北京理工大學(xué)珠海學(xué)院試驗(yàn)匯報(bào)

試驗(yàn)課程：工業(yè)機(jī)器人試驗(yàn)名稱：試驗(yàn)一：工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識(shí)

教師：時(shí)間：班級(jí)：姓名：學(xué)號(hào)：

一、試驗(yàn)?zāi)康呐c任務(wù)

理解6自由度工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造，工作原理，性能指標(biāo)、控制系統(tǒng)，并初步掌握操作。理解6自由度

工業(yè)機(jī)器人在柔性制造系統(tǒng)中的作用。

二、試驗(yàn)設(shè)備

FMS系統(tǒng)（含6-D0F工業(yè)機(jī)謂人）

三、試驗(yàn)內(nèi)容與環(huán)節(jié)

1、描述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造、工作原理及性能指標(biāo)。

2、描述控制系統(tǒng)的構(gòu)成及各部分的作用。

3、描述機(jī)器人的軟件平臺(tái)及記錄自己在進(jìn)行實(shí)際操作時(shí)的環(huán)節(jié)及碰到的問題以及自己的想法。

教師批閱:

北京理工大學(xué)珠海學(xué)院試驗(yàn)匯報(bào)

試驗(yàn)課程：工業(yè)機(jī)器人試驗(yàn)名稱：試驗(yàn)二：機(jī)器人坐標(biāo)系的建立

教師：時(shí)間：班級(jí)：姓名：學(xué)號(hào)：

一、試驗(yàn)?zāi)康呐c任務(wù)

理解機(jī)器人建立坐標(biāo)系的意義：理解機(jī)器人坐標(biāo)系的類型：掌握用D-H措施建立機(jī)器人坐標(biāo)系的措施與

環(huán)節(jié)。

二、試驗(yàn)設(shè)備

FMS系統(tǒng)（含6-D0F工業(yè)機(jī)謂人）

機(jī)器人技術(shù)參數(shù)

11

目指標(biāo)

第一伸臂（J3至UJ2）720mm

第一伸替偏移口2到中）150mm

臂長(zhǎng)

第二伸臂長(zhǎng)（J5到J3）645mm

第二伸替偏移到J3）150mm

R2（從P點(diǎn)到J1）1537mm

運(yùn)動(dòng)半徑

R3（P點(diǎn)盲區(qū)）356min

J1±18Cdeg

J2-105,+175deg

運(yùn)動(dòng)范圍

J3-235?*35deg

運(yùn)動(dòng)角度

J4±180deg

J5-40,+220deg

J6±360deg

末端合成速度>8000mm.s

J1140degs

J2180degs

運(yùn)動(dòng)速度J3225degs

J4450degs

J5450degs

J6545degs

三、試驗(yàn)內(nèi)容與環(huán)節(jié)

1、描述機(jī)器人建立坐標(biāo)系的意義以及機(jī)器人坐標(biāo)系的類型。

2、深入研究機(jī)器人機(jī)械構(gòu)造，建立6自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人桿件坐標(biāo)系，繪制機(jī)器人桿件坐標(biāo)系圖。

3、制作D-H參數(shù)表

連桿44%*

教師批閱:

北京理工大學(xué)珠海學(xué)院試驗(yàn)匯報(bào)

試驗(yàn)課程：工業(yè)機(jī)器人試驗(yàn)名稱：試驗(yàn)三：機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制

教師：時(shí)間：班級(jí)：姓名：學(xué)號(hào)：

一、試驗(yàn)?zāi)康呐c任務(wù)

理解機(jī)器人示教編程的工作原理，掌握6自由度工業(yè)機(jī)器人的示教編程與再現(xiàn)控制。

二、試驗(yàn)設(shè)備

FMS系統(tǒng)（含6-DOFL業(yè)機(jī)器人）

三、試驗(yàn)內(nèi)容與環(huán)節(jié)

1、描述機(jī)器人示教編程的原理。

2、詳細(xì)論述示教編程與再現(xiàn)的操作環(huán)節(jié)，記錄每一種程序點(diǎn)，并談?wù)勗囼?yàn)心得體會(huì)。

教師批閱:

北京理工大學(xué)珠海學(xué)院試驗(yàn)匯報(bào)

試驗(yàn)課程：工業(yè)機(jī)器人試驗(yàn)名稱：試驗(yàn)四：機(jī)器人的搬運(yùn)控制試驗(yàn)

教師：時(shí)間：班級(jí)：姓名：