PAGE1華北電力大學(xué)綜合性實(shí)驗(yàn)報(bào)告項(xiàng)目名稱(chēng)：慧魚(yú)創(chuàng)意模型開(kāi)放實(shí)驗(yàn)課程名稱(chēng)：科技創(chuàng)新實(shí)踐3實(shí)驗(yàn)人員：沙理想測(cè)控1201班201202030118劉賽測(cè)控1201班201202030115實(shí)驗(yàn)時(shí)間：2015年11月28日華北電力大學(xué)工程實(shí)訓(xùn)中心慧魚(yú)創(chuàng)意模型開(kāi)放實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)報(bào)告一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?）認(rèn)識(shí)了解“慧魚(yú)”創(chuàng)意模型組合包中的各種硬件；（2）了解ROBOPRO軟件及編程；（3）了解慧魚(yú)創(chuàng)意模型是如何控制和協(xié)調(diào)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的；（4）鍛煉機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力，初步建立對(duì)機(jī)電一體化產(chǎn)品的認(rèn)識(shí)。二、實(shí)驗(yàn)器材（1）“慧魚(yú)”創(chuàng)意模型組合包；（2）“慧魚(yú)”專(zhuān)用電源；（3）個(gè)人計(jì)算機(jī)；（4）“慧魚(yú)”專(zhuān)用智能接口板；（5）ROBOPRO軟件；三、實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備認(rèn)識(shí)“慧魚(yú)”創(chuàng)意模型使用手冊(cè)中已搭建的示例模型。四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容2.紅綠燈（1）完成模型與接口板、接口板與計(jì)算機(jī)之間的連接；（2）分別測(cè)試馬達(dá)、燈、信號(hào)開(kāi)關(guān)；（3）編寫(xiě)控制程序，實(shí)現(xiàn)紅綠燈通常情況為綠燈亮，當(dāng)有行人按下按鈕I1，3秒后綠燈滅，黃燈亮，4秒后黃燈滅，紅燈亮，紅燈持續(xù)亮10秒鐘，接著紅燈、黃燈同時(shí)亮3秒鐘，隨后紅、黃燈滅，綠燈亮。（4）寫(xiě)出實(shí)驗(yàn)報(bào)告：說(shuō)明模型的工作原理，附上所編程序。原理：利用計(jì)時(shí)器，當(dāng)有人時(shí)，綠燈亮;當(dāng)過(guò)一定時(shí)間后，紅燈亮，綠燈滅；然后黃燈亮。當(dāng)程序如下：5．焊接機(jī)器人（1）完成模型與接口板、接口板與計(jì)算機(jī)之間的連接；（2）分別測(cè)試馬達(dá)、開(kāi)關(guān)、燈、脈沖計(jì)數(shù)器，搞清馬達(dá)、燈、接觸開(kāi)關(guān)的作用；（3）運(yùn)行給定的控制程序，這是一個(gè)可以實(shí)現(xiàn)空間定位焊接的程序，指出如何實(shí)現(xiàn)在同一平面內(nèi)的點(diǎn)焊接；（4）寫(xiě)出實(shí)驗(yàn)報(bào)告：說(shuō)明模型的工作原理，指出程序中是如何判斷焊接機(jī)器人到達(dá)焊點(diǎn)位置的，修改控制程序，實(shí)現(xiàn)同一平面點(diǎn)焊接，附上所編程序。答：程序如圖所示?；竟ぷ髟恚河捎脩?hù)導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)、焊接參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)起動(dòng)命令，機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作，一步步完成全部操作，實(shí)際示教與再現(xiàn)。焊接機(jī)器人分弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人兩大類(lèi)?；『笝C(jī)器人可以應(yīng)用在所有電弧焊、切割技術(shù)及類(lèi)似的工業(yè)方法中。一套完整的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)，應(yīng)包括機(jī)器人機(jī)械手、控制系統(tǒng)、焊接裝置、焊件夾持裝置。夾持裝置上有二組可以輪番進(jìn)入機(jī)器人工作范圍的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)。弧焊機(jī)器人通常有五個(gè)自由度以上，具有六個(gè)自由度的弧焊機(jī)器人可以保證焊槍的任意空間軌跡和姿態(tài)。這種弧焊機(jī)器人應(yīng)具有直線(xiàn)的及環(huán)形內(nèi)插法擺動(dòng)的功能，共六種擺動(dòng)方式，以滿(mǎn)足焊接工藝要求。6．自己設(shè)計(jì)創(chuàng)建模型簡(jiǎn)要說(shuō)明所拼裝模型的功能及工作原理，并用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖表示模型的運(yùn)動(dòng)，用文字或方框流程圖說(shuō)明模型運(yùn)動(dòng)的控制思想，并將運(yùn)行成功的模型運(yùn)動(dòng)控制程序，完成慧魚(yú)創(chuàng)意實(shí)驗(yàn)后的體會(huì)。設(shè)計(jì)模型：一個(gè)打獵機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案1.機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)為航空模型結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)方式為飛行，整體結(jié)構(gòu)應(yīng)該選擇直升機(jī)方式或者其他飛行器模式。2.機(jī)器人的控制方式為無(wú)線(xiàn)電遙控，同時(shí)機(jī)器人配備數(shù)字?jǐn)z像機(jī)將野外的環(huán)境實(shí)時(shí)發(fā)送給控制者，控制者通過(guò)接收到的影像控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及武器系統(tǒng)。3.機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)為鋰電池和小型電動(dòng)機(jī)，追求隱蔽性和快速性。4.機(jī)器人的武器系統(tǒng)設(shè)計(jì)為現(xiàn)代小型實(shí)彈槍支，發(fā)射特制小型子彈，通過(guò)數(shù)字?jǐn)z像機(jī)進(jìn)行光學(xué)瞄準(zhǔn)或加裝激光瞄準(zhǔn)器。感受：機(jī)器人是21世紀(jì)人類(lèi)的杰作，是社會(huì)發(fā)展的需要。它在某種程度上代替了手工制作，得到了手工業(yè)的解放，同時(shí)提高了生產(chǎn)效率。體現(xiàn)了21世紀(jì)是科技時(shí)代。它被廣泛的運(yùn)用于社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域。社會(huì)的進(jìn)步推動(dòng)了它的發(fā)展，讓它趨于完美。感受：慧魚(yú)機(jī)器人是模擬生活中的機(jī)器或?yàn)榱藢?shí)現(xiàn)某一動(dòng)作而設(shè)計(jì)的，目的在于讓我們了解機(jī)器中的零部件及他們的功用，將理論與實(shí)際相結(jié)合。它蘊(yùn)涵著“不怕做不到就怕想不到的”創(chuàng)新思想。它一方面帶給了我們自己動(dòng)手的機(jī)會(huì)，讓我們?cè)谑止ど系玫搅隋憻?，另一方面讓我們認(rèn)識(shí)到創(chuàng)新的重要性。作為現(xiàn)代大學(xué)生不僅僅學(xué)習(xí)課本知識(shí)，更重要的是能力的培養(yǎng)。制作慧魚(yú)機(jī)器人的過(guò)程當(dāng)中，認(rèn)識(shí)了很多運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，并從中得到了啟發(fā)。做出了智能機(jī)器人，可以說(shuō)是小有成就。但回顧過(guò)去，曾遇到了種種困難，特別是在程序設(shè)計(jì)過(guò)程中，對(duì)此我們是一個(gè)地地道