無人機(jī)攝影測量項(xiàng)目一無人機(jī)測繪概述任務(wù)任務(wù)一無人機(jī)概述任務(wù)二無人機(jī)荷載任務(wù)二無人機(jī)裝配、保養(yǎng)、維修任務(wù)二無人機(jī)測繪原理任務(wù)二無人機(jī)行業(yè)應(yīng)用任務(wù)一無人機(jī)概述一、基本知識2無人機(jī)發(fā)展歷程3無人機(jī)分類4無人機(jī)組成5無人機(jī)空氣動(dòng)力學(xué)6無人機(jī)飛行原理1無人機(jī)定義無人機(jī)（UAV:UnmannedAircraftVehicle）,是由控制站管理（包括遠(yuǎn)程操縱或自主飛行）的航空器，也稱遠(yuǎn)程駕駛航空器（RPA:RemotelyPilotedAircraft）。1、無人機(jī)定義無人機(jī)系統(tǒng)（UAS：UnmannedAircraftSystem）,也稱遠(yuǎn)程駕駛航空器系統(tǒng)（RPAS:RemotelyPilotedAircraftSystems）,是指由無人機(jī)、控制站、所需的指令與控制數(shù)據(jù)鏈路以及批準(zhǔn)的型號設(shè)計(jì)規(guī)定的任何其他部件組成的系統(tǒng)。無人機(jī)系統(tǒng)包括地面系統(tǒng)、飛機(jī)系統(tǒng)、任務(wù)載荷和無人機(jī)使用保障人員等。一、基本知識2、發(fā)展歷程世界性發(fā)展

0120世紀(jì)20年代無人機(jī)出現(xiàn)，1910年亥俄州的年輕軍事工程師查爾斯?科特林,在美國陸軍的支持和資助下，他制成并試驗(yàn)了幾個(gè)模型，取名為“科特林空中魚雷”、“科特林蟲子”。1914年第一次世界大戰(zhàn)中有人研制一種無人駕駛，而用無線電操縱的小型飛機(jī)。1917年世界第一架無人機(jī)誕生，而無人機(jī)真正投入作戰(zhàn)始于越南戰(zhàn)爭，主要用于戰(zhàn)場偵察。1939年美國最早開始研制無人靶機(jī)先后研制出“火蜂（Firebee）”系列和“Chukar”系列靶機(jī)。20世紀(jì)50~60年代開始，美國相繼研制成功火蜂”、“先鋒”、“獵人”、“捕食者”和以及我們最熟悉的“全球鷹”等戰(zhàn)術(shù)或戰(zhàn)略無人偵察機(jī)，以及“捕食者”改進(jìn)型無人偵察作戰(zhàn)飛機(jī)。中國世界010203中國世界010203一、基本知識2、發(fā)展歷程中國世界在中國的發(fā)展

02中國無人機(jī)的研究始于50年代后期，1959年已基本摸索出安一2和伊爾-28兩種飛機(jī)的自駕起降規(guī)律。60年代中后期投入無人機(jī)研制，形成了長空l號靶機(jī)、無偵5高空照相偵察機(jī)和D4小型遙控飛機(jī)等系列，其中無偵5的研制在中國無人機(jī)發(fā)展史上具有重要意義。近年來，無人機(jī)的發(fā)展更加迅猛，眾多無人機(jī)廠家相繼出現(xiàn)，推出了形式多樣的無人機(jī)產(chǎn)品，無人機(jī)的使用基本實(shí)現(xiàn)大眾化。010203一、基本知識2、發(fā)展歷程中國世界在的發(fā)展032006年提出將無人機(jī)應(yīng)用于測繪領(lǐng)域的構(gòu)想，并在第二次全國國土調(diào)查、地形圖測繪等項(xiàng)目中進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)性應(yīng)用。2008年躋身于無人機(jī)的研發(fā)及應(yīng)用。2010年研發(fā)出了彈射（滑翔）起飛，傘降（滑降）的“勘查者Ⅱ”油動(dòng)固定翼無人機(jī)。0102032016年成功研發(fā)了垂直起降電動(dòng)無人機(jī)版及其他多款無人機(jī)，包括SH-15X、SH-20X、SH-30X、SH-50X、SH-60X多旋翼無人機(jī)，SH-60G、SH-80G固定翼無人機(jī)。同時(shí)，成立了具有無人機(jī)研發(fā)，生產(chǎn)，銷售，項(xiàng)目培訓(xùn)、服務(wù)，AOPA飛手資格培訓(xùn)、考核為一體的星級服務(wù)的無人機(jī)研制中心。一、基本知識3、無人機(jī)分類無人機(jī)分類按平臺(tái)構(gòu)型分類：分為固定翼無人機(jī)、無人直升機(jī)和多旋翼無人機(jī)。01按動(dòng)力系統(tǒng)分類：分為油動(dòng)、電動(dòng)、油電混合動(dòng)力、太陽能、固態(tài)氧化物燃料無人機(jī)。02按用途分類：分為影視拍攝、農(nóng)業(yè)植保、電力巡線、反恐安防、遙感測繪等。0304按尺寸分類：分為微型、輕型、小型、大型無人機(jī)。05按活動(dòng)半徑分類：分為超近程、近程、短程、中程、遠(yuǎn)程無人機(jī)。06按任務(wù)高度分類：分為超低空、低空、中空、高空、超高空無人機(jī)。一、基本知識5、飛行原理旋翼無人機(jī)原理旋翼無人機(jī)由各旋翼之間的速度差而獲得推力，可依靠傾斜旋翼而產(chǎn)生在傾斜方向上的推力，也可以通過控制旋翼在旋轉(zhuǎn)過程中的姿態(tài)而產(chǎn)生推力。一、基本知識5、飛行原理旋翼無人機(jī)原理—四旋翼無人機(jī)四旋翼無人機(jī)通過調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來改變旋翼轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。四旋翼無人機(jī)是一種六自由度的垂直升降機(jī)，但只有四個(gè)輸入力，同時(shí)卻有六個(gè)狀態(tài)輸出，所以它又是一種欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。一、基本知識5、飛行原理垂直運(yùn)動(dòng)俯仰運(yùn)動(dòng)滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)偏航運(yùn)動(dòng)前后運(yùn)動(dòng)傾向運(yùn)動(dòng)旋翼產(chǎn)生的升力大于飛行器的自重時(shí)為上升狀態(tài)。旋翼產(chǎn)生的升力小于飛行器的自重時(shí)為下降狀態(tài)。旋翼產(chǎn)生的升力等于飛行器的自重時(shí)為懸停狀態(tài)電機(jī)1的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)3的轉(zhuǎn)速下降（改變量大小應(yīng)相等），電機(jī)2電機(jī)4的轉(zhuǎn)速保持不變。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身繞y軸旋轉(zhuǎn)，反之，機(jī)身便繞y軸向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)飛行器的俯仰運(yùn)動(dòng)。改變電機(jī)2和電機(jī)4的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī)1和電機(jī)3的轉(zhuǎn)速不變，則可使機(jī)身繞x軸旋轉(zhuǎn)（正向和反向），實(shí)現(xiàn)飛行器的滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)1和電機(jī)3的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)2和電機(jī)4的轉(zhuǎn)速下降時(shí)，旋翼1和旋翼3對機(jī)身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4對機(jī)身的反扭矩，機(jī)身便在富余反扭矩的作用下繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)飛行器的偏航運(yùn)動(dòng)。四旋翼無人機(jī)工作原理增加電機(jī)3轉(zhuǎn)速，相應(yīng)減小電機(jī)1轉(zhuǎn)速，同時(shí)保持其它兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不變，從而使旋翼拉力產(chǎn)生水平分量，因此可以實(shí)現(xiàn)飛行器的前飛運(yùn)動(dòng)。向后飛行與向前飛行正好相反。（在產(chǎn)生俯仰、翻滾運(yùn)動(dòng)的同時(shí)也會(huì)產(chǎn)生沿x、y軸的水平運(yùn)動(dòng)。）由于結(jié)構(gòu)對稱，所以傾向飛行的工作原理與前后運(yùn)動(dòng)完全一樣。一、基本知識5、飛行原理旋翼無人機(jī)原理—固定翼無人機(jī)固定翼飛機(jī)通常包括方向、副翼、升降、油門、襟翼等控制舵面，通過舵機(jī)改變飛機(jī)的翼面，產(chǎn)生相應(yīng)的扭矩，控制飛機(jī)轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動(dòng)作。方向舵的作用：是最常用做自動(dòng)控制轉(zhuǎn)彎的手段，方向舵轉(zhuǎn)彎的缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)彎半徑相對較大，較副翼轉(zhuǎn)彎的機(jī)動(dòng)性略差。副翼的作用：是進(jìn)行飛機(jī)的橫滾控制。固定翼飛機(jī)當(dāng)產(chǎn)生橫滾時(shí)，會(huì)向橫滾方向進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，同時(shí)會(huì)掉一定的高度。升降舵的作用：是進(jìn)行飛機(jī)的俯仰控制，拉桿抬頭，推桿低頭。油門舵的作用：是控制飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，加大油門量會(huì)使飛機(jī)增加動(dòng)力，加速或爬升，反之則減速或降低。一、基本知識5、飛行原理旋翼無人機(jī)原理—固定翼無人機(jī)固定翼飛機(jī)都有一個(gè)最低時(shí)速被稱作失速速度，當(dāng)?shù)陀谶@個(gè)速度的時(shí)候飛機(jī)將由于無法獲得足夠的升力而導(dǎo)致舵效失效，飛機(jī)失控。通過飛機(jī)的空速傳感器可以實(shí)時(shí)獲知飛機(jī)的當(dāng)前空速，當(dāng)空速降低時(shí)必須通過增加油門或推桿使飛機(jī)損失高度來換取空速的增加，當(dāng)空速過高時(shí)減小油門或拉桿使飛機(jī)獲得高度而換取空速的降低。因此固定翼飛機(jī)有兩種不同的控制模式。12根據(jù)設(shè)定好的目標(biāo)空速設(shè)定好飛機(jī)平飛時(shí)的迎角優(yōu)點(diǎn)：飛機(jī)始終以空速為第一因素來進(jìn)行控制，因此保證了飛行的安全，特別是當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)熄火等異常情況發(fā)生時(shí)，使飛機(jī)能繼續(xù)保持安全，直到高度降低到地面。缺點(diǎn)：是對高度的控制是間接控制，因此高度控制可能會(huì)有一定的滯后或者波動(dòng)。優(yōu)點(diǎn)：能對高度的變化進(jìn)行第一時(shí)間的反應(yīng)，因此高度控制較好。缺點(diǎn)：當(dāng)油門失效時(shí)，比如發(fā)動(dòng)機(jī)熄火發(fā)生時(shí)，由于高度降低飛控將使飛機(jī)保持經(jīng)過限幅的最大仰角，最終由于動(dòng)力的缺乏導(dǎo)致失速?？刂颇Ｊ揭弧⒒局R任務(wù)二無人機(jī)荷載無人機(jī)荷載云臺(tái)航攝相機(jī)紅外傳感器激光雷達(dá)綜合應(yīng)用類荷載無人機(jī)荷載就是無人機(jī)平臺(tái)搭載的各種任務(wù)設(shè)備。任務(wù)荷載一般與偵察、武器投射、通信、遙感或貨物有關(guān)。云臺(tái)是無人機(jī)用于安裝、固定攝像機(jī)等任務(wù)荷載的支撐設(shè)備。安裝在無人機(jī)上能自動(dòng)進(jìn)行連續(xù)攝影的照相機(jī)。航攝相機(jī)是一臺(tái)復(fù)雜、精密的全自動(dòng)光學(xué)電子機(jī)械裝置，具有精密的光學(xué)系統(tǒng)和電動(dòng)結(jié)構(gòu)。紅外傳感器也稱為前視紅外傳感器，利用紅外或熱輻射成像。激光雷達(dá)是使用脈沖激光束對周圍環(huán)境進(jìn)行掃描，并且測量信號從掃描對象返回到檢測器的時(shí)間，從而計(jì)算出距離的設(shè)備。目前根據(jù)無人機(jī)在不同行業(yè)中的應(yīng)用要求，將多個(gè)傳感器集成到一起，實(shí)現(xiàn)一個(gè)荷載多用途的目標(biāo)，為各行業(yè)的應(yīng)用提供更全面的服務(wù)。一、基本知識無人機(jī)荷載分類偵查型：一般包括光學(xué)相機(jī)、紅外傳感器、激光雷達(dá)和合成孔徑雷達(dá)等；武器型：一般包括火力裝備、激光武器、防御干擾彈等。1234云臺(tái)的作用一是荷載與無人機(jī)連接。二是荷載的防震隔離。航攝相機(jī)紅外傳感器航攝儀種類繁多，常見的有單鏡頭正射數(shù)碼相機(jī)和多鏡頭傾斜攝影相機(jī)。無人機(jī)采用的紅外攝像機(jī)分為兩類，即冷卻式和非冷卻式。基本知識一、基本知識綜合應(yīng)用類荷載T1熱成像相機(jī)T2紅外熱成像相機(jī)Z40高清變焦相機(jī)40雙光相機(jī)N30L微光變焦相機(jī)E30變焦測距相機(jī)E0激光測距載荷35X光電云臺(tái)30X-4K光電云臺(tái)拋投云臺(tái)雙光云臺(tái)一、基本知識T1熱成像相機(jī)綜合應(yīng)用類荷載—航攝相機(jī)T1熱成像相機(jī)采用一體化供電，滿足云臺(tái)長續(xù)航需求，定制熱成像機(jī)芯更高探測靈敏度，可根據(jù)不同需要隨意切換相應(yīng)色板，具有4倍電子變焦，實(shí)時(shí)顯示高溫、低溫、平均溫度。T2紅外熱成像相機(jī)T2紅外熱成像相機(jī)支持視頻的全幅射溫度信息存儲(chǔ)，可離線修正溫度，指點(diǎn)移動(dòng)和測溫功能、高溫報(bào)警和跟蹤功能，傳感器為非制冷型VOx微型熱輻射計(jì)熱像。一、基本知識Z40高清變焦相機(jī)綜合應(yīng)用類荷載—航攝相機(jī)2500萬像素40倍變焦照片自帶POS信息40雙光相機(jī)可見光與熱成像二合一系統(tǒng)40倍變焦照片自帶POS信息和圖像指點(diǎn)測溫功能。一、基本知識N30L微光變焦相機(jī)采用專業(yè)三軸增穩(wěn)變焦云臺(tái)，高精度編碼器FOC控制方案，掛載30倍星光高清變焦相機(jī)1080P全高清星光夜視網(wǎng)絡(luò)相機(jī)，實(shí)現(xiàn)空中遠(yuǎn)距離變焦夜間航拍，用于公安、消防、電力等行業(yè)。N30L微光變焦相機(jī)綜合應(yīng)用類荷載—航攝相機(jī)E30變焦測距云臺(tái)采用35倍光學(xué)變焦鏡頭，可在廣角和遠(yuǎn)距離拍攝之間自由變換，具備目標(biāo)跟蹤、目標(biāo)定位功能，可應(yīng)用于巡檢、勘察、監(jiān)控等領(lǐng)域。E30變焦測距相機(jī)一、基本知識E0激光測距云臺(tái)主要由三軸減震云臺(tái)和激光模塊等構(gòu)成。激光模塊可對目標(biāo)物進(jìn)行距離、角度、速度等數(shù)據(jù)測量，同時(shí)可輔助其他云臺(tái)執(zhí)行特殊要求的任務(wù)。E0激光測距載荷綜合應(yīng)用類荷載—云臺(tái)35X光電云臺(tái)專門針對行業(yè)客戶研制的三軸高度自穩(wěn)定云臺(tái)，穩(wěn)定性和指標(biāo)優(yōu)于市面在售3D云臺(tái)和相機(jī)，結(jié)構(gòu)和參數(shù)經(jīng)長時(shí)間應(yīng)用測試和優(yōu)化設(shè)計(jì)，動(dòng)態(tài)圖像平穩(wěn)清晰，支持無線遙控云臺(tái)橫滾、俯仰、航向等功能。同時(shí)支持用戶根據(jù)需求定制活動(dòng)角度范圍。35X光電云臺(tái)一、基本知識30X-4K光電云臺(tái)是三軸高度自穩(wěn)云臺(tái)，分辨率4K，清晰度明顯優(yōu)于諸多產(chǎn)品，采用航空鋁材，使得云臺(tái)性能更出色，在6級大風(fēng)和中雨環(huán)境均可穩(wěn)定可靠工作，飛行時(shí)動(dòng)態(tài)圖像平穩(wěn)清晰。30X-4K光電云臺(tái)綜合應(yīng)用類荷載—云臺(tái)紅外雙光云臺(tái)是具有高亮度、遠(yuǎn)距離、可遙控控制的無人機(jī)雙光云臺(tái)，紅外熱像儀?？捎糜诠?、消防等行業(yè)特殊。雙光云臺(tái)一、基本知識拋投云臺(tái)綜合應(yīng)用類荷載—云臺(tái)1單點(diǎn)拋投云臺(tái)支持高清圖像回傳和十字標(biāo)志定位，遠(yuǎn)程控制中心根據(jù)回傳圖像確定物資拋投，是無人機(jī)系統(tǒng)的標(biāo)配設(shè)備之一。2多點(diǎn)拋物云臺(tái)可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控拋投的功能，支持4拋點(diǎn)同時(shí)滿足不同距離任務(wù)執(zhí)行需要，可實(shí)時(shí)回傳拋投點(diǎn)視頻，與其它圖傳設(shè)備兼容。3D4四合一拋投云臺(tái)由FPV攝像頭、航空鋁合金機(jī)身、拋投機(jī)芯等構(gòu)成。可適配多個(gè)型號的飛行平臺(tái)。4D402云臺(tái)配置十字校準(zhǔn)和兩個(gè)獨(dú)立控制掛載，底部標(biāo)配紅藍(lán)警燈，可切換閃燈。可實(shí)現(xiàn)360°全景視野，全景視頻錄制、拍照功能和實(shí)時(shí)傳輸?shù)裙δ?。一、基本知識擴(kuò)音云臺(tái)綜合應(yīng)用類荷載—云臺(tái)1）P1云臺(tái)P1云臺(tái)具有超大分貝音量，5km實(shí)時(shí)傳輸控制，音量調(diào)節(jié)全自動(dòng)調(diào)節(jié)功能，自帶高清攝像頭單軸云臺(tái)。2）喊話云臺(tái)語音喊話云臺(tái)是最新研制的高功率、超遠(yuǎn)距離的無線空中喊話接收設(shè)備；配合其使用的喊話發(fā)射端則安裝于無人機(jī)地面站或無人機(jī)高清一體化接收機(jī)內(nèi)。3）多功能云臺(tái)多功能云臺(tái)是最新研制的高度整合設(shè)計(jì)的設(shè)備，集成無線語音喊話+拋投+照明+可變焦攝像機(jī)，配合使用。一、基本知識1）L50探照云臺(tái)L50探照云臺(tái)內(nèi)置高精度陀螺儀傳感器，具備閃爍、常亮、極亮等工作模式。單軸云臺(tái)實(shí)時(shí)調(diào)整探照燈照射角度，最大光通量為5000lm，射程可達(dá)850m。2）L150泛光探照云臺(tái)L150泛光探照云臺(tái)由攝像頭、鋁合金機(jī)身、高亮LED構(gòu)成，配備全新的快拆接口，具備單軸云臺(tái)，實(shí)時(shí)調(diào)整探照燈照射角度，最大通光亮為18000lm，射程可達(dá)660m。綜合應(yīng)用類荷載—云臺(tái)照明云臺(tái)一、基本知識綜合應(yīng)用類荷載—云臺(tái)氣象類云臺(tái)1）G2氣體檢測云臺(tái)G2氣體檢測云臺(tái)是一款氣體檢測設(shè)備，由全景相機(jī)、氣體檢測儀及各種傳感器等構(gòu)成，能夠測量并記錄其周圍空氣中各種氣體濃度、顆粒物濃度和溫濕度數(shù)據(jù)?？商娲ぷ魅藛T深入危險(xiǎn)區(qū)域進(jìn)行環(huán)境數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)監(jiān)測。2）毒氣探測云臺(tái)毒氣探測云臺(tái)由無人機(jī)有毒氣體采集模塊、無人機(jī)有毒氣體地面模塊、無人機(jī)有毒氣體地面處理軟件三大部分構(gòu)成，是根據(jù)嚴(yán)峻的空氣排放污染偵查、化學(xué)事故災(zāi)難偵查等需求開發(fā)的一款適合無人機(jī)掛載的有毒氣體探測系統(tǒng)。一、基本知識任務(wù)三無人機(jī)裝配、保養(yǎng)、維修目錄第1部分基本知識第2部分任務(wù)實(shí)施基本知識無人機(jī)構(gòu)造控制系統(tǒng)無人機(jī)由飛行平臺(tái)（飛行器）及控制系統(tǒng)組成，種類眾多，組成形式也多種多樣，具有無人駕駛、任務(wù)設(shè)備搭載、按照規(guī)定航線飛行、信息采集、自動(dòng)返航等功能。

無人機(jī)控制系統(tǒng)（Flightcontrolsystem）簡稱飛控，可以看作飛行器的大腦。是無人機(jī)的核心部件，其功能主要是發(fā)送各種指令，并且處理各部件傳回的數(shù)據(jù)。一、基本知識1、無人機(jī)構(gòu)造一、基本知識固定翼無人機(jī)是指由動(dòng)力裝置產(chǎn)生前進(jìn)的推力或拉力，由機(jī)身的固定機(jī)翼產(chǎn)生升力，在大氣層內(nèi)飛行的重于空氣的航空器。固定翼飛行器的構(gòu)造主要包括機(jī)身、機(jī)翼、尾翼、舵機(jī)、起落架、動(dòng)力系統(tǒng)、云臺(tái)七部分組成。固定翼無人機(jī)1、無人機(jī)構(gòu)造一、基本知識固定翼無人機(jī)一、基本知識旋翼無人機(jī)也稱為多軸無人機(jī)，是直升機(jī)的一種，它通常有3個(gè)以上的旋翼。無人機(jī)的機(jī)動(dòng)性通過改變不同旋翼的扭力和轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)。相比傳統(tǒng)的單水平旋翼直升機(jī)，它構(gòu)造精簡，易于維護(hù)，操作簡便，穩(wěn)定性高且攜帶方便旋翼飛行器一般由機(jī)身、槳葉、電機(jī)、電調(diào)、電池、云臺(tái)六部分組成。

1、無人機(jī)構(gòu)造旋翼無人機(jī)一、基本知識復(fù)合翼無人機(jī)（大部分是垂直起降固定翼）是在固定翼無人機(jī)上疊加一套垂直升力系統(tǒng)，從而在結(jié)構(gòu)上基本實(shí)現(xiàn)了多旋翼和固定翼的優(yōu)勢結(jié)合，使其具備垂直起降、定點(diǎn)懸停、高速巡航的能力。1、無人機(jī)構(gòu)造復(fù)合翼無人機(jī)一、基本知識2、控制系統(tǒng)IMU慣性測量單元IMU慣性測量單元：現(xiàn)在的飛控內(nèi)部使用的都是由三軸陀螺儀，三軸加速度計(jì)，三軸地磁傳感器和氣壓計(jì)組成的一個(gè)IMU，也稱慣性測量單元。它的作用就是感知飛機(jī)姿態(tài)的變化，例如飛機(jī)當(dāng)前是前傾還是左右傾斜，機(jī)頭朝向、高度等最基本的姿態(tài)數(shù)據(jù)。三軸陀螺儀：陀螺儀是一個(gè)高速旋轉(zhuǎn)的陀螺，通過三個(gè)靈活的軸將這個(gè)陀螺固定在一個(gè)框架中，無論外部框架怎么轉(zhuǎn)動(dòng)，中間高速旋轉(zhuǎn)的陀螺始終保持一個(gè)姿態(tài)。通過三個(gè)軸上的傳感器就能夠計(jì)算出外部框架旋轉(zhuǎn)的度數(shù)等數(shù)據(jù)。三軸加速度計(jì)：是測量飛機(jī)XYZ三個(gè)軸的加速度。加速度是速度變化量與發(fā)生這一變化時(shí)間的比值，是描述物體變化快慢的物理量，米每二次方秒。三軸地磁傳感器：地磁傳感器，是一個(gè)電子指南針，它可以讓飛機(jī)知道自己的飛行朝向，機(jī)頭朝向，找到任務(wù)位置和家的位置。一、基本知識2、控制系統(tǒng)GPS定位無人機(jī)上搭載著GPS接收機(jī)，它通過接受衛(wèi)星信號，實(shí)現(xiàn)GPS的位置信息，位置信息通過一個(gè)編譯器再次編譯成一個(gè)電子信號傳給飛控，讓飛控知道自己所在的位置、任務(wù)的位置及距離、家的位置及距離以及當(dāng)前的速度和高度，然后再由飛控駕駛飛機(jī)飛向任務(wù)位置或回家。一、基本知識2、控制系統(tǒng)地面站地面站，就是在地面的基站，也就是指揮飛機(jī)的，地面站可以分為單點(diǎn)地面站或者多點(diǎn)地面站，我們用的無人機(jī)大部分都是單點(diǎn)地面站，單點(diǎn)地面站一般由一到多個(gè)人值守，有技術(shù)員，場務(wù)人員，后勤員，通信員，指揮員等人組成。地面站設(shè)備由遙控器、電腦、視頻顯示器，電源系統(tǒng)，電臺(tái)等設(shè)備組成。目錄第1部分基本知識第2部分任務(wù)實(shí)施二、任務(wù)實(shí)施機(jī)體組裝電池充電相機(jī)組裝電池安裝相機(jī)調(diào)試二、任務(wù)實(shí)施1、機(jī)體組裝云臺(tái)安裝機(jī)身與支臂安裝螺旋槳安裝二、任務(wù)實(shí)施1、機(jī)體組裝云臺(tái)安裝首先將航空接頭與云臺(tái)設(shè)備分離，接著將四顆M4手?jǐn)Q螺絲擰下即可。載荷部分采用了一體化設(shè)計(jì)，只需根據(jù)不同的作業(yè)任務(wù)需求，更換載荷板。載荷更換快捷方便。無人機(jī)出廠時(shí)會(huì)標(biāo)配一套傾角為33度的傾斜攝影云臺(tái)系統(tǒng)，如無特殊要求，不需要更換。二、任務(wù)實(shí)施1、機(jī)體組裝機(jī)身與支臂安裝機(jī)身與支臂安裝時(shí)，支臂上的編號需要對應(yīng)機(jī)身上的編號進(jìn)行組裝，支臂跟機(jī)身上的鋁件都有設(shè)計(jì)安裝角度定位平面，安裝時(shí)電機(jī)朝上。二、任務(wù)實(shí)施1、機(jī)體組裝螺旋槳安裝通過支臂編號跟槳固定螺絲上的標(biāo)號，選擇正確的正反槳安裝在對應(yīng)的支臂上。OH6150槳固定螺絲有正反之分，螺絲上的旋轉(zhuǎn)方向標(biāo)識為鎖緊（LOCK）。即電機(jī)不動(dòng)，槳按標(biāo)識方向旋轉(zhuǎn)。最后，需要用槳拆裝工具來最終鎖緊，如圖1-11所示。（注：在螺旋槳安裝過程中，切記螺旋槳編號與機(jī)身編號對應(yīng)的正確性以及正確使用槳拆裝工具進(jìn)行安裝和拆裝工作，切勿使用蠻力。）二、任務(wù)實(shí)施2、相機(jī)安裝01首先打開左右兩邊兩個(gè)金屬鎖扣，然后雙手捏住艙蓋上的鎖扣逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)艙蓋打開即可。打開艙蓋艙蓋打開示意圖相機(jī)安裝需注意安裝相機(jī)時(shí)，應(yīng)該一臺(tái)放完再安裝另一臺(tái)，切記勿將兩臺(tái)同時(shí)安裝。02相機(jī)參數(shù)設(shè)置根據(jù)飛行天氣條件設(shè)置相機(jī)光圈，快門，焦距等參數(shù)，確保相機(jī)存儲(chǔ)空間足夠。然后關(guān)機(jī)，取出相機(jī)電池，放入假電池。03相機(jī)安裝將兩臺(tái)相機(jī)放入云臺(tái)相機(jī)安裝座，鎖上相機(jī)螺絲，接入相機(jī)快門線跟相機(jī)電源線即可（相機(jī)電源線有正負(fù)之分，需正確接入）。二、任務(wù)實(shí)施3、電池安裝首先將電池放入電池安裝位上，然后用扎帶壓緊。放入電池安裝位時(shí)，需稍微側(cè)放，安裝時(shí)不可用蠻力，避免碳板的棱角損壞電池表面，影響電池的使用（注：安裝電池前，需要在不接通電源時(shí)，用電顯測量電池電壓，滿電是25.2V）。二、任務(wù)實(shí)施4、電池充電首先給充電器接通電源，然后將電池跟充電器連接。長摁ENTER鍵，待聽到警示提示聲響后，再摁一次ENTER鍵即可。注意事項(xiàng)：嚴(yán)禁將電池的正負(fù)極短路。充電過程中，禁止連續(xù)充電時(shí)間超過16個(gè)小時(shí)鋰電池使用中，最好隨用隨充，禁止閑置時(shí)間過長。如果長時(shí)間（20天為基準(zhǔn)）不用，應(yīng)將鋰電池組以單節(jié)3.8V保存。充電時(shí),電池不可靠近易燃易爆，具有腐蝕性物品。二、任務(wù)實(shí)施4、相機(jī)調(diào)試a、設(shè)置相機(jī)：拍照模式—M檔、焦距模式—S檔、快門—1/1250、光圈—6.3、曝光補(bǔ)償—+-0、ISO—AUTO創(chuàng)意風(fēng)格—標(biāo)準(zhǔn)—+3+3+3。（其中快門跟光圈根據(jù)具體作業(yè)天氣而定）。b、拍照：在地面上選取距離一個(gè)飛行高度的參照物進(jìn)行拍照，因?yàn)榇藭r(shí)光圈處于S檔（自動(dòng)擋），拍完照之后，此時(shí)的相機(jī)光圈就一個(gè)飛行高度的光圈。c、光圈設(shè)置：將焦距模式調(diào)到MF檔,并用紙膠帶或電工膠帶將手調(diào)光圈纏繞固定。d、拍照測試：在此模式下，對著剛才距離一個(gè)飛行高度的參照物進(jìn)行拍照，檢查照片質(zhì)量，如有虛焦，將剛才固定的膠帶拆除，重新完成以上步驟，直到得到滿意的照片質(zhì)量為止。任務(wù)四無人機(jī)測繪原理無人機(jī)遙感無人機(jī)測繪無人機(jī)測繪內(nèi)容攝影測量系統(tǒng)組成基本知識一、基本知識1、無人機(jī)遙感無人機(jī)遙感(UnmannedAerialVehicleRemoteSensing),即利用先進(jìn)的無人駕駛飛行器技術(shù)、遙感傳感器技術(shù)、遙測遙控技術(shù)、通訊技術(shù)、GPS定位技術(shù)、POS定位定姿技術(shù)和遙感應(yīng)用技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化、智能化、專用化快速獲取自然資源、生態(tài)環(huán)境等空間遙感信息，且完成遙感數(shù)據(jù)處理、建模和應(yīng)用分析的新興技術(shù)。無人機(jī)遙感系統(tǒng)由于具有機(jī)動(dòng)、快速、經(jīng)濟(jì)等優(yōu)勢。一、基本知識2、無人機(jī)測繪無人機(jī)測繪是無人機(jī)及無人機(jī)遙感的具體體現(xiàn)，它是通過在無人機(jī)上搭載相機(jī)、激光發(fā)射器等遙感設(shè)備，以攝影測量的方式采集目標(biāo)區(qū)域的影像、點(diǎn)云等數(shù)據(jù)，然后利用數(shù)據(jù)處理軟件對采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到目標(biāo)區(qū)域數(shù)字正射影像、數(shù)字高程模型、實(shí)景三維模型等基礎(chǔ)地理信息數(shù)據(jù)成果，已實(shí)現(xiàn)測繪的目的。一、基本知識3、無人機(jī)測繪內(nèi)容航空攝影無人機(jī)航空攝影，主要指利用無人機(jī)搭載普通數(shù)字?jǐn)z影機(jī)，獲取地面目標(biāo)信息。一、基本知識3、無人機(jī)測繪內(nèi)容影像數(shù)據(jù)處理數(shù)字化成果可視化產(chǎn)品“4D”產(chǎn)品縱橫斷面圖、數(shù)字正射影像圖、實(shí)景三維模型數(shù)字正射影像圖、數(shù)字地表模型（DSM）數(shù)字地圖、專題圖、透視圖、電子地圖影像處理成果一、基本知識3、無人機(jī)測繪內(nèi)容影像數(shù)據(jù)處理模擬攝影測量解析攝影測量數(shù)字?jǐn)z影測量模擬攝影測量是在室內(nèi)利用光學(xué)或機(jī)械的方法模擬攝影過程，恢復(fù)攝影時(shí)像片的空間方位、姿態(tài)和相互關(guān)系，建立實(shí)地的縮小模型，即攝影過程的反轉(zhuǎn)，然后利用模擬出的模型進(jìn)行量測。隨著計(jì)算機(jī)、模數(shù)轉(zhuǎn)換技術(shù)的發(fā)展，20世紀(jì)50年代末出現(xiàn)了解析空中三角測量、解析測圖儀和數(shù)控正射投影儀，攝影測量進(jìn)入到第二個(gè)階段-解析攝影測量。數(shù)字?jǐn)z影測量是利用所采集的數(shù)字/數(shù)字化影像，在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行各種數(shù)值、圖形和影像處理，研究目標(biāo)的幾何和物理特性，從而獲得各種形式的數(shù)字產(chǎn)品和可視化產(chǎn)品。一、基本知識3、無人機(jī)測繪內(nèi)容影像數(shù)據(jù)處理發(fā)展階段原始資料投影方式儀器操作方式產(chǎn)品模擬攝影測量像片物理投影模擬測圖儀作業(yè)員手工模擬產(chǎn)品解析攝影測量像片數(shù)字投影解析測圖儀機(jī)助作業(yè)員操作模擬產(chǎn)品

數(shù)字產(chǎn)品數(shù)字?jǐn)z影測量數(shù)字化影像數(shù)字影像像片數(shù)字投影數(shù)字?jǐn)z影測量系統(tǒng)自動(dòng)化操作+作業(yè)員的干預(yù)模擬產(chǎn)品

數(shù)字產(chǎn)品一、基本知識4、

攝影測量系統(tǒng)組成影像數(shù)據(jù)處理硬件設(shè)備電腦立體顯卡激光發(fā)射器立體眼鏡手輪腳盤三維鼠標(biāo)一、基本知識4、

攝影測量系統(tǒng)組成影像數(shù)據(jù)處理攝影測量軟件設(shè)備多源地理數(shù)據(jù)綜合處理系統(tǒng)MapMatrix航空影像和衛(wèi)星影像空三加密、dsm自動(dòng)生成、dom高精度批量自動(dòng)化集群處理平臺(tái)。PhotoMatrix一鍵快拼系統(tǒng)OKMatrix專業(yè)的DOM生產(chǎn)、編輯、出圖軟件。EPT傾斜攝影集群計(jì)算系統(tǒng)Virtuoso3d基于傾斜三維模型的DLG、DSM、DOM采集生產(chǎn)平臺(tái)MapMatrix3d無