(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利(10)授權(quán)公告號(hào)CN113233192B(65)同一申請(qǐng)的已公布的文獻(xiàn)號(hào)(73)專利權(quán)人河南科睿森智能科技有限公司地址450000河南省鄭州市市轄區(qū)河南自貿(mào)試驗(yàn)區(qū)鄭州片區(qū)(金水)柳東路9-1(集群注冊(cè))(72)發(fā)明人潘治利黃忠民雷萌萌(74)專利代理機(jī)構(gòu)河南科技通律師事務(wù)所專利代理師張建東張永攀審查員陳志華自動(dòng)上盤裝置本發(fā)明公開了一種自動(dòng)上盤裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中托盤的配置和回收由人工完成所造成本發(fā)明包括托盤升降機(jī)構(gòu)、鋪托盤布機(jī)構(gòu)、放盤部，連桿和轉(zhuǎn)軸一端垂直固定，轉(zhuǎn)軸的另一端和豎板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，鋪托盤布機(jī)構(gòu)的一側(cè)設(shè)有托盤布存儲(chǔ)盒；放盤機(jī)構(gòu)包括取托盤托架，托盤疊放機(jī)構(gòu)設(shè)置于傳送機(jī)構(gòu)的端部；托盤疊放機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂和托盤車，機(jī)械臂的端部設(shè)有夾緊單元。2連桿的底部，所述連桿和所述轉(zhuǎn)軸一端垂直固定，所述轉(zhuǎn)軸的另一端和所述豎板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述鋪托盤布機(jī)構(gòu)的一側(cè)設(shè)有托盤布存儲(chǔ)盒，所述吸盤用于吸取所述托盤布存儲(chǔ)盒內(nèi)的托盤布并隨所述連桿轉(zhuǎn)動(dòng)至所述托盤升降機(jī)構(gòu)；所述放盤機(jī)構(gòu)包括取托盤托架，用于將托盤從所述托盤升降機(jī)構(gòu)中取下并放入所述傳送機(jī)構(gòu)，所述托盤疊放機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述傳送機(jī)構(gòu)的端部；所述托盤疊放機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂和托盤車，所述機(jī)械臂的端部設(shè)有夾緊單元，用于夾取所述傳送機(jī)構(gòu)上的托盤，所述機(jī)械臂用于帶動(dòng)夾取的托盤放入所述托盤車中；所述托盤升降機(jī)構(gòu)包括升降滑道、托板支座、托板，所述托板支座滑動(dòng)連接于所述升降滑道上，所述托板和所述托板支座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°~90°,其連接部設(shè)置有復(fù)位件，所述托盤升降機(jī)構(gòu)包括有4組，于托盤兩側(cè)各設(shè)置兩組，斜向的兩組所述托盤升降機(jī)構(gòu)同步升降；所述取托盤托架包括升降板和挪移板，所述挪移板設(shè)置于所述升降板的下方且其可相對(duì)所述升降板水平往復(fù)滑動(dòng)，所述挪移板的側(cè)邊設(shè)置有支撐板，所述支撐板的端部設(shè)置有用于夾緊托盤的夾持件，所述夾持件位于所述升降板的上方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上盤裝置，其特征在于，所述傳送機(jī)構(gòu)包括前傳送帶、輔助輥道、后傳送帶，所述前傳送帶上設(shè)置有托盤轉(zhuǎn)向檔桿，所述前傳送帶和所述放盤機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)連接，所述后傳送帶和所述前傳送帶通過(guò)所述輔助輥道對(duì)接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上盤裝置，其特征在于，所述傳送機(jī)構(gòu)的末端設(shè)置有托盤上料架，所述托盤上料架包括底板和側(cè)擋板，所述側(cè)擋板三面圍設(shè)于所述底板上，余下沒(méi)有側(cè)擋板的一面和所述傳送機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上盤裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂的端部設(shè)置有托盤夾具和夾具固定板，二者可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述托盤夾具上連接有夾緊氣缸，用于驅(qū)動(dòng)所述托盤夾具向所述夾具固定板方向運(yùn)動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上盤裝置，其特征在于，所述托盤車包括平行設(shè)置的多層收盤架，每一層所述收盤架用于接收所述機(jī)械臂傳遞的托盤。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上盤裝置，其特征在于，所述托盤車固定于托盤車固定架上，所述托盤車固定架上設(shè)置有夾緊固定爪和夾緊主動(dòng)爪，所述夾緊固定爪通過(guò)彈銷安裝于所述托盤車固定架上，所述托盤車固定于所述夾緊固定爪和所述夾緊主動(dòng)爪之間。3自動(dòng)上盤裝置技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及食品機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)上盤裝置。背景技術(shù)[0002]在食品生產(chǎn)領(lǐng)域，托盤是一種常用的生產(chǎn)器具，食品生產(chǎn)加工的過(guò)程中通常放置在托盤上進(jìn)行依次加工，托盤在食品生產(chǎn)中會(huì)反復(fù)多次利用。公開號(hào)為CN110451268A的中國(guó)專利文獻(xiàn)公開了一種全自動(dòng)放盤機(jī)，能自動(dòng)將烤盤放置在輸送線上，提高生產(chǎn)的自動(dòng)化[0003]但是，上述自動(dòng)放盤機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)烤盤放入輸送線，卻仍不能回收烤盤和裝車，目前的托盤前期配托盤布及后續(xù)回收都由人工完成，人工操作勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低。發(fā)明內(nèi)容[0004]本發(fā)明提供一種自動(dòng)上盤裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中托盤的配置和回收由人工完成[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：底部，所述連桿和所述轉(zhuǎn)軸一端垂直固定，所述轉(zhuǎn)軸的另一端和所述豎板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述鋪托盤布機(jī)構(gòu)的一側(cè)設(shè)有托盤布存儲(chǔ)盒，所述吸盤用于吸取所述托盤布存儲(chǔ)盒內(nèi)的托盤布并隨所述連桿轉(zhuǎn)動(dòng)至所述托盤升降機(jī)構(gòu)；其中，托盤布可以是一次性的，也可以是重復(fù)使用的，可以是單張獨(dú)立的，也可以通過(guò)變形部分機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)托盤布卷材自動(dòng)分切，取托盤布的吸盤根據(jù)托盤布的材質(zhì)不同，也可采用針式吸盤等形式；[0007]所述放盤機(jī)構(gòu)包括取托盤托架，用于將托盤從所述托盤升降機(jī)構(gòu)中取下并放入所述傳送機(jī)構(gòu)，所述托盤疊放機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述傳送機(jī)構(gòu)的端部；[0008]所述托盤疊放機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂和托盤車，所述機(jī)械臂的端部設(shè)有夾緊單元，用于夾取所述傳送機(jī)構(gòu)上的托盤，所述機(jī)械臂用于帶動(dòng)夾取的托盤放入所述托盤車中。[0009]進(jìn)一步的，所述托盤升降機(jī)構(gòu)包括升降滑道、托板支座、托板，所述托板支座滑動(dòng)連接于所述升降滑道上，所述托板和所述托板支座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°~90°,其連接部設(shè)置有復(fù)位件。[0010]進(jìn)一步的，所述托盤升降機(jī)構(gòu)包括有4組，于托盤兩側(cè)各設(shè)置兩組，斜向的兩組所述托盤升降機(jī)構(gòu)同步升降。[0011]進(jìn)一步的，所述取托盤托架包括升降板和挪移板，所述挪移板設(shè)置于所述升降板的下方且其可相對(duì)所述升降板水平往復(fù)滑動(dòng)，所述挪移板的側(cè)邊設(shè)置有支撐板，所述支撐板的端部設(shè)置有用于夾緊托盤的夾持件，所述夾持件位于所述升降板的上方。[0012]進(jìn)一步的，所述傳送機(jī)構(gòu)包括前傳送帶、輔助輥道、后傳送帶，所述前傳送帶上設(shè)置有托盤轉(zhuǎn)向檔桿，所述前傳送帶和所述放盤機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)連接，所述后傳送帶和所述前傳送4帶通過(guò)所述輔助輥道對(duì)接。[0013]進(jìn)一步的，所述傳送機(jī)構(gòu)的末端設(shè)置有托盤上料架，所述托盤上料架包括底板和側(cè)擋板，所述側(cè)擋板三面圍設(shè)于所述底板上，余下沒(méi)有側(cè)擋板的一面和所述傳送機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)連接。[0014]進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂的端部設(shè)置有托盤夾具和夾具固定板，二者可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述托盤夾具上連接有夾緊氣缸，用于驅(qū)動(dòng)所述托盤夾具向所述夾具固定板方向運(yùn)動(dòng)。[0015]進(jìn)一步的，所述托盤車包括平行設(shè)置的多層收盤架，每一層所述收盤架用于接收所述機(jī)械臂傳遞的托盤。[0016]進(jìn)一步的，所述托盤車固定于托盤車固定架上，所述托盤車固定架上設(shè)置有夾緊固定爪和夾緊主動(dòng)爪，所述夾緊固定爪通過(guò)彈銷安裝于所述托盤車固定架上，所述托盤車固定于所述夾緊固定爪和所述夾緊主動(dòng)爪之間。[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益技術(shù)效果在于：[0018]本發(fā)明利用吸盤吸取托盤布，轉(zhuǎn)向以后吸盤帶著托盤布鋪在托盤上，取托盤托架將鋪好托盤布的托盤從托盤垛上取下放在傳送帶上，當(dāng)托盤傳遞到傳送帶的盡頭時(shí)，機(jī)械臂夾取托盤放入托盤車中，實(shí)現(xiàn)托盤自動(dòng)鋪托盤布，自動(dòng)放盤，自動(dòng)將成品托盤收取并放到托盤車，降低用工人數(shù)，提高生產(chǎn)效率，便于工廠實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。附圖說(shuō)明[0019]圖1為本發(fā)明自動(dòng)上盤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。[0020]圖2為本發(fā)明自動(dòng)上盤裝置的俯視圖。[0021]圖3為本發(fā)明自動(dòng)上盤裝置的放盤鋪托盤布機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0022]圖4為本發(fā)明自動(dòng)上盤裝置的托盤疊放機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0023]圖5為本發(fā)明自動(dòng)上盤裝置的放盤鋪托盤布機(jī)構(gòu)的俯視圖。[0024]圖6為發(fā)明自動(dòng)上盤裝置的取托盤托架的結(jié)構(gòu)示意圖。[0025]圖7為發(fā)明自動(dòng)上盤裝置的托盤升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0026]圖8為發(fā)明自動(dòng)上盤裝置的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。[0027]圖9為發(fā)明自動(dòng)上盤裝置的圖8中A處的放大圖。[0028]圖10為發(fā)明自動(dòng)上盤裝置的托盤車固定機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0029]圖11為發(fā)明自動(dòng)上盤裝置的托盤車夾緊固定爪的機(jī)構(gòu)示意圖。[0030]圖中，1自動(dòng)放盤鋪托盤布機(jī)，2食品加工成型機(jī)，3機(jī)械臂控制箱，4托盤車，11托盤布，12吸桿，13成摞托盤，14取托盤托架，上夾板141,支撐板142,下夾板143,挪移板144,15升降板，16托盤轉(zhuǎn)向擋桿，17單只托盤，18輔助輥道，20托盤送料車，21食品加工設(shè)備，22輸送機(jī)，23帶產(chǎn)品托盤，24托盤上料架，32機(jī)械臂，33支座，34托盤車固定架，51托板一，52托板二，53托板三，54托板四，511彈回狀態(tài)下的托板支座，512彈回狀態(tài)下的彈性托板，541托起狀態(tài)下的托板支座，542托起狀態(tài)下的彈性托板，61托盤夾具固定板，62托盤夾具夾緊板，64夾緊氣缸，65氣缸支座，71夾緊主動(dòng)爪，72夾緊固定爪，73彈銷。具體實(shí)施方式[0031]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但以下實(shí)施例只是用來(lái)詳5細(xì)說(shuō)明本發(fā)明，并不以任何方式限制本發(fā)明的范圍。[0032]以下實(shí)施例中所涉及的單元模塊、零部件、結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)或傳感器等器件，如無(wú)特別于描述本申請(qǐng)和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。[0034]實(shí)施例1:一種自動(dòng)上盤裝置，參見圖1和圖2,包括自動(dòng)放盤鋪托盤布機(jī)1、食品加工成型機(jī)2、機(jī)械臂控制箱3、托盤車4。其中，自動(dòng)放盤鋪托盤布有腳輪，可方便移動(dòng)和定位，提高整套設(shè)備使[0035]自動(dòng)放盤鋪托盤布機(jī)1的結(jié)構(gòu)參見圖3,包括吸桿12,吸桿12的底部連接有一排吸盤，吸盤的長(zhǎng)度和托盤布相同，吸桿12的左端連接有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的底端和其連接的豎板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，自動(dòng)放盤鋪托盤布機(jī)1的一側(cè)設(shè)有托盤布存儲(chǔ)盒，里面為疊放的托盤布11,吸桿12吸取托盤布11的左邊緣后逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，將托盤布11帶到左側(cè)的成摞托盤13內(nèi)，然后吸桿12復(fù)位進(jìn)行下一次托盤布的鋪設(shè)。托盤布11可以是一次性的，也可以是重復(fù)使用的，可以是單張獨(dú)立的，也可以通過(guò)變形部分機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)托盤布卷材自動(dòng)分切，取托盤布的吸盤根據(jù)托盤[0036]在成摞托盤13的左側(cè)為取托盤托架14,用于分離成摞托盤13最頂部的單只托盤17然后轉(zhuǎn)移到左側(cè)的托盤輸送帶上。取托盤托架14的結(jié)構(gòu)參見圖6,包括升降板15和挪移板144,挪移板144設(shè)置于升降板的下方且其可相對(duì)升降板15水平往復(fù)滑動(dòng)，挪移板144的側(cè)邊設(shè)置有支撐板142,支撐板142的端部設(shè)置有用于夾緊托盤的夾持件，夾持件包括上夾板141和下夾板143,夾持件由氣缸驅(qū)動(dòng)可向內(nèi)收緊，夾持件之間的夾縫用于固定托盤的邊緣。工作時(shí)，升降板15處于低位，取托盤托架14位于左側(cè)，首先取托盤托架14向右伸出到達(dá)成摞托盤13的位置，然后氣缸驅(qū)動(dòng)夾持件向內(nèi)收緊，夾取托盤，此時(shí)升降板15向上抬起將夾取的托盤分離，然后挪移板144向右滑動(dòng)將托盤移動(dòng)到升降板15的上方，松開夾持件，托盤落在升降板15上的傳送帶向左傳遞。[0037]在成摞托盤13的下方設(shè)升降機(jī)構(gòu)，參見圖5,該升降機(jī)構(gòu)包括有4組，分別為托板一51,托板二52,托板三53,托板四54,兩輛設(shè)置在托盤兩側(cè)，斜向的兩組托盤升降機(jī)構(gòu)同步升降。工作狀態(tài)下的升降機(jī)構(gòu)參見圖7,以左側(cè)的兩組為例，托起狀態(tài)下的托板支座541沿滑道向上運(yùn)動(dòng)，托起狀態(tài)下的彈性托板542和對(duì)應(yīng)的托盤支座成直角，和對(duì)角的另一彈性托盤將托盤托起，彈性托盤返回底端時(shí)，彈回狀態(tài)下的彈性托板512被托盤阻擋而向上翻轉(zhuǎn)與彈回狀態(tài)下的托板支座511在同一平面上，彈回狀態(tài)下的托板支座511下落至底部脫離鋼板的阻擋后，彈回狀態(tài)下的彈性托板512自動(dòng)彈回與彈回狀態(tài)下的托板支座511成直角，進(jìn)行下一次托盤的提升，兩組托板交替工作，實(shí)現(xiàn)托盤的不停機(jī)或者無(wú)縫補(bǔ)充。[0038]為了傳送不同方向的單只托盤17,在升降板15的末端設(shè)置托盤轉(zhuǎn)向擋桿16,當(dāng)橫向的單只托盤17到達(dá)檔桿時(shí)，左端暫時(shí)被阻止前進(jìn)，右端變前端轉(zhuǎn)動(dòng)90度，使橫向的單只托盤17變?yōu)樨Q向傳送。自動(dòng)放盤鋪托盤布機(jī)1的左側(cè)為成型的輸送機(jī)22,若二者高度不同，為了將其相連可在其間設(shè)置輔助輥道18,輔助托盤傳送。6[0039]托盤在輸送機(jī)22的過(guò)程中，成型的食品加工設(shè)備21將待托盤食品放在托盤上，帶產(chǎn)品托盤23繼續(xù)輸送到達(dá)托盤上料架24,托盤上料架24包括底板和側(cè)擋板，側(cè)擋板三面圍設(shè)于底板上，余下沒(méi)有側(cè)擋板的一面和傳送機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)連接。在托盤上料架24的左側(cè)設(shè)開口用于機(jī)械臂32夾取帶產(chǎn)品托盤23。[0040]機(jī)械臂32安裝在支座33上，由機(jī)械臂32控制箱3控制其移動(dòng)，參見圖4,機(jī)械臂32夾取帶產(chǎn)品托盤23送入托盤車4上。機(jī)械臂32的結(jié)構(gòu)參見圖8和圖9,其前端部設(shè)有夾緊單元，用于夾取傳送機(jī)構(gòu)上的托盤。該夾緊單元包括托盤夾具固定板61、托盤夾具夾緊板62、夾緊氣缸64、氣缸支座65,夾緊氣缸64向下推動(dòng)托盤夾具夾緊板62將托盤邊緣夾緊在托盤夾具固定板61的左側(cè)豎直面與托盤夾具夾緊板62之間。[0041]機(jī)械臂32夾取帶產(chǎn)品托盤23放到托盤車上，該托盤車包括平行設(shè)置的多層收盤架，每一層收盤架用于接收機(jī)械臂傳遞的托盤。托盤車固定于托盤車固定架34上，參見圖10和圖11,托盤車固定架34上設(shè)置有夾緊主動(dòng)爪71和夾緊固定爪72,夾緊固定爪72通過(guò)彈銷73安裝于托盤車固定架34上，托盤車固定于夾緊主動(dòng)爪71和夾緊固定爪72之間，夾緊固定爪72可根據(jù)托盤車大小拔動(dòng)彈銷73快速移動(dòng)并調(diào)整到預(yù)設(shè)的銷孔內(nèi)，實(shí)現(xiàn)快速調(diào)整，托盤車夾緊主動(dòng)爪71由氣缸驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)托盤車的自動(dòng)夾緊。[0042]上述制動(dòng)上盤裝置的工作過(guò)程如下：通過(guò)托盤送料車20將成摞托盤13送至自動(dòng)放盤鋪托盤布機(jī)1的置盤架上，自動(dòng)鋪托盤布機(jī)兩側(cè)有兩組托板51和53及52和54,每只托板是由541托起狀態(tài)下的彈性托板及542托板支座組成，每組兩套托板同步上下運(yùn)動(dòng)，托起托盤提升至頂端，另一組托板