機(jī)器人焊接技能訓(xùn)練6.5機(jī)器人T型接頭3F位焊縫程序的編制及調(diào)試主講人：XXX當(dāng)前絕大多數(shù)用于生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人都需要通過(guò)示教器操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等功能。學(xué)習(xí)目標(biāo)

通過(guò)本課時(shí)的學(xué)習(xí)，掌握機(jī)器人焊接中T型接頭3F位焊縫程序的編制及調(diào)試。并能根據(jù)實(shí)際的焊接情況，調(diào)節(jié)焊接參數(shù)，能焊接出合格的T型接頭3F位焊縫。一、實(shí)操內(nèi)容

運(yùn)用焊接及擺動(dòng)指令編制T型接頭3F位焊縫程序，并能運(yùn)行程序完成焊接。同時(shí)，學(xué)會(huì)根據(jù)實(shí)際的焊接情況優(yōu)化機(jī)器人位姿，調(diào)整相關(guān)的焊接參數(shù)，以達(dá)到理想的焊接效果。圖6.1焊接工件圖2、設(shè)備、工具及工件準(zhǔn)備

①焊件材料：Q235鋼。②焊件尺寸：250mm×50mm×10一件；250mm×100mm×10一件；裝配成如圖6.10所示。③焊接材料：G49A3C1S6，直徑1.2；CO2氣體。④焊接設(shè)備：焊接機(jī)器人工作站。⑤焊接輔具：鋼絲刷；尖嘴鉗；扳手；鋼直尺；角向磨光機(jī)；石筆等。⑥勞保用品：焊接面罩；焊接手套；焊接工作服；焊接勞保鞋等。圖6.10焊接工件圖3、知識(shí)準(zhǔn)備

打底層為一道，采用立向上連弧直線焊法，焊槍上下角度為90°，左右角度為45°。如圖6.11所示。編程時(shí)，焊槍始終正對(duì)著試件尖角處。焊接時(shí)要注意觀察熔池，控制好電弧穩(wěn)定燃燒。當(dāng)電弧熄滅后，焊槍不要立刻離開(kāi)熔池，加入一個(gè)暫停1-2S的指令用延氣保護(hù)未凝固的熔池，防止收尾熔池因保護(hù)不良而產(chǎn)生氣孔。焊接完成后，焊縫表面不允許存在裂紋、氣孔、夾渣、未熔合、焊縫凸出等缺陷，焊縫表面需平整均勻，無(wú)夾角，焊角尺寸控制在8mm左右，并保證焊道與焊件熔合良好。圖6.11焊槍角度3、知識(shí)準(zhǔn)備

蓋面層為一層一道，用鋼直尺測(cè)量出焊縫中心位置，調(diào)試好蓋面焊參數(shù)和焊槍角度后進(jìn)行蓋面焊接。采用立向上，擺動(dòng)連弧焊，如圖6.12所示。焊槍角度為上下90°，左右45°；中間不需?；?，焊槍擺動(dòng)至兩側(cè)時(shí)稍作停留，仔細(xì)觀察兩側(cè)熔合情況。蓋面層焊要求整條焊縫成形寬窄度一致，焊縫表面平整，鱗片波紋均勻一致。焊縫不允許有咬邊深度＞0.5mm、氣孔、未熔合、未焊滿、超高超寬等缺陷。圖6.12焊槍擺動(dòng)方法3、知識(shí)準(zhǔn)備并且在裝配時(shí)，我們還需要注意裝配的根部間隙不大于1.5mm，否則熔化的金屬易從間隙中流失，甚至可能造成燒穿。在確定焊接工藝參數(shù)時(shí)，電弧電壓不能太高，以免焊件兩邊產(chǎn)生咬邊。本次任務(wù)的焊接參數(shù)可以參考下表所示：焊接道次焊接電流（A）焊接電壓修正%焊接速度（mm/s）頻率（HZ）振幅（mm）左側(cè)停留（s）右側(cè)停留（s）收弧電流（A）第一道130-14003520.20.285-95第二道140-150021.550.50.585-9