1機(jī)器人日常檢查

1.1剎車檢查

正常運(yùn)行前，維修管理人員需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車，檢查方法如下：

第一，運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載最大的位置。

第二，機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORSOFF）的位置）。

第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說明剎車良好。

1.2失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)，這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能。

1.3安全使用示教器

安裝在示教器設(shè)備上的使能按鈕（Enablingdevice），當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姡∕OTORSON）模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORSOFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

第一，當(dāng)設(shè)備使能按鈕（Enablingdevice）不能失去功能編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開能使設(shè)備使能按鈕（Enablingdevice）；

第二，當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將示教器帶在身上，避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。

1.4在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)工作

如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點(diǎn)：

第一，控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動(dòng)位置，以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作。

第二，當(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s位置時(shí)候，最大速度限制在250mm/s。進(jìn)入工作區(qū)，開關(guān)一般都打到這個(gè)位置，只有對(duì)機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速（100%fullspeed）。

第三，注意工業(yè)機(jī)器人各臂的旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面，另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

第四，檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車。

2工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)頻率

維護(hù)頻率如下：

第一，一般維護(hù)，1次/天；

第二，清洗/更換濾布，1次/500h；

第三，測(cè)量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000h；

第四，計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000h；

第五，檢查冷卻器，1次/月注意；

這個(gè)過程需要注意的是：首先，時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；其次，視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；最后，適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

3機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)

第一，一般維護(hù)，1次/1天；

第二，軸制動(dòng)測(cè)試，1次/1天；

第三，潤(rùn)滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000h；

第四，潤(rùn)滑中空手腕，1次/500h；

第五，各齒輪箱內(nèi)的潤(rùn)滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次。

同時(shí)，需要注意的是時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；還要視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；最后，確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

4工業(yè)機(jī)器人一般維護(hù)

4.1清洗機(jī)械手

應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂。使用溶劑時(shí)需謹(jǐn)慎操作。應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑?？墒褂酶邏呵逑丛O(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請(qǐng)勿使用干布。

4.2中空手腕

如有必要，中空手腕是需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進(jìn)行清潔。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便。

4.3定期檢查

視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn)：檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油，應(yīng)向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發(fā)現(xiàn)游隙過大，應(yīng)向維修人員求助；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。

4.4檢查基礎(chǔ)

固定螺釘將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

4.5軸制動(dòng)測(cè)試

在操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試方法：第一，運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值（最大靜態(tài)負(fù)載）；第二，馬達(dá)斷電；第三，檢查所有軸是否維持在原位。如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。

5工業(yè)機(jī)器人預(yù)防性保養(yǎng)

日常的預(yù)防性維護(hù)檢查包括以下內(nèi)容：備份控制器內(nèi)存；定期監(jiān)視機(jī)器人，檢查機(jī)器人、導(dǎo)線和電纜；檢查剎車裝置；檢查機(jī)器人的結(jié)構(gòu)緊湊程度；聽聲音振動(dòng)和噪音；根據(jù)特定機(jī)