第二章工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制010203

工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式》04工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)1.工業(yè)機(jī)器人組成1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)1.工業(yè)機(jī)器人組成工業(yè)機(jī)器人主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)三部分構(gòu)成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要包括機(jī)械本體結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置?？刂葡到y(tǒng)包括處理器、操作單元（示教器）、伺服驅(qū)動(dòng)器等。傳感系統(tǒng)包括內(nèi)、外傳感器，如位置傳感器、視覺傳感器、力矩傳感器、觸覺傳感器等。1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)2.垂直串聯(lián)機(jī)器人根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景不同，工業(yè)機(jī)器人會(huì)采用不同的本體結(jié)構(gòu)，常見有垂直串聯(lián)機(jī)器人、水平串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人等結(jié)構(gòu)形式。機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)都可以通過驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)自由度，自由度一般由平移、回轉(zhuǎn)、垂直擺動(dòng)等1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)2.垂直串聯(lián)機(jī)器人

1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)2.垂直串聯(lián)機(jī)器人

垂直串聯(lián)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人最常見的結(jié)構(gòu)形式，模仿人類腰部到手腕的基本結(jié)構(gòu)，一般由5-7個(gè)關(guān)節(jié)在垂直方向依次串聯(lián)而成，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間大的特點(diǎn)，廣泛用于加工、搬運(yùn)、裝配、包裝等場(chǎng)合。1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)1.工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)基座是用于安裝機(jī)器人本體的基礎(chǔ)支撐部件，通常使用球墨鑄鐵批量生產(chǎn)，具有高強(qiáng)度、高剛度等特性，一般通過地腳螺釘固定，分為地面、墻面（側(cè)面）、頂面（倒置）等方式。此外機(jī)器人還可安裝在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，構(gòu)成移動(dòng)式基座，從而在多個(gè)不同工位上完成作業(yè)任務(wù)，從而實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)線，適用于航空航天等大型制造領(lǐng)域1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)2.垂直串聯(lián)機(jī)器人機(jī)器人腰部典型結(jié)構(gòu)如圖所示，驅(qū)動(dòng)電機(jī)4安裝在固定基座1上，電機(jī)輸出軸與減速器3直連，帶動(dòng)腰部關(guān)節(jié)2與機(jī)器人基體進(jìn)行1軸回轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)范圍為±180o。腰部減速器一般采用回轉(zhuǎn)精度高、剛度大、結(jié)構(gòu)緊湊的RV減速器。1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)2.垂直串聯(lián)機(jī)器人機(jī)器人的大臂、小臂如圖所示，大臂電機(jī)2安裝在腰部關(guān)節(jié)1上，帶動(dòng)大臂3及小臂5進(jìn)行2軸擺動(dòng)，小臂電機(jī)4安裝在大臂3上，帶動(dòng)小臂5進(jìn)行3擺動(dòng)，兩個(gè)擺動(dòng)范圍都是180o。1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)2.垂直串聯(lián)機(jī)器人腕部是用于連接上臂和手部，是實(shí)現(xiàn)4、5、6軸自由度，改變機(jī)器人位姿，保證作業(yè)靈活性的關(guān)鍵部件，一般分為以下幾種結(jié)構(gòu)形式;1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)2.垂直串聯(lián)機(jī)器人機(jī)器人手部是安裝在腕部上的末端執(zhí)行器，用于加持工件，其驅(qū)動(dòng)方式可以是氣動(dòng)、液動(dòng)或電磁驅(qū)動(dòng)。其中氣動(dòng)應(yīng)用最廣泛，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、易維修等特點(diǎn)，但由于空氣介質(zhì)可壓縮，定位不精確。液壓成本更高，但可提供更大的夾持力。電動(dòng)可以機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)共用一個(gè)控制系統(tǒng)，但夾緊力比較小。1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)2.垂直串聯(lián)機(jī)器人加持類手抓是最常用的一種手部形式，一般由夾爪、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置幾個(gè)部分組成。如圖所示氣壓驅(qū)動(dòng)手爪，通過氣缸4中的壓縮空氣推動(dòng)活塞5使齒條1做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，經(jīng)扇形齒輪2帶動(dòng)平行四邊形機(jī)構(gòu)，使夾爪3平行地快速開合。1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)2.垂直串聯(lián)機(jī)器人吸附式手爪根據(jù)工作原理分為真空式、負(fù)壓式、磁吸式幾種。如圖（a）所示，真空式吸盤采用真空泵保證吸盤內(nèi)持續(xù)產(chǎn)生負(fù)壓，達(dá)到吸附的效果。如圖（b）所示氣流負(fù)壓吸盤，由于伯努利效應(yīng)，橡膠皮碗內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓，將工件吸住。這種氣流負(fù)壓吸盤不需要真空泵和壓縮空氣源，成本低，但可靠性差。如3（c）所示磁力吸盤，當(dāng)線圈通電后產(chǎn)生磁性吸力將工件吸住，斷電后磁性吸力消失，工件松開，控制方便，但只能用于有磁性的工件，不適用于高溫環(huán)境下。（a）真空式

（b）氣流負(fù)壓式

（c）電磁式1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)2.垂直串聯(lián)機(jī)器人仿人式手爪通過模仿人的手部和腕部，采用多個(gè)手指進(jìn)行工件抓取，每個(gè)手指有三個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)的自由度都是獨(dú)立控制。因此適應(yīng)變化的工件表面，便于施加均勻加持力，提高手腕的操作能力、靈活性和快速反應(yīng)能力，使機(jī)器人能像人手一樣進(jìn)行各種復(fù)雜作業(yè)。1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)3.水平串聯(lián)式機(jī)器人

水平串聯(lián)式機(jī)器人又稱為SCARA機(jī)器人，是建立在圓柱坐標(biāo)系上，沿水平方向通過互相平行的3個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)串聯(lián)組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈活、速度快、定位精度高等優(yōu)點(diǎn)，特別適合于平面內(nèi)定位，并通過第4軸的升降機(jī)構(gòu)完成垂直方向的搬運(yùn)和裝配工作。廣泛用于3C行業(yè)、光伏行業(yè)，藥品食品行業(yè)的平面裝配搬運(yùn)工作。但其工作范圍有限，一般為100-1000mm，承載能力小，為1—20kg左右。1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)3.水平串聯(lián)式機(jī)器人

典型SCARA機(jī)器人傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如圖所示，1軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)2安裝在基座1上，電機(jī)2通過減速器驅(qū)動(dòng)后臂3回轉(zhuǎn)，因?yàn)镾CARA結(jié)構(gòu)緊湊、負(fù)載小、運(yùn)動(dòng)快，一般采用諧波減速器作為減速結(jié)構(gòu)。2軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)4安裝在后臂3上，通過諧波減速器帶動(dòng)前臂回轉(zhuǎn)。3軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)5安裝在前臂上，通過同步帶中間傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)3軸回轉(zhuǎn)。升降電機(jī)6通過中間同步帶傳動(dòng)，驅(qū)動(dòng)升降滾珠絲杠7，進(jìn)行垂直上下運(yùn)動(dòng)。1-基座2-1軸電機(jī)3-后臂4-2軸電機(jī)

5-3軸電機(jī)6-升降電機(jī)7-升降絲杠1.1工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)3.水平串聯(lián)式機(jī)器人

并聯(lián)機(jī)器人又稱Delta機(jī)器人，其各連桿依次連接，構(gòu)成首末封閉的閉式鏈機(jī)構(gòu)，由于其傳動(dòng)系統(tǒng)是3組完全相同的擺動(dòng)軸，負(fù)載慣量小，具有控制容易、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、作業(yè)空間小、安裝方便、運(yùn)行速度快等特點(diǎn)，特別適合高速、輕載場(chǎng)合。如圖所示，Delta機(jī)器人懸掛布置，末端平臺(tái)通過空間均布的3根并聯(lián)連桿支撐，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過諧波減速器驅(qū)動(dòng)連桿擺動(dòng)，通過控制3個(gè)連桿的擺動(dòng)角度，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端平臺(tái)在空間圓柱內(nèi)的位置和姿態(tài)定位1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式1.分類業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置比一般機(jī)械裝置的傳動(dòng)裝置要求更高，有結(jié)構(gòu)緊湊、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量輕、傳動(dòng)間隙小、位置精度高等特點(diǎn)。其傳動(dòng)方式一般分為旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)和直線傳動(dòng)兩種。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)一般有齒輪減速器、同步帶傳動(dòng)、繩傳動(dòng)等方式。直線傳動(dòng)一般有滾珠絲杠、滑動(dòng)導(dǎo)軌等方式。其中最常用的是齒輪減速器，包括齒輪鏈、諧波減速器、RV減速器等。1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式

2.齒輪鏈齒輪鏈?zhǔn)怯袃蓚€(gè)及以上的齒輪組成的，用于傳動(dòng)扭矩的機(jī)構(gòu)，其工作可靠、壽命長(zhǎng)、傳動(dòng)穩(wěn)定，但精度較低、噪聲大、容易磨損。S—輸入軸，1、6、7—齒輪副，2、3、4、5—扇形齒輪副1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式

2.齒輪鏈

(1)齒輪鏈的引入會(huì)減小系統(tǒng)的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，從而使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的響應(yīng)時(shí)間縮短，這樣伺服系統(tǒng)就更加容易控制。由式可知，輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)換到驅(qū)動(dòng)電機(jī)上等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的下降與輸入輸出齒輪齒數(shù)比的平方成正比。(2)齒輪間隙誤差將導(dǎo)致機(jī)器人手臂的定位誤差增加，而且，假如不采取補(bǔ)償措施，齒隙誤差還會(huì)引起伺服系統(tǒng)的不穩(wěn)定。1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式

3.諧波減速器諧波減速器在運(yùn)動(dòng)學(xué)上是一種具有柔性齒圈的行星傳動(dòng)，由鋼輪、柔輪、諧波發(fā)生器三個(gè)基本構(gòu)件組成。這三個(gè)基本件可任意固定一個(gè)，其余一個(gè)連接輸入作為主動(dòng)件，另一個(gè)連接輸出作為從動(dòng)件。1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式

3.諧波減速器

1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式

3.諧波減速器

假設(shè)剛輪齒數(shù)為z1，柔輪齒數(shù)為z2，可得以下幾種輸出方法對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比：1.剛輪固定，波發(fā)生器輸入，柔輪輸出：1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式3.諧波減速器

假設(shè)剛輪齒數(shù)為z1，柔輪齒數(shù)為z2，可得以下幾種輸出方法對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比：2.柔輪固定，波發(fā)生器輸入，剛輪輸出：1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式

3.諧波減速器假設(shè)剛輪齒數(shù)為z1，柔輪齒數(shù)為z2，可得以下幾種輸出方法對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)比：3.波發(fā)生器固定，柔輪輸入，剛輪輸出：1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式

3.諧波減速器

諧波齒輪傳動(dòng)特點(diǎn)如下：(1)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、質(zhì)量小(2)傳動(dòng)比范圍大，單極諧波減速器傳動(dòng)比可在50-300之間，優(yōu)選在75-250之間(3)運(yùn)動(dòng)精度高，承載能力大。由于多齒嚙合，與相同精度的普通齒輪相比，其運(yùn)動(dòng)精度能提高4倍左右，受載能力也大大提高。(4)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小(5)齒側(cè)間隙可以調(diào)整1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式

4.RV減速器RV減速器是在傳統(tǒng)擺線針輪、行星齒輪的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的。如圖所示，RV減速器主要由太陽輪（中心輪）、行星輪、轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線輪（RV輪）、針齒、剛性盤與輸出盤等零件組成。與諧波減速器相比，RV減速器內(nèi)部有2級(jí)減速機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，傳動(dòng)鏈長(zhǎng)，間隙較大，運(yùn)動(dòng)精度較低，但其傳動(dòng)剛度高、傳動(dòng)比大、輸出扭矩大、抗沖擊，廣泛用于機(jī)器人機(jī)身的腰部、大臂、小臂等大慣量、高轉(zhuǎn)矩輸出的關(guān)節(jié)位置1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式

4.RV減速器

RV減速器特點(diǎn)如下：1.傳動(dòng)比范圍大。RV減速器包括2級(jí)減速結(jié)構(gòu)，其傳動(dòng)比不僅比傳動(dòng)齒輪減速裝置大，還可比諧波減速機(jī)大，推薦傳動(dòng)比為30-170.2.剛度好。減速器的針輪和RV齒輪間通過直徑較大的針齒銷傳動(dòng)，使用兩端圓錐滾柱軸承支撐的剛性圓盤輸出，剛性好，抗沖擊能力強(qiáng)。3.輸出轉(zhuǎn)矩高。RV減速器1級(jí)機(jī)構(gòu)一般有2-3對(duì)行星齒輪，2級(jí)機(jī)構(gòu)采用硬齒面多齒銷同時(shí)嚙合，且齒差固定的方式，其齒形可比諧波減速器更大，輸出轉(zhuǎn)矩更高。4.效率較高，傳動(dòng)效率為85%-90%。1.2工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)方式

4.RV減速器

RV減速器特點(diǎn)如下：1.傳動(dòng)比范圍大。RV減速器包括2級(jí)減速結(jié)構(gòu)，其傳動(dòng)比不僅比傳動(dòng)齒輪減速裝置大，還可比諧波減速機(jī)大，推薦傳動(dòng)比為30-170.2.剛度好。減速器的針輪和RV齒輪間通過直徑較大的針齒銷傳動(dòng)，使用兩端圓錐滾柱軸承支撐的剛性圓盤輸出，剛性好，抗沖擊能力強(qiáng)。3.輸出轉(zhuǎn)矩高。RV減速器1級(jí)機(jī)構(gòu)一般有2-3對(duì)行星齒輪，2級(jí)機(jī)構(gòu)采用硬齒面多齒銷同時(shí)嚙合，且齒差固定的方式，其齒形可比諧波減速器更大，輸出轉(zhuǎn)矩更高。4.效率較高，傳動(dòng)效率為85%-90%。1.3工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式

1.分類

工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)如同人的肌肉一樣，接收控制系統(tǒng)大腦的指令，根據(jù)指令為傳動(dòng)系統(tǒng)，類似機(jī)器人骨骼提供動(dòng)力源，使機(jī)器人完成預(yù)定的位置姿態(tài)動(dòng)作，是機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分。按動(dòng)力源區(qū)分，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電動(dòng)、液壓、氣壓幾大類。1.3工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式

2.電動(dòng)驅(qū)動(dòng)

伺服電動(dòng)機(jī)將控制電壓（電流）轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角速度輸出，分為交流和直流兩大類。其實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制，控制性能好，可實(shí)現(xiàn)速度和位置的精確控制，加減速響應(yīng)快，轉(zhuǎn)速可達(dá)2000-3000轉(zhuǎn)，抗過載能力強(qiáng)，低速運(yùn)行平穩(wěn)，噪音小，被廣泛用于機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)。1.3工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式

2.電動(dòng)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)用于開環(huán)控制，控制原理如圖所示，工作時(shí)控制系統(tǒng)給電機(jī)輸入一個(gè)脈沖，電機(jī)軸僅旋轉(zhuǎn)一定角度，該旋轉(zhuǎn)角度稱為步距角，器旋轉(zhuǎn)速度與脈沖頻率成正比，當(dāng)輸入脈沖停止時(shí)，電動(dòng)機(jī)也隨著停止，并產(chǎn)生一個(gè)反作用力。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠，成本低，控制精度受步距角限制，一般用于對(duì)速度和位置要求不高的場(chǎng)合。1.3工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式

2.電動(dòng)驅(qū)動(dòng)直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)分為直流力矩電機(jī)、無刷直流電機(jī)、VR式電機(jī)幾種類型，與傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)裝置不同，不需要減速器直接驅(qū)動(dòng)，具有無間隙、無回差、摩擦小、剛度高等特點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的位置控制和微小力控制，技術(shù)日漸成熟。1.3工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式

3.液壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要由液壓源、伺服閥、液壓缸、編碼傳感器等組成，如圖所示。液壓源產(chǎn)生一定壓力，通過伺服閥控制注入液壓缸的壓力和流量，從而驅(qū)動(dòng)手爪和機(jī)械臂動(dòng)。編碼傳感器會(huì)檢測(cè)執(zhí)行元件的實(shí)際位置，與控制系統(tǒng)目標(biāo)位置進(jìn)行比較放大，反饋輸入到伺服閥中，對(duì)液壓缸進(jìn)行控制調(diào)節(jié)，直到實(shí)際和目標(biāo)位置相同為止，液壓缸停止運(yùn)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)輸出轉(zhuǎn)矩大，在重載下具有高速、快速響應(yīng)的特點(diǎn)，常用于大型機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)1.3工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式

3.液壓驅(qū)動(dòng)1.3工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式

4.氣壓驅(qū)動(dòng)氣壓驅(qū)動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、速度快、成本低等優(yōu)點(diǎn)，但工作壓強(qiáng)低，不易精確定位，一般適合于節(jié)拍快、負(fù)載小、精度要求較低的場(chǎng)合，如工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如氣動(dòng)手爪、氣動(dòng)吸盤等工作抓取、轉(zhuǎn)配場(chǎng)合1.3工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式

4.氣壓驅(qū)動(dòng)1.3工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式

5.驅(qū)動(dòng)方式對(duì)比1.4工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

1.組成

控制系統(tǒng)相當(dāng)于機(jī)器人的大腦，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人最核心的指揮決策功能。其主要由操作單元（示教器）、處理器、伺服驅(qū)動(dòng)器等組成。1.4工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

1.組成

其中示教器負(fù)責(zé)人機(jī)交互操作管理，處理器負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)程序和邏輯調(diào)用管理、位置位姿指令解析、運(yùn)動(dòng)控制指令生成等功能，伺服驅(qū)動(dòng)器負(fù)責(zé)控制各軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)、實(shí)際位置反饋調(diào)節(jié)等任務(wù)。1.4工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

2.操作單元

工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)編程一般通過示教器操作實(shí)現(xiàn)，它是進(jìn)行機(jī)器人手動(dòng)操作、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控的手持重要控制裝置。1.4工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

2.操作單元

示教器采用嵌入式硬件，基于開源操作系統(tǒng)開發(fā)，按功能分為不同模塊：（1）手動(dòng)操作模塊，機(jī)器人在不同坐標(biāo)系下自由切換，實(shí)現(xiàn)正反向的手動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制，并可對(duì)運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行加減速調(diào)整。坐標(biāo)系包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系等。（2）程序編輯模塊，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人程序的