任務(wù)1.1PLC和工業(yè)機器人數(shù)據(jù)通信公司簡介CATALOGUESocket通信12目錄PLC通信編程3工業(yè)機器人通信設(shè)置4工作站網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)1工作站網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)總線通信數(shù)據(jù)處理“數(shù)據(jù)”“總線”系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)以太網(wǎng)Socket3以太網(wǎng)以太網(wǎng)200脈沖方向控制數(shù)字量通道192.168.101.75ModbusTCP以太網(wǎng)Profinet0直接控制直接控制RS422S7以太網(wǎng)Profinet需要定義數(shù)據(jù)接口的設(shè)備間接控制立體倉庫旋轉(zhuǎn)供料相機RFIDSocket2Socket通信以太網(wǎng)SOCKETPLC與機器人通信客戶端服務(wù)器003網(wǎng)絡(luò)通信模型應(yīng)用層表示層會話層傳輸層網(wǎng)絡(luò)層數(shù)據(jù)鏈路層物理層為用戶應(yīng)用程序服務(wù)數(shù)據(jù)格式變化、加解密、壓縮解壓管理節(jié)點連接、數(shù)據(jù)交換處理數(shù)據(jù)包錯誤、收發(fā)包次序節(jié)點鏈路及路由選擇介質(zhì)訪問和鏈路管理有線、無線物理連接TCP通信模型應(yīng)用層表示層會話層傳輸層網(wǎng)絡(luò)層數(shù)據(jù)鏈路層物理層應(yīng)用層傳輸層網(wǎng)絡(luò)層數(shù)據(jù)鏈路層物理層Socket應(yīng)用層傳輸層網(wǎng)絡(luò)層數(shù)據(jù)鏈路層物理層Socket抽象層接口Socket工作原理概述設(shè)備撥號連接說聽掛機設(shè)備分配分機待機接聽聽說聽掛機客戶端服務(wù)器端3PLC通信編程接口設(shè)計-立體倉庫庫位1-6物料寫入庫位1-6物料信息庫位1-6物料有無檢測庫位1-6物料信息接口設(shè)計-旋轉(zhuǎn)供料基本功能：水平旋轉(zhuǎn)變位機擴展功能：位置控制60°系統(tǒng)命令運行指令系統(tǒng)狀態(tài)指令執(zhí)行情況接口設(shè)計-相機相機命令相機數(shù)值相機狀態(tài)相機數(shù)據(jù)接口設(shè)計-RFID基本功能：對RFID芯片讀寫擴展功能：對芯片存儲器及信息的規(guī)劃。RFID指令工序、時間、內(nèi)容RFID狀態(tài)反饋工序、時間、內(nèi)容接口設(shè)計-自定義數(shù)據(jù)自定義數(shù)據(jù)寫入16個自定義數(shù)據(jù)反饋16個接口設(shè)計-變位機機器人外部軸，直接控制無需設(shè)計數(shù)據(jù)接口接口設(shè)計-行走軸機器人外部軸，直接控制無需設(shè)計數(shù)據(jù)接口數(shù)據(jù)接口定義-自定義數(shù)據(jù)功能：預(yù)留其它設(shè)備或應(yīng)用的臨時接口。模塊機器人變量數(shù)據(jù)類型變量說明對應(yīng)的PLC變量自定義數(shù)據(jù)UserDefineIntOut[16]Int自定義數(shù)據(jù)寫入INT16個自定義數(shù)據(jù)INT[16]UserDefineRealOut[16]Real自定義數(shù)據(jù)寫入REAL16個自定義數(shù)據(jù)REAL[16]UserDefineIntIn[16]Int自定義數(shù)據(jù)反饋INT16個自定義數(shù)據(jù)INT[16]UserDefineRealIn[16]Real自定義數(shù)據(jù)寫入REAL16個自定義數(shù)據(jù)REAL[16]數(shù)據(jù)接口定義-立體倉庫數(shù)據(jù)模塊機器人變量數(shù)據(jù)類型變量說明對應(yīng)的PLC變量倉儲模塊StackStateOut[6];USInt庫位1-6物料寫入庫位物料[6]StackObjectOut[6];USInt庫位1-6物料信息庫位信息[6]StackStateIn[6];USInt庫位1-6物料有無檢測庫位物料[6]StackObjectIn[6];USInt庫位1-6物料信息庫位信息[6]數(shù)據(jù)接口定義-旋轉(zhuǎn)供料數(shù)據(jù)模塊機器人變量數(shù)據(jù)類型變量說明對應(yīng)的PLC變量旋轉(zhuǎn)供料模塊RotSyScmd;Int系統(tǒng)命令旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令RotSySstatus;Int系統(tǒng)狀態(tài)旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)RotMotioncmdInt運行指令旋轉(zhuǎn)供料運行指令RotMotionstatusInt指令執(zhí)行情況旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋數(shù)據(jù)接口定義-相機數(shù)據(jù)模塊機器人變量數(shù)據(jù)類型變量說明對應(yīng)的PLC變量相機模塊CamSyScmd[16]Int相機命令相機命令[16]CamPoscmd[16]Real相機數(shù)值相機數(shù)值[16]CamSySstatus[16]Int相機狀態(tài)相機狀態(tài)[16]CamSySdata[16]Real相機數(shù)據(jù)相機數(shù)據(jù)[16]數(shù)據(jù)接口定義-RFID數(shù)據(jù)模塊機器人變量數(shù)據(jù)類型變量說明對應(yīng)的PLC變量RFID模塊RfidCmd;IntRFID指令指令RfidStepNum;Int工序RFID_STEPNORfidWriteData;String內(nèi)容RFID待寫入信息RfidWriteDate;String日期RfidWriteTime;String時間RfidStatus;IntRFID狀態(tài)狀態(tài)反饋RfidReadStep;Int工序RFID_SEARCHNORfidReadData;String內(nèi)容RFID讀取信息RfidReadDate;String日期RfidReadTime;String時間數(shù)據(jù)接口定義-機器人與PLC通信數(shù)據(jù)接口匯總機器人端數(shù)據(jù)接口PLC端數(shù)據(jù)接口數(shù)據(jù)類型：DWORD；數(shù)值：REALABCDDCBA數(shù)據(jù)類型：WORD；數(shù)值：INT小端法AB大端法BA不同設(shè)備的數(shù)值存儲格式可能不同，需要處理到一致。（大端法與小端法）數(shù)據(jù)存儲格式對象數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)順序示值機器人發(fā)送數(shù)據(jù)INT000000011PLC接收數(shù)據(jù)INT00010000256Byte/Char/USInt：1字節(jié)Int/Word:2字節(jié)Real/Dword/DInt：4字節(jié)數(shù)值型變量解析規(guī)則：1.兩字節(jié)或兩字節(jié)以上的數(shù)值變量（WORD/INT等）需要進行高低位轉(zhuǎn)換。2.收發(fā)實數(shù)型變量（REAL）前，需要通過雙字型變量（DWORD）接收并進行高低位轉(zhuǎn)換，再進行數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)類型：DWORDABCD指令:SWAP_DWORDDCBA數(shù)據(jù)類型：WORDAB指令:SWAP_WORDBA交換SWAP指令以機器人發(fā)送整數(shù)“1”為例數(shù)據(jù)關(guān)系數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)數(shù)值機器人自定義數(shù)據(jù)INTINT000000011以太網(wǎng)-SocketPLC接收機器人指令數(shù)據(jù)INT00010000256SWAP_WORD機器人命令I(lǐng)NT000000011數(shù)據(jù)解析PLC硬件組態(tài)名稱型號PLC1215CDC/DC/DC（6ES7215-1AG40-0XB0）RFID控制器RF120C（6GT2002-0LA00）HMITP700精智面板（6AV2124-0GC01-0AX0）相機In-SightIS2XXXPLC組態(tài)創(chuàng)建DB數(shù)據(jù)塊創(chuàng)建兩組相同的收發(fā)數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)處理交換數(shù)值變量讀取順序。其中一組用于PLC端直接使用，另一組用于機器人端直接使用。定義接收數(shù)據(jù)接口數(shù)據(jù)塊接收數(shù)據(jù)變量Struct定義發(fā)送數(shù)據(jù)接口數(shù)據(jù)塊復(fù)制定義發(fā)送接收數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換變量接收數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換后變量發(fā)送數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換前變量取消數(shù)據(jù)塊優(yōu)化的塊訪問屬性TCP服務(wù)器指令-TSEND_C建立連接并發(fā)送數(shù)據(jù)序號參數(shù)類型功能1REQIn啟動2CONTIn通斷3LENIn長度4CONNECTInOut連接參數(shù)5DATAInOut數(shù)據(jù)指針6ADDRInOutUDP地址7COM_RSTInOut重置連接8DONEOut執(zhí)行完成9BUSYOut執(zhí)行中10ERROROut執(zhí)行出錯11STATUSOut指令狀態(tài)數(shù)據(jù)指針指向一個數(shù)據(jù)區(qū)域，例如：P#DB45.DBX0.0BYTE244、P#M1000.0WORD88X0X1X2X3X4X5X6X701234567注意這里有空格！P#DB45.DBX0.0BYTE244指針固定格式

區(qū)域所在數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)區(qū)起始地址（位）數(shù)據(jù)格式數(shù)量通信組態(tài)-連接參數(shù)建立機器人與PLC的通信-TSEND_C指令組態(tài)TCP服務(wù)器指令-TRCV_C建立連接并接收數(shù)據(jù)連接參數(shù)設(shè)置相同序號參數(shù)類型功能1EN_RIn啟動2CONTIn通斷3LENIn長度4ADHOCIn5CONNECTInOut連接參數(shù)6DATAInOut數(shù)據(jù)指針7ADDRInOutUDP地址8COM_RSTIn重置連接9DONEOut執(zhí)行完成10BUSYOut執(zhí)行中11ERROROut執(zhí)行出錯12STATUSOut指令狀態(tài)13RCVD_LENOut接收數(shù)據(jù)量建立機器人與PLC的通信-TRCV_C指令組態(tài)數(shù)據(jù)解析自定義數(shù)據(jù)與相機數(shù)據(jù)解析數(shù)據(jù)解析4機器人通信設(shè)置機器人通信設(shè)置在示教器“變量監(jiān)測”中，勾選如圖所示“Client_On”變量。通訊驗證謝謝！匯博平臺立體倉庫（中級）公司簡介CATALOGUE立體庫模塊的介紹1目錄立體庫模塊服務(wù)器配置和調(diào)試32立體庫模塊硬件構(gòu)成智能倉儲系統(tǒng)設(shè)計4智能倉儲系統(tǒng)程序編輯與調(diào)試52.1立體庫模塊的介紹

倉儲管理在制造加工和物流管理中占據(jù)重要地位，隨著制造環(huán)境的智能程度提升，產(chǎn)品制造周期縮短，生產(chǎn)模式呈現(xiàn)多樣化，對原材料、半成品和成品的存儲要求越來越高。在智能制造系統(tǒng)中，智能倉儲是運用傳感檢測技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)及自動控制技術(shù)等，將倉庫的物料出入由人工取送轉(zhuǎn)變至根據(jù)生產(chǎn)流程自動進行存儲。立體倉庫模塊立體倉庫模塊TCP/IP協(xié)議分層框架

以太網(wǎng)是一種基帶局域網(wǎng)技術(shù)，以太網(wǎng)通信是一種使用同軸電纜作為網(wǎng)絡(luò)媒體，采用載波多路訪問和沖突檢測機制的通信方式，數(shù)據(jù)傳輸速率達到1Gbit/s，可滿足非持續(xù)性網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)男枰?。通用的以太網(wǎng)通信協(xié)議是TCP/IP協(xié)議。

智能倉儲模塊

倉儲模塊是由6個倉位組成，用于存放電機樣件。每個倉位安裝有光電傳感器，傳感器與以太網(wǎng)IO模塊連接，當(dāng)倉位檢測到有物料/時，傳感器會將有料信號反饋至物料檢測寄存器中。工業(yè)以太網(wǎng)I/O模塊型號以太網(wǎng)MODBUS-TCP協(xié)議DITCP-507T1支持8通訊協(xié)議MODBUS-TCPIP地址5（主站）端口號502功能和數(shù)據(jù)類型位輸入寄存器起始地址10001數(shù)據(jù)長度8對應(yīng)通道DI0-DI7智能倉儲模塊通信協(xié)議2.2立體庫模塊硬件構(gòu)成智能倉儲模塊安裝完成成品智能倉儲模塊—24V電源倉儲模塊24V電源接口智能倉儲模塊—24V電源24V電源線的另一端連接到通用電氣接口板的J4或者J7接口。智能倉儲模塊—以太網(wǎng)通信倉儲模塊以太網(wǎng)通信線接口以太網(wǎng)通信線的另一端連接到通用電氣接口板的任意網(wǎng)口上。智能倉儲模塊—以太網(wǎng)通信2.3立體庫模塊服務(wù)器配置和調(diào)試智能倉儲模塊—恢復(fù)出廠設(shè)置

倉庫模塊回復(fù)出廠設(shè)置按鈕，按下按鈕直到模塊上藍色的燈閃爍后松開倉庫模塊自動恢復(fù)到5的網(wǎng)址智能倉儲模塊—服務(wù)器配置

在使用配置倉儲模塊的地址前需要更改當(dāng)前電腦網(wǎng)段，需要在192.168.1.XXX網(wǎng)段智能倉儲模塊—服務(wù)器配置TCP/IP通道處的模塊IP地址需設(shè)置為5IP地址設(shè)置完成后選擇通訊接口TCP/IP，點擊系統(tǒng)配置讀智能倉儲模塊—服務(wù)器配置

本機以太網(wǎng)配置中將IP地址改為5IP地址設(shè)置完成后點擊系統(tǒng)配置寫

信息框中顯示寫配置信息成功，表示模塊IP地址配置完成。智能倉儲模塊—服務(wù)器配置智能倉儲模塊—服務(wù)器配置

更改電腦網(wǎng)段至192.168.101.XXX網(wǎng)段，并打開配置模塊IP地址軟件，更改模塊當(dāng)前地址為5并點擊系統(tǒng)配置讀，信息欄顯示操作成功則驗證地址更改成功智能倉儲模塊—服務(wù)器配置2.4智能倉儲系統(tǒng)設(shè)計MODBUS-TCP名稱倉儲模塊PLCMODBUS-TCP主站從站IP地址5192,168.101.13端口號502主動連接庫位檢測1：有0：無智能倉儲：庫存管理訂單處理出入庫管理Socket名稱PLCPLCSOCKET主站從站IP地址3192,168.101.100端口號2001主動連接智能倉儲模塊通信MODBUS-TCP庫位檢測1：有0：無數(shù)據(jù)塊DB_TCP_DIO名稱數(shù)據(jù)類型說明"DB_TCP_DIO.MODBUS_TCP-CONNECT"TCON_IP_v4PLC與倉儲模塊的通訊連接參數(shù)"DB_TCP_DIO.DI"Array[0..7]ofBool倉儲模塊的庫位檢測信息智能倉儲模塊通信智能倉儲：庫存管理訂單處理出入庫管理Socket數(shù)據(jù)塊DB_PLC_STATUS名稱數(shù)據(jù)類型說明DB_PLC_STATUS.PLC_STATUSStructPLC狀態(tài)DB_PLC_STATUS.庫位物料Array[0..5]ofUSInt當(dāng)前的庫位占用情況DB_PLC_STATUS.庫位信息Array[0..5]ofUSInt當(dāng)前物料情況數(shù)據(jù)塊DB_RB_CMD名稱數(shù)據(jù)類型說明DB_RB_CMD.RB_CMD.RB_CMDStruct機器人命令DB_RB_CMD.RB_CMD.庫位物料Array[0..5]ofUSInt庫位使用申請DB_RB_CMD.RB_CMD.庫位信息Array[0..5]ofUSInt物料信息錄入智能倉儲模塊通信接口工業(yè)以太網(wǎng)I/O模塊型號以太網(wǎng)MODBUS-TCP協(xié)議DITCP-507T1支持8通訊協(xié)議MODBUS-TCPIP地址5（主站）端口號502功能和數(shù)據(jù)類型位輸入寄存器起始地址10001數(shù)據(jù)長度8對應(yīng)通道DI0-DI7智能倉儲模塊通信協(xié)議參數(shù)說明REQ使用系統(tǒng)變量，常閉-實時讀取DISCONNECT常開，可使用false或0MB_MODE模式，0為讀取MB_DATA_ADDR寄存器起始地址，固定值10001MB_DATA_LEN數(shù)據(jù)長度，固定值8MB_DATA_PTR數(shù)據(jù)指針（存儲區(qū)描述）CONNECT連接參數(shù)智能倉儲模塊—函數(shù)塊2.5智能倉儲系統(tǒng)程序編輯與調(diào)試立體倉庫通訊——寄存器創(chuàng)建MODBUS_TCP-CONNECT：用于通訊連接的配置參數(shù)非必要單獨數(shù)據(jù)塊非優(yōu)化塊（符號訪問/地址訪問）參數(shù)需與連接設(shè)置相同DI：PLC接收到的倉庫信息使用非優(yōu)化塊此處為bool型，對應(yīng)寄存器數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)塊DB_TCP_DIO名稱數(shù)據(jù)類型說明ModbusTCON_IP_v4PLC與倉儲模塊的通訊連接參數(shù)DIArray[0..7]ofBool倉儲模塊的庫位檢測信息工業(yè)以太網(wǎng)I/O模塊型號以太網(wǎng)MODBUS-TCP協(xié)議DITCP-507T1支持8通訊協(xié)議MODBUS-TCPIP地址5（主站）端口號502功能和數(shù)據(jù)類型位輸入寄存器起始地址10001數(shù)據(jù)長度8對應(yīng)通道DI0-DI7根據(jù)以太網(wǎng)I/O模塊的參數(shù)編寫程序立體倉庫通訊——函數(shù)塊的編寫B(tài)OOL-SINT類型轉(zhuǎn)換：通過增設(shè)條件判斷當(dāng)前庫位有無是否為真，若為真則將1賦值給DB_PLC_STATUS".PLC_Status.庫位物料；若為假則將0賦值給DB_PLC_STATUS".PLC_Status.庫位物料智能倉儲模塊—庫位數(shù)據(jù)解析智能倉儲模塊—庫位數(shù)據(jù)解析

下載程序到PLC，并在線監(jiān)控stackdata數(shù)據(jù)塊。立體倉庫通訊——驗證立體倉庫通信

在任意位置中放置一個物料或者遮擋住光電感應(yīng)器，對應(yīng)的DI信號為TRUE則表示通信正常。立體倉庫通訊——驗證立體倉庫通信1.3旋轉(zhuǎn)供料應(yīng)用編程（中級）公司簡介CATALOGUE1.3.1旋轉(zhuǎn)供料模塊介紹1目錄1.3.3旋轉(zhuǎn)供料模塊控制程序設(shè)計321.3.2旋轉(zhuǎn)供料模塊的安裝與調(diào)試1.3.4旋轉(zhuǎn)供料模塊控制程序調(diào)試4技能要求旋轉(zhuǎn)供料應(yīng)用編程1能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，掌握旋轉(zhuǎn)供料的控制原理。2能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，編制旋轉(zhuǎn)供料控制程序

。旋轉(zhuǎn)供料應(yīng)用編程主要控制旋轉(zhuǎn)供料進行指定運動。1.3.1步進系統(tǒng)介紹步進電機控制原理

步進電機是一種將脈沖信號變換成相應(yīng)的角位移(或線位移)的電磁裝置，是一種特殊的電動機。一般電動機都是連續(xù)轉(zhuǎn)動的，而步進電動機則有定位和運轉(zhuǎn)兩種基本狀態(tài)，當(dāng)有脈沖輸入時步進電動機一步一步地轉(zhuǎn)動，每給它一個脈沖信號，它就轉(zhuǎn)過一定的角度。集成定位軸工藝對象集成定位軸工藝對象名稱數(shù)據(jù)類型地址旋轉(zhuǎn)料盤原點Bool%I1.0旋轉(zhuǎn)供料步進_脈沖Bool%Q0.0旋轉(zhuǎn)供料步進_方向Bool%Q0.1旋轉(zhuǎn)供料模塊的調(diào)試——新增工藝對象名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400旋轉(zhuǎn)供料工藝軸更改名稱名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400驅(qū)動器設(shè)置電機軸單圈運行角度÷減速比=電機每轉(zhuǎn)的負載位移360°÷80=4.5°名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400機械參數(shù)設(shè)置名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400運動參數(shù)設(shè)置急停設(shè)置名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400名稱參數(shù)負載5Kg速度20.0°/s加速時間0.5s減速時間0.5s急停時間0.1s尋原方式正向?qū)ぴ↖1.0）逼近速度15.0°/s回原點速度10.0°/s減速比80:1控制方式脈沖+方向（P+D）Pulse1（Q0.0+Q0.1）單圈脈沖當(dāng)量6400回零設(shè)置回零設(shè)置1.3.2旋轉(zhuǎn)供料模塊安裝與調(diào)試模塊安裝工藝對象配置旋轉(zhuǎn)供料模塊運行測試1.3.3旋轉(zhuǎn)供料控制程序設(shè)計旋轉(zhuǎn)供料模塊控制邏輯說明功能系統(tǒng)功能使能控制系統(tǒng)復(fù)位運行控制點動控制回原點相對位移數(shù)據(jù)塊DB_PLC_STATUS名稱數(shù)據(jù)類型說明DB_PLC_STATUS.PLC_STATUSStructPLC狀態(tài)DB_PLC_STATUS.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)Int旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)DB_PLC_STATUS.旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋Int旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋數(shù)據(jù)塊DB_RB_CMD名稱數(shù)據(jù)類型說明DB_RB_CMD.RB_CMD.RB_CMDStruct機器人命令DB_RB_CMD.RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料命令I(lǐng)nt旋轉(zhuǎn)供料命令DB_RB_CMD.RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料運行指令I(lǐng)nt旋轉(zhuǎn)供料運行指令旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計——命令與狀態(tài)數(shù)據(jù)旋轉(zhuǎn)供料模塊的“命令”與“狀態(tài)”數(shù)據(jù)，遵守《應(yīng)用編程平臺數(shù)值型變量解析規(guī)則》//旋轉(zhuǎn)供料//機器人-PLC旋轉(zhuǎn)供料命令寫入"DB_RB_CMD".RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料命令:=SWAP_WORD("DB_RB_CMD".PLC_RCV_Data.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令);"DB_RB_CMD".RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料運行指令:=SWAP_WORD("DB_RB_CMD".PLC_RCV_Data.旋轉(zhuǎn)供料運行指令);//PLC-機器人旋轉(zhuǎn)供料狀態(tài)反饋"DB_PLC_STATUS".PLC_Send_Data.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài):=SWAP_WORD("DB_PLC_STATUS".PLC_Status.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài));"DB_PLC_STATUS".PLC_Send_Data.旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋:=SWAP_WORD("DB_PLC_STATUS".PLC_Status.旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋);旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計——控制字定義控制字定義旋轉(zhuǎn)供料命令[系統(tǒng)命令，運行指令]

系統(tǒng)命令：

旋轉(zhuǎn)供料軸使能：使能=1；報警復(fù)位=2；下使能=0；

旋轉(zhuǎn)供料運動指令：尋原點=1；相對位移=2；正轉(zhuǎn)=30；反轉(zhuǎn)=40；RB→PLCDB_RB_CMD.RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料命令RB→PLCDB_RB_CMD.RB_CMD.旋轉(zhuǎn)供料運行指令旋轉(zhuǎn)供料狀態(tài)[系統(tǒng)狀態(tài)，指令執(zhí)行情況]

系統(tǒng)命令：

旋轉(zhuǎn)供料軸狀態(tài)：使能=1；報警=2；指令執(zhí)行情況：

旋轉(zhuǎn)供料運動狀態(tài)：回零命令確認=1，回零完成=11；相對位移命令確認=2，相對位移完成=12（單次運行60°）；PLC→RBDB_PLC_STATUS.PLC_Status.旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)PLC→RBDB_PLC_STATUS.PLC_Status.旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋指令功能MC_Power上電MC_Reset復(fù)位MC_Home回原點MC_Halt暫停MC_MoveAbsolute絕對位置運動MC_MoveRelative相對位置運動MC_MoveVelocity以設(shè)定速度運動MC_MoveJog點動MC_CommandTable指令表運動MC_ChangeDynamic更改參數(shù)MC_WriteParam寫入?yún)?shù)MC_ReadParam讀取參數(shù)工藝對象運動控制指令MC_PowerMC_Power上電參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型Axis工藝軸TO_AxisEnable啟用命令BoolStopMode停止模式，使用默認值0INTStatus執(zhí)行命令完成狀態(tài)BoolError執(zhí)行命令期間出錯Bool控制方式使用說明機器人將機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotSyscmd賦值為1，旋轉(zhuǎn)供料上使能。MC_RestMC_Rest復(fù)位參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型Axis工藝軸TO_AxisExecute啟用命令BoolDone執(zhí)行命令完成狀態(tài)BoolError執(zhí)行命令期間出錯Bool控制方式使用說明機器人將機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotSyscmd賦值為2，旋轉(zhuǎn)供料復(fù)位。MC_HomeMC_Home回原點參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型Axis工藝軸TO_AxisExecute回原點（啟動）BoolPosition軸參考點位置RealMode回零模式，一般使用3INTDone執(zhí)行命令完成狀態(tài)BoolError執(zhí)行命令期間出錯Bool控制方式使用說明機器人將機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotMotioncmd賦值為1，旋轉(zhuǎn)供料開始回原點。MC_MoveReltiveMC_MoveRelative相對位移參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型Axis工藝軸TO_AxisExecute相對運動（啟動）BoolDistance相對當(dāng)前位置偏移RealVelocity運行速度，使用默認值10.0RealDone執(zhí)行命令完成狀態(tài)BoolError執(zhí)行命令期間出錯Bool控制方式使用說明機器人將機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotMotioncmd賦值為2時，旋轉(zhuǎn)供料開始相對位移。MC_MoveJogMC_MoveJog點動參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型Axis工藝軸TO_AxisJogForward軸正轉(zhuǎn)BoolJogBackward軸反轉(zhuǎn)BoolVelocity運行速度，使用默認值10.0RealInVelocity已到達軸目標速度BoolError執(zhí)行命令期間出錯Bool控制方式使用說明機器人將機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotMotioncmd,賦值為30時旋轉(zhuǎn)供料正轉(zhuǎn)；將機器人應(yīng)用-程序[iEC]的RotMotioncmd，賦值為40時旋轉(zhuǎn)供料反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計——系統(tǒng)狀態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)反饋：

初始狀態(tài)：上電初始時行狀態(tài)

旋轉(zhuǎn)供料未控制時控制方式使用說明PLC

當(dāng)機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotSySstatus，接收值為10時為上電初始化。旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計——系統(tǒng)狀態(tài)

旋轉(zhuǎn)供料軸狀態(tài)：軸已啟用=1；軸指令報錯=2：控制方式使用說明PLC

當(dāng)機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotSySstatus，接收值為1時表示軸啟用，接收值為2時表示軸命令錯誤。旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計——運行狀態(tài)指令執(zhí)行情況：

旋轉(zhuǎn)供料運動狀態(tài)：回零完成=11；回零命令確認=1；控制方式使用說明PLC

當(dāng)機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotMotionstatus，接收值為11時表示軸回零完成，接收值為1時表示軸回零命令確認。旋轉(zhuǎn)供料模塊程序設(shè)計——運行狀態(tài)指令執(zhí)行情況：

旋轉(zhuǎn)供料運動狀態(tài)：相對位移完成=12；相對位移命令確認=2（單次運行60°）；控制方式使用說明PLC

當(dāng)機器人應(yīng)用-程序[iEC]變量中的RotMotionstatus，接收值為12時表示軸相對位移完成，接收值為2時表示軸相對位移命令確認。1.3.4旋轉(zhuǎn)供料模塊控制程序調(diào)試機器人控制調(diào)試謝謝！任務(wù)1.4電機裝配綜合應(yīng)用編程HB平臺公司簡介CATALOGUE任務(wù)提出任務(wù)實施知識準備132目錄拓展練習(xí)41任務(wù)提出工業(yè)機器人旋轉(zhuǎn)供料單元快換裝置智能倉儲單元暫存模塊搬運模塊任務(wù)提出開始裝配之前，需要手動將兩個電機外殼隨機放置到旋轉(zhuǎn)供料模塊上，將兩個電機轉(zhuǎn)子和兩個電機端蓋放置到搬運模塊指定位置，裝配完成的電機部件隨機放置到立體庫上。進行PLC組態(tài)和編程，建立PLC和工業(yè)機器人通信，實現(xiàn)立體庫電機部件信息檢測，電機外殼的旋轉(zhuǎn)供料，完成兩套電機部件的裝配，并將裝配完成的電機成品放置到立體庫中兩個空缺的倉位，具體裝配步驟如下：1.PLC組態(tài)和通信編程；2.旋轉(zhuǎn)供料單元電機上料；3.機器人自動抓取平口手爪工具；4.機器人抓取電機轉(zhuǎn)子并裝配到電機外殼中；5.機器人抓取電機端蓋并裝配到電機轉(zhuǎn)子上；6.機器人抓取電機部件成品，搬運至立體庫中空余位置。7.循環(huán)步驟2-5完成第二套電機部件的裝配和入庫。2知識準備知識準備1-電機裝配部件知識準備2-電機裝配流程分析機器人和旋轉(zhuǎn)供料復(fù)位開始機器人抓取平口手爪旋轉(zhuǎn)供料運行至上下料位置抓取并裝配第一套電機轉(zhuǎn)子抓取并裝配第一套電機端蓋

取電機成品放置暫存模塊旋轉(zhuǎn)供料運行至上下料位置抓取并裝配第二套電機轉(zhuǎn)子抓取并裝配第二套電機端蓋抓取成品并搬運到立體倉庫中機器人放置平口工具并復(fù)位結(jié)束取電機外殼放置搬運模塊取電機外殼放置搬運模塊抓取成品并搬運到立體倉庫中

取電機成品放置暫存模塊知識準備3-電機裝配輸入信號輸入信號功能說明輸入信號功能說明EXDI12快換工具檢測信號STPB綠色啟動按鈕EXDI13快換工具檢測信號SPPB紅色停止按鈕EXDI14快換工具檢測信號EMG1急停按鈕EXDI15快換工具檢測信號IEC.StackStateIN智能倉儲單元庫位狀態(tài)EXDI2旋轉(zhuǎn)供料單元工件檢測1RotMotionstatus旋轉(zhuǎn)供料狀態(tài)信號EXDI3旋轉(zhuǎn)供料單元工件檢測2DI2_0手爪閉合信號DI2_1手爪張開信號知識準備-電機裝配輸出信號輸出信號功能說明輸出信號功能說明YV1主盤鋼珠縮回RotMotioncmd旋轉(zhuǎn)供料控制命令YV2主盤鋼珠張開RotSyScmd旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令YV3手爪張開YV4手爪閉合知識準備-機器人功能函數(shù)圖1-普通程序main1圖2-

功能函數(shù)test函數(shù)是指一段可以直接被另一段程序引用的程序功能程序不能直接運行，需要普通程序來調(diào)用執(zhí)行同一個函數(shù)可以被一個或多個函數(shù)調(diào)用任意多次功能函數(shù)支持使用參數(shù)和返回值3任務(wù)實施任務(wù)實施-機器人功能函數(shù)1.在程序編輯界面下方的文件欄中點擊“新建功能”。圖1

新建功能程序

圖2

定義名稱和返回2.輸入功能名和結(jié)果類型（返回值類型），若不需要返回值，則選擇“no_value”。3.在“變量監(jiān)測”中，將光標定位到新建的功能程序，點擊界面下方的“變量”，選擇“NewParameter”，如圖所示。任務(wù)實施-機器人功能函數(shù)4.選擇參數(shù)類型并設(shè)定名稱后點擊“確定”。5.在程序中使用參數(shù)時，系統(tǒng)會默認在參數(shù)名前面會加上“*.”，需要使用鍵盤刪除“*.”才能正常使用，如圖3示例程序，將傳入?yún)?shù)賦值給返回值變量retVal。圖3

參數(shù)使用示例任務(wù)實施-電機裝配位置示教

序號

位置名稱

數(shù)據(jù)類型

功能說明1

toolPosCARTPOS取放平口手爪工具位置2A_pCP[0]-A_pCP[5]CARTPOSIEC倉庫電機成品放置點1-63

A_pCP[6]CARTPOSIEC旋轉(zhuǎn)供料模塊電機抓取點4

A_pCP[8]CARTPOSIEC暫存模塊取料點5

A_pCP[9]CARTPOSIEC暫存模塊放料點6

A_pCP[10]CARTPOSIEC端蓋抓取點17

A_pCP[11]CARTPOSIEC端蓋抓取點2任務(wù)實施-電機裝配位置示教

序號

位置名稱

數(shù)據(jù)類型

功能說明8

A_pCP[20]CARTPOS轉(zhuǎn)子抓取點19A_pCP[21]CARTPOSIEC轉(zhuǎn)子抓取點210

A_pCP[30]CARTPOSIEC電機外殼抓取點111

A_pCP[31]CARTPOSIEC電機外殼抓取點212

A_pCP[40]CARTPOSIEC電機外殼放置點113

A_pCP[41]CARTPOSIEC電機外殼放置點2任務(wù)實施-電機裝配位置示教圖(2)電機外殼抓取位置圖(3)電機外殼放置位置圖(4)電機轉(zhuǎn)子抓取位置圖(5)電機轉(zhuǎn)子裝配位置圖(8)外殼放置暫存模塊位置圖（7）端蓋裝配位置圖(9)電機成品抓取位置圖(10）電機成品放置位置示例1圖(1)平口手爪取放位置圖（6）端蓋抓取位置任務(wù)實施-電機裝配位置示教位置名稱數(shù)據(jù)類型功能說明TooLPosCARTPOS取放平口工具位置任務(wù)實施-電機裝配位置示教圖(1)電機外殼抓取位置圖(2)電機外殼放置位置圖(3)轉(zhuǎn)子抓取位置圖(4)端蓋抓取位置圖（5）端蓋裝配位置圖(6)電機成品抓取位置位置名稱數(shù)據(jù)類型

功能說明

A_pCP[6]CARTPOSIC旋轉(zhuǎn)供料模塊外殼抓取點A_pCP[30]CAPTROSIC電機外殼放置搬運模塊

A_pCP[20]CAPTROSIC第一個轉(zhuǎn)子抓取位置

A_pCP[40]CAPTROSIC第一套轉(zhuǎn)子與端蓋裝配

A_pCP[10]CAPTROSIC第一個端蓋抓取位置

A_pCP[9]CAPTROSIC暫存模塊放置點任務(wù)實施-電機裝配位置示教位置名稱數(shù)據(jù)類型功能說明A_pCP[8]CAPTROSIC

暫存模塊取料點A_pCP[0]CAPTROSIC智能倉儲倉位位置1A_pCP[1]CAPTROSIC智能倉儲倉位位置2A_pCP[2]CAPTROSIC智能倉儲倉位位置3A_pCP[3]CAPTROSIC智能倉儲倉位位置3A_pCP[4]CAPTROSIC智能倉儲倉位位置5A_pCP[5]CAPTROSIC智能倉儲倉位位置6123456圖(1)電機成品放置位置1圖(2)暫存模塊取料點任務(wù)實施-電機裝配綜合編程-功能程序說明

序號

程序名

參數(shù)

參數(shù)類型

返回值

說明

1

PickWork

PosNum

Int_傳入工件位置寄存器編號，夾取指定工件2

PutWork

PosNum

Int_傳入工件位置寄存器編號，將工件放入指定位置

3

PickPutMotor

PosNum

Int_傳入工件位置寄存器編號，取放指定工件

Pick_Put

Bool_TRUE：取電機，F(xiàn)ALSE：放電機

4

GetBaseNum__

Int獲取下一個空倉位編號任務(wù)實施-電機裝配綜合編程-功能程序函數(shù)PickWork程序號程序程序注釋12345678IEC.A_pCP[7]:=IEC.A_pCP[PosNum]IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+50Lin(IEC.A_pCP[7])IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z-50Lin(IEC.A_pCP[7])CALLCloseGripper()IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+50Lin(IEC.A_pCP[7])目標位置點賦值給中間位置變量中間位置變量Z方向增加50mm機器人運動至目標位置點上方50mm中間位置變量Z方向減少50mm機器人運動至目標位置點手爪關(guān)閉，夾取工件中間位置變量Z方向增加50mm機器人運動至目標位置點上方50mm任務(wù)實施-電機裝配綜合編程-功能程序函數(shù)PutWork程序號程序程序注釋12345678IEC.A_pCP[7]:=IEC.A_pCP[PosNum]IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+50Lin(IEC.A_pCP[7])IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z-50Lin(IEC.A_pCP[7])CALLOpenGripper()IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+50Lin(IEC.A_pCP[7])目標位置點賦值給中間位置變量中間位置變量Z方向增加50mm機器人運動至目標位置點上方50mm中間位置變量Z方向減少50mm機器人運動至目標位置點手爪關(guān)閉，夾取工件中間位置變量方向增加50mm機器人運動至目標位置點上方50mm任務(wù)實施-電機裝配綜合編程-功能程序函數(shù)PickPutMotor程序號程序程序注釋12345678910111213141516171819IEC.A_pCP[7]:=IEC.A_pCP[PosNum]PTP(StoreTransit)IEC.A_pCP[7].y:=IEC.A_pCP[7].y+80IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+30Lin(IEC.A_pCP[7])IEC.A_pCP[7].y:=IEC.A_pCP[7].y-80Lin(IEC.A_pCP[7])IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z-30Lin(IEC.A_pCP[7])IFPick_PutTHENCALLCloseGripper()ELSECALLOpenGripper()END_IFIEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+30Lin(IEC.A_pCP[7])IEC.A_pCP[7].y:=IEC.A_pCP[7].y+80Lin(IEC.A_pCP[7])Lin(StoreTransit）目標位置點賦值給中間位置變量機器人運動至成品入庫準備點中間位置變量Y方向增加80mm中間位置變量Z方向增加30mm機器人運動至目標位置點斜上方中間位置變量Y方向減少80mm機器人運動至目標位置點上方中間位置變量Z方向減少30mm機器人運動至目標位置點判斷PICK_PUT是否為1為1手爪閉合，抓取工件為0手爪松開松開工件結(jié)束IF判斷中間位置變量Z方向增加30mm機器人運動至目標位置點上方中間位置變量Y方向增加80mm機器人運動至目標位置點斜上方機器人運動至成品入庫準備點任務(wù)實施-電機裝配綜合編程-功能程序函數(shù)GetBaseNum程序號程序程序注釋123456FORi:=0TO5DOIFIEC.StackStateIN[i]=0THENRETURNiEND_IFEND_FORRETURNretVal開始循環(huán)，循環(huán)記數(shù)開始如果當(dāng)前庫位無料返回當(dāng)前庫位號，跳出當(dāng)前程序結(jié)束IF判斷結(jié)束循環(huán)任務(wù)實施-電機裝配綜合編程-抓取平口手爪程序ToolPick()程序號程序程序注釋1234567891011121314151617PTP(Home)PTP(ToolTransit)ToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z+150Lin(ToolPosTemp)WaitIsFinished()IO.YV2:=FALSEIO.YV1:=TRUEToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z-150Lin(ToolPosTemp)WaitIsFinished()IO.YV1:=FALSEIO.YV2:=TRUEWaitTime(1000)ToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z+150Lin(ToolPosTemp)PTP(ToolTransit)PTP(Home)工業(yè)機器人回到工作原點工業(yè)機器人到達抓取工具準備點工業(yè)機器人到達平口手爪工具上方鋼珠縮回機器到達平口手爪抓取點鋼珠張開，鎖緊子盤工業(yè)機器人到達平口手爪工具上方工業(yè)機器人到達抓取工具準備點工業(yè)機器人回到工作原點任務(wù)實施-電機裝配綜合編程-抓取平口手爪程序ToolPut()程序號程序程序注釋1234567891011121314PTP(Home)PTP(ToolTransit)ToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z+150Lin(ToolPosTemp)ToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z-150Lin(ToolPosTemp)WaitIsFinished()IO.YV1:=FALSEIO.YV2:=TRUEWaitTime(1000)ToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z+150Lin(ToolPosTemp)PTP(ToolTransit)PTP(Home)工業(yè)機器人回到工作原點工業(yè)機器人到達抓取工具準備點工業(yè)機器人到達平口手爪工具上方機器到達平口手爪抓取點鋼珠縮回，放置工具工業(yè)機器人到達平口手爪工具上方工業(yè)機器人到達抓取工具準備點工業(yè)機器人回到工作原點任務(wù)實施-旋轉(zhuǎn)供料單元上料程序MotorRotate（）程序號程序程序注釋1234567891011WHILENOTIO.EXDI2DOWaitTime(500)IEC.RotMotioncmd:=2WAITIEC.RotMotionstatus=2IEC.RotMotioncmd:=0WAITIEC.RotMotionstatus=12IEC.RotMotioncmd:=12WAITIEC.RotMotionstatus=0IEC.RotMotioncmd:=0WaitTime(500)END_WHILE檢測旋轉(zhuǎn)供料當(dāng)前位置是否有料，無料進入循環(huán)延遲500ms旋轉(zhuǎn)供料運行指令賦值2等待旋轉(zhuǎn)供料運行響應(yīng)狀態(tài)為2旋轉(zhuǎn)供料運行指令清0，旋轉(zhuǎn)供料開始旋轉(zhuǎn)60°等待旋轉(zhuǎn)供料旋轉(zhuǎn)60°完成，旋轉(zhuǎn)供料運行狀態(tài)為12旋轉(zhuǎn)供料運行指令賦值12，確認收到旋轉(zhuǎn)到位狀態(tài)等待旋轉(zhuǎn)供料運行狀態(tài)為0旋轉(zhuǎn)供料命令清0延遲500ms結(jié)束循環(huán)任務(wù)實施-旋轉(zhuǎn)供料單元回原點程序MotorReset()程序號程序程序注釋123456789101112IEC.RotSyScmd:=0IEC.RotMotioncmd:=0WaitTime(500)IEC.RotSyScmd:=1WAITIEC.RotSySstatus=1IEC.RotMotioncmd:=1WAITIEC.RotMotionstatus=1IEC.RotMotioncmd:=0WAITIEC.RotMotionstatus=11IEC.RotMotioncmd:=11WAITIEC.RotMotionstatus=0IEC.RotMotioncmd:=0旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令賦值為0旋轉(zhuǎn)供料運行指令賦值0延遲500ms旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令賦值為1，旋轉(zhuǎn)供料使能上電等待旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)為1旋轉(zhuǎn)供料運行指令賦值1等待旋轉(zhuǎn)供料運行狀態(tài)為1旋轉(zhuǎn)供料命令賦值為0，旋轉(zhuǎn)供料開始回零等待旋轉(zhuǎn)供料回零完成，旋轉(zhuǎn)供料運行狀為11旋轉(zhuǎn)供料運行指令賦值11，確認收到回零完成狀態(tài)等待旋轉(zhuǎn)供料狀態(tài)為0旋轉(zhuǎn)供料運行指令清0任務(wù)實施-第一套電機裝配程序MotorAssembly1()程序號程序程序注釋123456789101112131415PTP(Home)CALLMotorRotate()PickWork(6)PTP(Home)PutWork(30)PickWork(20)PutWork(40)PickWork(10)PutWork(40)PickWork(30)Lin(Home)PutWork(9)PTP(Home)PickPutMotor(8,TRUE)PickPutMotor(GetBaseNum(),FALSE)機器人運動至工作原點旋轉(zhuǎn)供料運行至上料位置取電機外殼機器人運動至工作原點將電機外殼放置搬運模塊上取電機轉(zhuǎn)子裝配電機轉(zhuǎn)子取電機端蓋裝配電機端蓋從搬運模塊上取電機成品機器人運動至工作原點將電機成品放置暫存模塊上機器人運動至工作原點取電機成品將電機成品放置于倉庫中任務(wù)實施-第二套電機裝配程序MotorAssembly2()程序號程序程序注釋123456789101112131415PTP(Home)CALLMotorRotate()PTP(Home)PickWork(6)Lin(Home)PutWork(31)PickWork(21)PutWork(41)PickWork(11)PutWork(41)PickWork(31)Lin(Home)PutWork(9)PickPutMotor(8,TRUE)PickPutMotor(GetBaseNum(),FALSE)機器人運動至工作原點旋轉(zhuǎn)供料運行至上料位置取電機外殼機器人運動至工作原點將電機外殼放置搬運模塊上取電機轉(zhuǎn)子裝配電機轉(zhuǎn)子取電機端蓋裝配電機端蓋從搬運模塊上取電機成品機器人運動至工作原點將電機成品放置暫存模塊上機器人運動至工作原點取電機成品將電機成品放置于倉庫中任務(wù)實施-電機裝配綜合編程主程序main程序號程序程序注釋1234567PTP(Home)CALLPickTool()CALLMotorReset()CALLMotorAssembly1()CALLMotorAssembly2()CALLPutTool()PTP(Home)機器人運動至工作原點取直口手爪工具旋轉(zhuǎn)供料復(fù)位回零裝配第一套電機工件并入庫裝配第二套電機工件并入庫放置直口手爪工具機器人運動至工作原點

程序驗證任務(wù)實施-程序驗證4拓展練習(xí)拓展練習(xí)1.在工業(yè)機器人裝配應(yīng)用平臺上，手動將平口手爪工具安裝到工業(yè)機器人上，將6個電機外殼放置到電機搬運模塊上，如圖1所示。請進行PLC組態(tài)和編程，建立PLC和工業(yè)機器人通信，實現(xiàn)立體庫電機部件信息檢測，電機外殼的旋轉(zhuǎn)供料，完成6套電機部件的裝配，并將裝配完成的電機成品放置到立體庫中，具體裝配步驟如下：（1）PLC組態(tài)和通信編程；（2）機器人抓取電機外殼并搬運到旋轉(zhuǎn)供料單元工件上下料位置，如圖2所示；（3）旋轉(zhuǎn)供料單元逆時針旋轉(zhuǎn)180°后延時5秒，模擬電機裝配工序；（4）模擬裝配完成后旋轉(zhuǎn)供料單元順時針旋轉(zhuǎn)180°，返回工件上下料位置；（5）機器人抓取裝配完成的電機成品；（6）機器人將電機成品搬運至立體庫空余倉位；（7）循環(huán)步驟2-6完成6套電機部件的裝配和入庫。圖1-搬運模塊電機外殼放置

圖2-旋轉(zhuǎn)供料單元上下料置位圖拓展練習(xí)2.在工業(yè)機器人裝配應(yīng)用平臺上，手動將平口手爪工具安裝到工業(yè)機器人上，將6個電機外殼隨機放置到立體庫和旋轉(zhuǎn)供料單元中，如立體庫4個、旋轉(zhuǎn)供料2個，如立體庫3個、旋轉(zhuǎn)供料3個，如立體庫2個、旋轉(zhuǎn)供料4個（如圖3和圖4所示）。請進行PLC組態(tài)和編程，建立PLC和工業(yè)機器人通信，實現(xiàn)立體庫電機部件信息檢測，旋轉(zhuǎn)供料中電機外殼的檢測和供料，完成將立體庫中的工件搬運至旋轉(zhuǎn)供料單元中，將旋轉(zhuǎn)供料單元中的工件搬運至立體庫空余倉位，實現(xiàn)立體庫和旋轉(zhuǎn)供料單元中工件進行置換。圖3-立體庫電機外殼放置圖圖4-

旋轉(zhuǎn)供料單元電機放置謝謝！RFID設(shè)備PLC端編程公司簡介CATALOGUE技術(shù)介紹1目錄RFID指令介紹32系統(tǒng)組態(tài)工藝介紹4PLC端RFID接口說明5PLC端編程驗證61技術(shù)介紹RFID技術(shù)概述

無線射頻識別即射頻識別技術(shù)（RadioFrequencyIdentification，RFID），是自動識別技術(shù)的一種，通過無線射頻方式進行非接觸雙向數(shù)據(jù)通信，利用無線射頻方式對記錄媒體（或射頻卡）進行讀寫，從而達到識別目標和數(shù)據(jù)交換的目的。RFID技術(shù)特點

RFID技術(shù)具有如下幾個特點：（1）、抗干擾性強（2）、數(shù)據(jù)容量龐大（3）、可以動態(tài)修改（4）、使用壽命長（7）、識別速度快（5）、防沖突（6）、安全性高2系統(tǒng)組態(tài)模塊說明讀寫器芯片讀寫器：讀寫均為全區(qū)操作，即112Byte全部讀取或?qū)懭?，無分區(qū)操作。如需分塊，需額外編制程序?qū)彺鎱^(qū)進行相應(yīng)操作。芯片：可讀可寫；用戶存儲容量112Byte；系統(tǒng)組成RS422串口內(nèi)部總線協(xié)議-S7硬件信息硬件地址285通道數(shù)1起始地址10系統(tǒng)硬件介紹以太網(wǎng)/Profinet以太網(wǎng)/Socket數(shù)據(jù)接口/間接控制RS422系統(tǒng)組態(tài)RFID參數(shù)系統(tǒng)組態(tài)PLC組態(tài)要點：3RFID指令介紹RFID的復(fù)位模塊引腳說明實操演示。。。序號功能塊Reset_RF300參數(shù)數(shù)據(jù)類型說明備注1EXECUTEBOOL啟用Reset功能上升沿觸發(fā)2TAG_CONTROLByte存在性檢查0：關(guān)1：開13TAG_TYPEByte發(fā)送應(yīng)答器類型：1=每個ISO發(fā)送應(yīng)答器0=RF300發(fā)送應(yīng)答器14RF_POWER為輸出功率，0：為1.25W。05DONEBOOL復(fù)位完成

6BUSYBOOL復(fù)位中

7ERRORBOOL狀態(tài)參數(shù)ERROR：0：無錯誤1：出現(xiàn)錯誤

RFID的寫模塊引腳說明序號功能塊Write參數(shù)數(shù)據(jù)類型說明備注1EXECUTEBOOL啟用寫入功能上升沿觸發(fā)2ADDR_TAG啟動寫入的發(fā)送應(yīng)答器所在的物理地址地址始終為03LEN_DATAWORD待寫入的數(shù)據(jù)長度14IDENT_DATAVariant包含待寫入數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)15DONEBOOL寫入完成

6BUSYBOOL寫入中

7ERRORBOOL狀態(tài)參數(shù)ERROR：0：無錯誤；1：出現(xiàn)錯誤

8PRESENCEBOOL芯片檢測True：讀寫區(qū)有芯片F(xiàn)alse：讀寫區(qū)無芯片RFID的讀模塊引腳說明序號功能塊Read參數(shù)數(shù)據(jù)類型說明備注1EXECUTEBOOL啟用讀取功能上升沿觸發(fā)2ADDR_TAG啟動寫入的發(fā)送應(yīng)答器所在的物理地址地址始終為03LEN_DATAWORD待讀取的數(shù)據(jù)長度14IDENT_DATAVariant存儲讀取數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)15DONEBOOL讀取完成

6BUSYBOOL讀取中

7ERRORBOOL狀態(tài)參數(shù)ERROR：0：無錯誤；1：出現(xiàn)錯誤

8PRESENCEBOOL芯片檢測True：讀寫區(qū)有芯片F(xiàn)alse：讀寫區(qū)無芯片連接參數(shù)創(chuàng)建用于描述設(shè)備連接參數(shù)的變量或接口，其數(shù)據(jù)類型為IID_HW_CONNECT，需手動輸入。參數(shù)說明HW_ID硬件地址，見系統(tǒng)常數(shù)CM_CHANNEL通道數(shù)，RF120C僅有唯一通道LADDR起始地址，見屬性-常規(guī)-IO地址Static系統(tǒng)通信參數(shù)，無需設(shè)定硬件標識符起始地址RFID的變量說明數(shù)據(jù)塊RFID[DB1]名稱變量類型說明RFID_RSTBoolRFID復(fù)位命令RST_DONEBoolRFID復(fù)位完成RST_BUSYBoolRFID復(fù)位運行中RST_ERRORBoolRFID復(fù)位錯誤RFID_WriteBoolRFID寫入命令Write_DONEBoolRFID寫入完成Write_BUSYBoolRFID寫入運行中Write_ERRORBoolRFID寫入錯誤RFID_ReadBoolRFID讀取命令Read_DONEBoolRFID讀取完成Read_BUSYBoolRFID讀取運行中Read_ERRORBoolRFID讀取錯誤芯片檢測BOOL用于檢測芯片有無，查看芯片是否在讀寫范圍內(nèi)WriteArray[0..111]ofByte用于RFID寫入操作的寄存器ReadArray[0..111]ofByte用于RFID讀取操作的寄存器HMI畫面示例4工藝設(shè)計功能需求工序記錄與信息追溯在工件裝配過程中，根據(jù)不同的工序?qū)Ξa(chǎn)品的裝配過程進行記錄，并通過讀取芯片中的記錄信息，查詢指定工序的信息。

每道工序信息需要包括1.用戶自定義信息2.記錄時間裝配底座工序1工序2工序3工序4裝配電機裝配法蘭成品入庫工序信息寄存器芯片的容量÷工序數(shù)=工序信息長度工序信息的最大長度（Byte）產(chǎn)品信息-112ByteArray[0..111]ofByte最大工序號-4Int工序信息-28ByteArray[0..27]ofChar+工序信息：單道工序的信息（Array[0..27]ofChar）工序號：當(dāng)前的生產(chǎn)工序Int（1-4）工序1工序2工序3工序4[0]-[27][28]-[55][56]-[83][84]-[111]產(chǎn)品信息：產(chǎn)品的完整生產(chǎn)過程記錄

（Array[0..111]ofByte）單道工序在產(chǎn)品信息寄存器中的起始地址（工序號-1）×28=起始地址產(chǎn)品信息[#起始地址]工序記錄與查詢工序的記錄和查詢的寄存器操作工序信息在芯片中進行記錄和查詢，芯片信息讀寫均為全區(qū)操作。寄存器規(guī)劃創(chuàng)建“Step_Write”、“Step_Search”寄存器，用于當(dāng)前工序信息和對應(yīng)工序查詢結(jié)果的數(shù)據(jù)存儲創(chuàng)建“Write”、“Read”寄存器，用于芯片寫入和讀取數(shù)據(jù)的存儲程序示例（*讀寫命令，=10工序信息記錄；=20工序信息查詢*）//Step_Write數(shù)據(jù)類型：Array[0..27]ofChar//Step_Search數(shù)據(jù)類型：Array[0..27]ofChar//Write數(shù)據(jù)類型：Array[0..111]ofByte//

Read數(shù)據(jù)類型：Array[0..111]ofByteIF#讀寫命令=10

AND0<#工序號AND5>#工序號THEN//信息記錄#寫入起始位:=(#工序號-1)*28;

FOR#i:=0TO27DO#Write[#寫入起始位+#i]:=#Step_Write[#i];

END_FOR;ELSIF#讀寫命令=20AND0<#工序號AND5>#工序號THEN//信息查詢#讀取起始位:=(#工序號-1)*28;

FOR#i:=0TO27DO#Step_Search:=#Read[#讀取起始位+#i];

END_FOR;END_IF;+工序信息：單道工序的信息（Array[0..27]ofChar）工序號：當(dāng)前的生產(chǎn)工序Int（1-4）工序1工序2工序3工序4[0]-[27][28]-[55][56]-[83][84]-[111]產(chǎn)品信息：產(chǎn)品的完整生產(chǎn)過程記錄

（Array[0..111]ofByte）機器人端RFID功能測試工序信息：當(dāng)前工序的裝配記錄（Array[0..27]ofChar）工序信息Array[0..27]ofChar工序信息組成字節(jié)長度（Byte）數(shù)組元素地址格式說明用戶自定義信息9[0]-[8]日期10[9]-[18]"yyyy-mm-dd"時間8[19]-[26]"hh-mm-ss"分隔符1[27]"|"用戶自定義信息有效信息小于9個字符時，用"*"位；在不進行補位時，由于是用數(shù)組進行存儲，不影響信息的寫入和查詢，但在需要以字符串進行觸屏顯示時，空字符之后的信息將不進行顯示。注：信息補位由機器人或PLC任意一方進行即可。//信息補位FOR#i:=0TO8DOIF#Step_Write[#i]<>'$00'THEN#Write[#寫入起始位+#i]:=#Step_Write[#i];ELSE#Write[#寫入起始位+#i]:='*';

END_IF;END_FOR;PLC補位程序?qū)嵗龣C器人補位實例（1）、如果用戶自定義信息位數(shù)大于9位，就將前九位賦值給Name。（2）、如果用戶自定義數(shù)據(jù)位數(shù)等于9位，就將所有數(shù)據(jù)賦值給Name。（3）、如果用戶自定義數(shù)據(jù)位數(shù)小于9位，就將所有數(shù)據(jù)賦值給Name。并將缺少的位數(shù)用‘*’補位。5PLC端RFID接口說明PLC端數(shù)據(jù)接口介紹RFID模塊狀態(tài)數(shù)據(jù)接口（DB45）說明數(shù)據(jù)塊：DB_PLC_STATUS數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)塊：DB_PLC_STATUSDB_PLC_STATUS.PLC_Send_DataStructDB_PLC_STATUS.PLC_StatusDB_PLC_STATUS.PLC_Send_Data.RFID狀態(tài)反饋IntDB_PLC_STATUS.PLC_Status.RFID狀態(tài)反饋讀寫器的狀態(tài)反饋DB_PLC_STATUS.PLC_Send_Data.RFID_SEARCHNOIntDB_PLC_STATUS.PLC_Status.RFID_SEARCHNO需要查詢的工序號（1-4）DB_PLC_STATUS.PLC_Send_Data.RFID讀取信息Array[0..31]ofCharDB_PLC_STATUS.PLC_Status.RFID讀取信息當(dāng)前查詢到的工序信息RFID模塊控制數(shù)據(jù)接口（DB46）說明數(shù)據(jù)塊：DB_RB_CMD數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)塊：DB_RB_CMDDB_PLC_STATUS.PLC_Send_DataStructDB_PLC_STATUS.PLC_StatusDB_RB_CMD.PLC_RCV_Data.RFID指令I(lǐng)ntDB_RB_CMD.RB_CMD.RFID指令讀寫器的控制命令DB_RB_CMD.PLC_RCV_Data.RB_CMD.RFID_STEPNOIntDB_RB_CMD.RB_CMD.RFID_STEPNO需要記錄的工序號DB_RB_CMD.PLC_RCV_Data.RB_CMD.RFID待寫入信息Array[0..31]ofCharDB_RB_CMD.RB_CMD.RFID待寫入信息準備寫入的工序信息6PLC端編程驗證通信方式控制RFID的復(fù)位模塊定義：“DB_RB_CMD.RB_CMD.RFID指令”=30時，RFID復(fù)位；通信方式控制RFID的寫模塊定義：“DB_RB_CMD.RB_CMD.RFID指令”=10時，RFID寫入；寫入的數(shù)據(jù)為RFID待寫入信息賦值給的Write寄存器的信息通信方式控制RFID的讀模塊定義：“DB_RB_CMD.RB_CMD.RFID指令”=20時，RFID讀??；讀取的數(shù)據(jù)為RFID寫入芯片的寄存器的信息編寫RFID的反饋信息RFID狀態(tài)反饋:RFID