示內(nèi)容是否包含集卡行駛方向,目標(biāo)位距離,到位,離開。6.4.4.2試驗(yàn)人員位于集卡司機(jī)停車位,目視檢查顯示屏是否便于識(shí)別。遠(yuǎn)離顯示屏20m,目視觀察6.4.4.3集卡雙向駛?cè)?檢查集卡定位系統(tǒng)是否能全部識(shí)別。6.4.4.4檢查集卡定位系統(tǒng)反饋的系統(tǒng)數(shù)據(jù),是否包含集卡及集裝箱位置。6.4.4.5集卡在定位系統(tǒng)定位下完全停車后,吊具下放到集卡上方500mm以內(nèi),檢查吊具鎖頭與集卡6.4.5.4手動(dòng)設(shè)定相鄰列、相鄰貝集裝箱地面投影間隙小于6.5.2.1在大車前進(jìn)方向路徑上放置高度26.6.1.2模擬多臺(tái)起重機(jī)接入，檢查是否能同時(shí)配置多臺(tái)起重機(jī)，且對(duì)起重機(jī)進(jìn)行6.6.1.3分別模擬發(fā)出兩端出箱堆場(chǎng)指令、單側(cè)出箱堆場(chǎng)指令、雙側(cè)出箱堆場(chǎng)指令6.6.1.5系統(tǒng)模擬下發(fā)一臺(tái)設(shè)備作業(yè)指令，其正常作業(yè)過程中再發(fā)出其他設(shè)備的作6.6.1.7模擬碼頭生產(chǎn)管理系統(tǒng)發(fā)送多條指令后，斷開其連接，檢查是否能完成已6.6.1.9手動(dòng)調(diào)出所記錄的交互信息頁(yè)面，查看是否包含任務(wù)實(shí)時(shí)狀態(tài)，設(shè)備實(shí)時(shí)6.6.2.1模擬起重機(jī)，碼頭操作管理系統(tǒng)模擬器下發(fā)指令，系統(tǒng)存在運(yùn)行狀態(tài)操作6.6.2.2連接碼頭操作管理系統(tǒng)或碼頭操作管理系統(tǒng)模擬下發(fā)指令，