(19)國家知識產(chǎn)權局(10)申請公布號CN120223905A(30)優(yōu)先權數(shù)據(jù)(62)分案原申請數(shù)據(jù)(71)申請人松下電器(美國)知識產(chǎn)權公司地址美國加利福尼亞(72)發(fā)明人杉尾敏康井口賀敬(74)專利代理機構永新專利商標代理有限公司(54)發(fā)明名稱本公開涉及編碼方法、解碼方法、編碼裝置測值的三維點的屬性信息對三維點進行編碼，其中，按照基于莫頓碼的優(yōu)先順序評價能夠參照的多個三維點，在評價對象的三維點具有的評價值與設定為初始值的所述N個用于生成預測值的三維點中包含的點中最小的評價值相同的情況下，開始21.一種編碼方法，使用N個用于生成預測值的三維點的屬性信息對三維點進行編碼，其按照基于莫頓碼的優(yōu)先順序分別評價能夠參照的多個三維點，在評價對象的三維點具有的評價值與設定為初始值的所述N個用于生成預測值的三維點中包含的點中最小的評價值相同的情況下，將以所述優(yōu)先順序先評價的三維點設定為所述N個用于生成預測值的三維點。2.根據(jù)權利要求1所述的編碼方法，其中，在所述評價對象的三維點候選具有的評價值具有比所述最小的評價值大的評價值的情況下，將該評價對象的三維點候選設定為新的N個用于生成預測值的三維點，來代替具有所述最小的評價值的三維點。3.根據(jù)權利要求1所述的編碼方法，其中，設定為所述初始值的所述N個用于生成預測值的三維點包含從所述能夠參照的多個三維點中選擇為基準點的、具有與編碼對象的三維點的第一莫頓碼接近的第二莫頓碼的三維4.根據(jù)權利要求3所述的編碼方法，其中，設定為所述初始值的所述N個用于生成預測值的三維點還包含從所述能夠參照的多個三維點中按照基于所述莫頓碼的優(yōu)先順序選擇的(N-1)個三維點。5.根據(jù)權利要求1所述的編碼方法，其中，所述評價值基于編碼對象的三維點與所述評價對象的三維點之間的距離來算出。6.根據(jù)權利要求1所述的編碼方法，其中，所述能夠參照的多個三維點是屬于比編碼對象的三維點所屬的階層更上位的階層的三維點。7.根據(jù)權利要求3所述的編碼方法，其中，基于所述莫頓碼的優(yōu)先順序是從所述能夠參照的多個三維點中交替選擇具有比所述第二莫頓碼小的莫頓碼的三維點和具有比所述第二莫頓碼大的莫頓碼的三維點的順序。8.一種解碼方法，使用N個用于生成預測值的三維點的屬性信息對三維點進行解碼，其按照基于莫頓碼的優(yōu)先順序分別評價能夠參照的多個三維點，在評價對象的三維點具有的評價值與設定為初始值的所述N個用于生成預測值的三維點中包含的點中最小的評價值相同的情況下，將以所述優(yōu)先順序先評價的三維點設定為所述N個用于生成預測值的三維點。9.根據(jù)權利要求8所述的解碼方法，其中，在所述評價對象的三維點候選具有的評價值具有比所述最小的評價值大的評價值的情況下，將該評價對象的三維點候選設定為新的N個用于生成預測值的三維點，來代替具有所述最小的評價值的三維點。10.根據(jù)權利要求8所述的解碼方法，其中，設定為所述初始值的所述N個用于生成預測值的三維點包含從所述能夠參照的多個三維點中選擇為基準點的、具有與解碼對象的三維點的第一莫頓碼接近的第二莫頓碼的三維311.根據(jù)權利要求10所述的解碼方法，其中，設定為所述初始值的所述N個用于生成預測值的三維點還包含從所述能夠參照的多個三維點中按照基于所述莫頓碼的優(yōu)先順序選擇的(N-1)個三維點。12.根據(jù)權利要求8所述的解碼方法，其中，所述評價值基于解碼對象的三維點與所述評價對象的三維點之間的距離來算出。13.根據(jù)權利要求8所述的解碼方法，其中，所述能夠參照的多個三維點是屬于比解碼對象的三維點所屬的階層更上位的階層的三維點。14.根據(jù)權利要求10所述的解碼方法，其中，基于所述莫頓碼的優(yōu)先順序是從所述能夠參照的多個三維點中交替選擇具有比所述第二莫頓碼小的莫頓碼的三維點和具有比所述第二莫頓碼大的莫頓碼的三維點的順序。15.一種編碼裝置，使用N個用于生成預測值的三維點的屬性信息對三維點進行編碼，存儲器，所述處理器使用所述存儲器，按照基于莫頓碼的優(yōu)先順序分別評價能夠參照的多個三維點，在評價對象的三維點具有的評價值與設定為初始值的所述N個用于生成預測值的三維點中包含的點中最小的評價值相同的情況下，將以所述優(yōu)先順序先評價的三維點設定為所述N個用于生成預測值的三維點。16.一種解碼裝置，使用N個用于生成預測值的三維點的屬性信息對三維點進行解碼，存儲器，所述處理器使用所述存儲器，按照基于莫頓碼的優(yōu)先順序分別評價能夠參照的多個三維點，在評價對象的三維點具有的評價值與設定為初始值的所述N個用于生成預測值的三維點中包含的點中最小的評價值相同的情況下，將以所述優(yōu)先順序先評價的三維點設定為所述N個用于生成預測值的三維點。4編碼方法、解碼方法、編碼裝置及解碼裝置[0001]本申請是申請日為2020年2月28日、申請?zhí)枮?02080016358.7、發(fā)明名稱為“三維數(shù)據(jù)編碼方法、三維數(shù)據(jù)解碼方法、三維數(shù)據(jù)編碼裝置、以及三維數(shù)據(jù)解碼裝置”的發(fā)明專利申請的分案。技術領域[0002]本公開涉及三維數(shù)據(jù)編碼方法、三維數(shù)據(jù)解碼方法、三維數(shù)據(jù)編碼裝置、以及三維數(shù)據(jù)解碼裝置。背景技術[0003]在用于汽車或機器人自主地進行工作的計算機視覺、地圖信息、監(jiān)控、基礎結構檢查、或影像分發(fā)等較大的領域中，今后將會普及靈活運用了三維數(shù)據(jù)的裝置或服務。三維數(shù)據(jù)通過測距儀等距離傳感器、立體攝影機、或多個單眼相機的組合等各種方法來獲得。[0004]作為三維數(shù)據(jù)的一個表現(xiàn)方法有被稱作點云的表現(xiàn)方法，該方法通過三維空間內(nèi)的點群來表現(xiàn)三維結構的形狀。在點云中存放了點群的位置以及顏色。雖然預想點云作為三維數(shù)據(jù)的表現(xiàn)方法將成為主流，但是，點群的數(shù)據(jù)量非常大。因此，在三維數(shù)據(jù)的蓄積或傳輸中與二維的動態(tài)圖像(作為一個例子，有以MPEG而被標準化后的MPEG-4AVC或HEVC等)一樣，需要通過編碼來進行數(shù)據(jù)量的壓縮。[0005]并且，關于點云的壓縮，有一部分由進行點云關聯(lián)的處理的公開的庫(PointCloudLibrary:點云庫)等支持。[0006]并且，有周知的利用三維的地圖數(shù)據(jù)，檢索在車輛周邊的設施，并進行顯示的技術[0007]現(xiàn)有技術文獻[0009]專利文獻1國際公開第2014/020663號發(fā)明內(nèi)容[0010]發(fā)明要解決的問題[0011]期望在三維數(shù)據(jù)的編碼中能夠提高編碼效率。[0012]本公開的目的在于，提供能夠提高編碼效率的三維數(shù)據(jù)編碼方法、三維數(shù)據(jù)解碼方法、三維數(shù)據(jù)編碼裝置或三維數(shù)據(jù)解碼裝置。[0013]用來解決課題的手段[0014]本公開的一形態(tài)的編碼方法是使用N個用于生成預測值的三維點的屬性信息對三維點進行編碼的編碼方法，其中，按照基于莫頓碼的優(yōu)先順序分別評價能夠參照的多個三維點，在評價對象的三維點具有的評價值與設定為初始值的所述N個用于生成預測值的三維點中包含的點中最小的評價值相同的情況下，將以所述優(yōu)先順序先評價的三維點設定為所述N個用于生成預測值的三維點。5[0015]另外，本公開的一形態(tài)的解碼方法是使用N個用于生成預測值的三維點的屬性信息對三維點進行解碼的解碼方法，其中，按照基于莫頓碼的優(yōu)先順序分別評價能夠參照的多個三維點，在評價對象的三維點具有的評價值與設定為初始值的所述N個用于生成預測值的三維點中包含的點中最小的評價值相同的情況下，將以所述優(yōu)先順序先評價的三維點設定為所述N個用于生成預測值的三維點。[0016]另外，本公開的一形態(tài)的編碼裝置，使用N個用于生成預測值的三維點的屬性信息對三維點進行編碼，其中，具備：處理器；以及存儲器，所述處理器使用所述存儲器，按照基于莫頓碼的優(yōu)先順序分別評價能夠參照的多個三維點，在評價對象的三維點具有的評價值與設定為初始值的所述N個用于生成預測值的三維點中包含的點中最小的評價值相同的情況下，將以所述優(yōu)先順序先評價的三維點設定為所述N個用于生成預測值的三維點。[0017]另外，本公開的一形態(tài)的解碼裝置，使用N個用于生成預測值的三維點的屬性信息對三維點進行解碼，其中，具備：處理器；以及存儲器，所述處理器使用所述存儲器，按照基于莫頓碼的優(yōu)先順序分別評價能夠參照的多個三維點，在評價對象的三維點具有的評價值與設定為初始值的所述N個用于生成預測值的三維點中包含的點中最小的評價值相同的情況下，將以所述優(yōu)先順序先評價的三維點設定為所述N個用于生成預測值的三維點。[0018]另外，這些概括性的或具體的形態(tài)可以由系統(tǒng)、方法、集成電路、計算機程序或計算機可讀取的CD-ROM等記錄介質(zhì)來實現(xiàn)，而且可以由系統(tǒng)、方法、集成電路、計算機程序以及記錄介質(zhì)的任意的組合來實現(xiàn)。[0019]發(fā)明效果[0020]本公開能夠提供能夠提高編碼效率的三維數(shù)據(jù)編碼方法、三維數(shù)據(jù)解碼方法、三維數(shù)據(jù)編碼裝置或三維數(shù)據(jù)解碼裝置。附圖說明[0021]圖1示出了實施方式1的編碼三維數(shù)據(jù)的構成。[0022]圖2示出了屬于實施方式1的GOS的最下層的SPC間的預測結構的一個例子。[0023]圖3示出了實施方式1的層間的預測結構的一個例子。[0024]圖4示出了實施方式1的GOS的編碼順序的一個例子。[0025]圖5示出了實施方式1的GOS的編碼順序的一個例子。[0026]圖6是實施方式1的三維數(shù)據(jù)編碼裝置的框圖。[0027]圖7是實施方式1的編碼處理的流程圖。[0028]圖8是實施方式1的三維數(shù)據(jù)解碼裝置的框圖。[0029]圖9是實施方式1的解碼處理的流程圖。[0030]圖10示出了實施方式1的元信息的一個例子。[0031]圖11示出了實施方式2的SWLD的構成例。[0032]圖12示出了實施方式2的服務器以及客戶端的工作例。[0033]圖13示出了實施方式2的服務器以及客戶端的工作例。[0034]圖14示出了實施方式2的服務器以及客戶端的工作例。[0035]圖15示出了實施方式2的服務器以及客戶端的工作例。[0036]圖16是實施方式2的三維數(shù)據(jù)編碼裝置的框圖。6[0037]圖17是實施方式2的編碼處理的流程圖。[0038]圖18是實施方式2的三維數(shù)據(jù)解碼裝置的框圖。[0039]圖19是實施方式2的解碼處理的流程圖。[0040]圖20示出了實施方式2的WLD的構成例。[0041]圖21示出了實施方式2的WLD的八叉樹結構的例子。[0042]圖22示出了實施方式2的SWLD的構成例。[0043]圖23示出了實施方式2的SWLD的八叉樹結構的例子。[0044]圖24是實施方式3的三維數(shù)據(jù)制作裝置的框圖。[0045]圖25是實施方式3的三維數(shù)據(jù)發(fā)送裝置的框圖。[0046]圖26是實施方式4的三維信息處理裝置的框圖。[0047]圖27是實施方式5的三維數(shù)據(jù)制作裝置的框圖。[0048]圖28示出了實施方式6的系統(tǒng)的構成。[0049]圖29是實施方式6的客戶端裝置的框圖。[0050]圖30是實施方式6的服務器的框圖。[0051]圖31是由實施方式6的客戶端裝置進行的三維數(shù)據(jù)制作處理的流程圖。[0052]圖32是由實施方式6的客戶端裝置進行的傳感器信息發(fā)送處理的流程圖。[0053]圖33是由實施方式6的服務器進行的三維數(shù)據(jù)制作處理的流程圖。[0054]圖34是由實施方式6的服務器進行的三維地圖發(fā)送處理的流程圖。[0055]圖35示出了實施方式6的系統(tǒng)的變形例的構成。[0056]圖36示出了實施方式6的服務器以及客戶端裝置的構成。[0057]圖37是實施方式7的三維數(shù)據(jù)編碼裝置的框圖。[0058]圖38示出了實施方式7的預測殘差的例子。[0059]圖39示出了實施方式7的體積的例子。[0060]圖40示出了實施方式7的體積的八叉樹表現(xiàn)的例子。[0061]圖41示出了實施方式7的體積的比特串的例子。[0062]圖42示出了實施方式7的體積的八叉樹表現(xiàn)的例子。[0063]圖43示出了實施方式7的體積的例子。[0064]圖44是用于說明實施方式7的幀內(nèi)預測處理的圖。[0065]圖45是用于說明實施方式7的旋轉以及平移處理的圖。[0066]圖46示出了實施方式7的RT適用標志以及RT信息的句法的例子。[0067]圖47是用于說明實施方式7的幀間預測處理的圖。[0068]圖48是實施方式7的三維數(shù)據(jù)解碼裝置的框圖。[0069]圖49是由實施方式7的三維數(shù)據(jù)編碼裝置進行的三維數(shù)據(jù)編碼處理的流程圖。[0070]圖50是由實施方式7的三維數(shù)據(jù)解碼裝置進行的三維數(shù)據(jù)解碼處理的流程圖。[0071]圖51是表示實施方式8的三維點的例子的圖。[0072]圖52是表示實施方式8的LoD的設定例的圖。[0073]圖53是表示實施方式8的LoD的設定中使用的閾值的例子的圖。[0074]圖54是表示實施方式8的預測值中使用的屬性信息的例子的圖。[0075]圖55是表示實施方式8的指數(shù)哥倫布碼的一例的圖。7[0076]圖56是表示實施方式8的針對指數(shù)哥倫布碼的處理的圖。[0077]圖57是表示實施方式8的屬性頭部的句法例的圖。[0078]圖58是表示實施方式8的屬性數(shù)據(jù)的句法例的圖。[0079]圖59是實施方式8的三維數(shù)據(jù)編碼處理的流程圖。[0080]圖60是實施方式8的屬性信息編碼處理的流程圖。[0081]圖61是表示實施方式8的針對指數(shù)哥倫布碼的處理的圖。[0082]圖62是表示實施方式8的表示剩余編碼與其值的關系的反推表的例子的圖。[0083]圖63是實施方式8的三維數(shù)據(jù)解碼處理的流程圖。[0084]圖64是實施方式8的屬性信息解碼處理的流程圖。[0085]圖65是實施方式8的三維數(shù)據(jù)編碼裝置的框圖。[0086]圖66是實施方式8的三維數(shù)據(jù)解碼裝置的框圖。[0087]圖67是實施方式8的三維數(shù)據(jù)編碼處理的流程圖。[0088]圖68是實施方式8的三維數(shù)據(jù)解碼處理的流程圖。[0089]圖69是表示示出在實施方式9的各預測模式中計算出的預測值的表的第1例的圖。[0090]圖70是表示實施方式9的預測值中使用的屬性信息的例子的圖。[0091]圖71是表示示出在實施方式9的各預測模式中計算出的預測值的表的第2例的圖。[0092]圖72是表示示出在實施方式9的各預測模式中計算出的預測值的表的第3例的圖。[0093]圖73是表示示出在實施方式9的各預測模式中計算出的預測值的表的第4例的圖。[0094]圖74是表示實施方式10的參照關系的例子的圖。[0095]圖75是表示實施方式10的參照關系的例子的圖。[0096]圖76是表示實施方式10的對每個LoD設定搜索次數(shù)的例子的圖。[0097]圖77是表示實施方式10的參照關系的例子的圖。[0098]圖78是表示實施方式10的參照關系的例子的圖。[0099]圖79是表示實施方式10的參照關系的例子的圖。[0100]圖80是表示實施方式10的屬性信息頭部的句法例的圖。[0101]圖81是表示實施方式10的屬性信息頭部的句法例的圖。[0102]圖82是實施方式10的三維數(shù)據(jù)編碼處理的流程圖。[0103]圖83是實施方式10的屬性信息編碼處理的流程圖。[0104]圖84是實施方式10的三維數(shù)據(jù)解碼處理的流程圖。[0105]圖85是實施方式10的屬性信息解碼處理的流程圖。[0106]圖86是實施方式10的周圍點搜索處理的流程圖。[0107]圖87是實施方式10的周圍點搜索處理的流程圖。[0108]圖88是實施方式10的周圍點搜索處理的流程圖。[0109]圖89是實施方式10的三維數(shù)據(jù)編碼處理的流程圖。[0110]圖90是實施方式10的三維數(shù)據(jù)解碼處理的流程圖。[0111]圖91是用于說明選擇實施方式11的N個三維點的方法的圖。[0112]圖92是表示實施方式11的組Gk的包圍盒的一例的圖。[0113]圖93是用于說明實施方式11的第1三維點和多個第2三維點屬于同一組的情況下的選擇N個三維點的候選的處理的圖。8[0114]圖94是用于說明實施方式11的第1三維點和多個第2三維點屬于不同組的情況下的選擇N個三維點的候選的處理的圖。[0115]圖95是用于說明實施方式11的從屬于不同階層的多個第2三維點中選擇三維點候選的處理的圖。[0116]圖96是用于說明實施方式11的從初始組前后的組選擇或更新三維點候選的處理的圖。[0117]圖97是用于說明實施方式11的優(yōu)先包圍盒小的組的例子的圖。[0118]圖98是實施方式11的三維數(shù)據(jù)編碼裝置的三維數(shù)據(jù)編碼處理的流程圖。[0119]圖99是實施方式11的屬性信息編碼處理的流程圖。[0120]圖100是實施方式11的三維數(shù)據(jù)解碼裝置的三維數(shù)據(jù)解碼處理的流程圖。[0121]圖101是實施方式11的屬性信息解碼處理的流程圖。[0122]圖102是實施方式11的周圍點的搜索處理的流程圖。[0123]圖103是實施方式11的周圍點的搜索處理的流程圖。[0124]圖104是表示實施方式11的三維數(shù)據(jù)編碼裝置所具備的屬性信息編碼部的結構的框圖。[0125]圖105是表示實施方式11的三維數(shù)據(jù)解碼裝置所具備的屬性信息解碼部的結構的框圖。圖106是實施方式11的三維數(shù)據(jù)編碼處理的流程圖。[0127]圖107是實施方式11的三維數(shù)據(jù)解碼處理的流程圖。具體實施方式[0128]本公開的一形態(tài)的三維數(shù)據(jù)編碼方法，其中，從多個三維點中，選擇與第1三維點的距離最近的三維點作為用于計算所述第1三維點的屬性信息的預測值的候選，使用選擇為所述候選的三維點的屬性信息來計算所述預測值，計算所述第1三維點的屬性信息與計算出的所述預測值的差分即預測殘差，基于所述預測殘差生成比特流，在所述候選的選擇中，在所述多個三維點中存在與所述第1三維點之間的距離相等的多個三維點的情況下，基于所述第1三維點的第1莫頓碼選擇所述候選。[0129]由此，能夠選擇接近編碼對象的第1三維點的第2三維點作為用于計算預測值的候選，因此能夠提高編碼效率。[0130]例如，也可以是，在所述候選的選擇中，在存在與所述第1三維點之間的距離相等的多個第2三維點的情況下，從所述多個第2三維點中選擇具有接近所述第1莫頓碼的莫頓碼的三維點作為所述候選。[0131]例如，也可以是，所述多個三維點按照莫頓碼順序以一維排列，所述多個三維點具有第1組和第2組，所述第1組包含屬于所述第1三維點的上位的階層、且具有接近所述第1莫頓碼的莫頓碼的第3三維點，所述第2組包含屬于所述上位的階層、且具有比所述第3三維點的莫頓碼大的莫頓碼的第4三維點，所述第2組與所述第1組相鄰，在所述第1組之后從所述第2組開始搜索所述第2三維點的候選。[0132]例如，也可以是，在所述第3三維點被選擇為所述候選時，在所述第1三維點與所述第3三維點之間的距離與所述第1三維點與所述第4三維點之間的距離相等的情況下，將所9述第3三維點和所述第4三維點之中的莫頓碼小的三維點維持為所述候選。[0133]例如，也可以是，在所述第3三維點被選擇為所述候選時，在所述第1三維點與所述第3三維點之間的距離與所述第1三維點和所述第4三維點之間的距離相等的情況下，不更新所述候選。具有比所述第3三維點的所述莫頓碼小的莫頓碼的第5三維點，在所述第2組之后從所述第3組開始搜索所述候選。[0135]例如，也可以是，所述多個三維點具有第4組和第5組，所述第4組與所述第3組相鄰，并包含具有比所述第3三維點的莫頓碼大的莫頓碼的三維點，所述第5組與所述第4組相鄰，并包含具有比所述第4三維點的莫頓碼小的莫頓碼的三維點，按照所述第3組、所述第4組、所述第5組的順序搜索所述候選。的至少一組只包含1個三維點。[0137]本公開的一形態(tài)的三維數(shù)據(jù)解碼方法，其中，通過獲得比特流來獲得多個三維點中的第1三維點的預測殘差，從所述第1三維點的周圍的多個三維點中，選擇與所述第1三維點的距離最近的三維點，作為用于計算所述第1三維點的屬性信息的預測值的候選，使用選擇為所述候選的三維點的屬性信息來計算所述預測值，通過將所述預測值與所述預測殘差相加來計算所述第1三維點的屬性信息，在所述候選的選擇中，在所述多個三維點中存在與所述第1三維點之間的距離相等的多個三維點的情況下，基于所述第1三維點的第1莫頓碼選擇所述候選。[0138]由此，能夠適當?shù)貙μ幚韺ο蟮牡?三維點的屬性信息進行解碼。器使用所述存儲器，從多個三維點中，選擇與所述第1三維點的距離最近的三維點，作為用于計算所述第1三維點的屬性信息的預測值的候選，使用選擇為所述候選的三維點的屬性信息來計算所述預測值，計算所述第1三維點的屬性信息與計算出的所述預測值的差分即預測殘差，基于所述預測殘差生成比特流，在所述候選的選擇中，在所述多個三維點中存在與所述第1三維點之間的距離相等的多個三維點的情況下，基于所述第1三維點的第1莫頓碼選擇所述候選。[0140]由此，能夠選擇接近編碼對象的第1三維點的第2三維點作為用于計算預測值的候器使用所述存儲器，通過獲得比特流來獲得多個三維點中的第1三維點的預測殘差，從所述第1三維點的周圍的多個三維點中，選擇與所述第1三維點的距離最近的三維點，作為用于計算所述第1三維點的屬性信息的預測值的候選，使用選擇為所述候選的三維點的屬性信息來計算所述預測值，通過將所述預測值與所述預測殘差相加來計算所述第1三維點的屬性信息，在所述候選的選擇中，在所述多個三維點中存在與所述第1三維點之間的距離相等的多個三維點的情況下，基于所述第1三維點的第1莫頓碼選擇所述候選。[0142]由此，能夠適當?shù)貙μ幚韺ο蟮牡?三維點的屬性信息進行解碼。[0143]另外，這些概括性的或具體的形態(tài)可以由系統(tǒng)、裝置、集成電路、計算機程序或計算機可讀取的CD-ROM等記錄介質(zhì)來實現(xiàn)，而且可以由系統(tǒng)、裝置、集成電路、計算機程序以及記錄介質(zhì)的任意的組合來實現(xiàn)。[0144]以下參照附圖對實施方式進行具體說明。另外，以下將要說明的實施方式均為示配置位置以及連接形態(tài)、步驟、步驟的順序等均為一個例子，其主旨并非是對本公開進行限定。并且，針對以下的實施方式的構成要素之中沒有記載在表示最上位概念的獨立技術方案中的構成要素，作為任意的構成要素來說明。[0146]首先，對本實施方式所涉及的編碼三維數(shù)據(jù)(以下也記作編碼數(shù)據(jù))的數(shù)據(jù)結構進行說明。圖1示出了本實施方式所涉及的編碼三維數(shù)據(jù)的構成。[0147]在本實施方式中，三維空間被分割為相當于動態(tài)圖像的編碼中的圖片的空間(SPC),以空間為單位對三維數(shù)據(jù)進行編碼?？臻g被進一步分割為相當于動態(tài)圖像編碼中的宏塊等的體積(VLM),以VLM為單位進行預測以及轉換。體積包括與位置坐標相對應的最小單位即多個體素(VXL)。另外，預測是指，與位，生成與處理對象的處理單位類似的預測三維數(shù)據(jù)，并對該預測三維數(shù)據(jù)與處理對象的處理單位的差異進行編碼。并且，該預測不僅包括參照同一時刻的其他的預測單位的空間預測，而且包括參照不同時刻的預測單位的時間預測。[0148]例如，三維數(shù)據(jù)編碼裝置(以下也記作編碼裝置)在對由點云等的點群數(shù)據(jù)來表現(xiàn)的三維空間進行編碼時，按照體素的大小，對點群的各個點或體素內(nèi)所包含的多個點一并進行編碼。若將體素細分，則能夠對點群的三維形狀進行高精確度的表現(xiàn)，若將體素的大小增大，則能夠對點群的三維形狀進行粗略的表現(xiàn)。[0149]另外，以下雖然以三維數(shù)據(jù)為點云的情況為例進行說明，但是，三維數(shù)據(jù)并非受點云所限，也可以是任意形式的三維數(shù)據(jù)。在n-1次以下的階層(n次的階層的下層)中是否存在采樣點。例如，在僅對n次的階層進行解碼時，當在n-1次以下的階層存在采樣點的情況下，能夠視為n次階層的體素的中心存在采樣點來進行解碼。來獲得點群數(shù)據(jù)。[0152]關于空間，與動態(tài)圖像的編碼同樣，至少被分類為以下3個預測結構的任一個，這3個預測結構為：能夠單獨解碼的幀內(nèi)空間(I-SPC)、僅能單向參照的預測空間(P-SPC)、以及能夠雙向參照的雙向空間(B-SPC)。并且，空間具有解碼時刻和顯示時刻這兩種時刻信息。[0153]并且，如圖1所示，作為包括多個空間的處理單位，有作為隨機存取單位的GOS[0154]世界空間所占的空間區(qū)域通過GPS或緯度以及經(jīng)度信息等，與地球上的絕對位置建立了對應。該位置信息作為元信息而被存放。另外，元信息可以包含在編碼數(shù)據(jù)中，也可以與編碼數(shù)據(jù)分開來傳輸。[0155]并且，在GOS內(nèi)，所有的SPC可以是三維上的鄰接，也可以存在與其他的SPC不是三維上鄰接的SPC。11或參照等處理，也簡單地記作對處理單位進行編碼、解碼或參照等。并且，處理單位中所包含的三維數(shù)據(jù)例如包括三維坐標等空間位置與顏色信息等多個VLM雖然彼此占有不同的空間，卻持有相同的時刻信息(解碼時刻以及顯示時刻)。開放式GOS這兩種。封閉式GOS是從開頭I-SPC開始解碼時，能夠對GOS內(nèi)的所有的SPC進行解碼的GOS。在開放式GOS中，在GOS內(nèi)，比開頭I-SPC的顯示時刻早的一部分SPC參照不同的GOS,只能在該GOS進行解碼。[0159]另外，在地圖信息等的編碼數(shù)據(jù)中，有從與編碼順序相反的方向對WLD進行解碼的情況，若在GOS間存在依存性，則難以進行逆方向再生。因此，在這種情況下，基本上采用封[0160]并且，GOS在高度方向上具有層結構，從底下的層的SPC開始順序進行編碼或解碼。[0161]圖2示出了屬于GOS的最下層的層的SPC間的預測結構的一個例子。圖3示出了層間的預測結構的一個例子。[0162]在GOS內(nèi)中存在一個以上的I-SPC。在三維空間內(nèi)雖然存在人、動物、汽車、自行車、信號燈、或成為陸上標志的建筑物等對象，但是，尤其是將尺寸小的對象作為I-SPC來編碼時有效。例如，三維數(shù)據(jù)解碼裝置(以下也記作解碼裝置)在對GOS以低處理量或高速進行解[0163]并且，編碼裝置可以按照WLD內(nèi)的對象的疏密程度，對I-SPC的編碼間隔或出現(xiàn)頻率進行切換。[0164]并且，在圖3所示的構成中，編碼裝置或解碼裝置針對多個層從下層(層1)開始依次進行編碼或解碼。據(jù)此，例如針對自動行走的車輛等而言，能夠提高信息量多的地面附近的數(shù)據(jù)的優(yōu)先級。[0165]另外，在無人機(drone)等使用的編碼數(shù)據(jù)中，在GOS內(nèi)，可以從高度方向的上方的層的SPC開始依次進行編碼或解碼。[0166]并且，編碼裝置或解碼裝置也可以是以解碼裝置大致掌握GOS并能夠逐漸提高分辨率的方式，來對多個層進行編碼或解碼。例如，編碼裝置或解碼裝置可以按照層3、8、1、9……的順序進行編碼或解碼。[0167]接著，對靜態(tài)對象以及動態(tài)對象的對應方法進行說明。[0169]第1方法是不區(qū)別靜態(tài)對象與動態(tài)對象而進行編碼的方法。第2方法是通過識別信息來區(qū)別靜態(tài)對象與動態(tài)對象的方法。[0170]例如，GOS被用作識別單位。在這種情況下，包括構成靜態(tài)對象的SPC的GOS、與包括構成動態(tài)對象的SPC的GOS在編碼數(shù)據(jù)內(nèi)、或由與編碼數(shù)據(jù)分開存放的識別信息來區(qū)別。括構成動態(tài)對象的VLM的SPC,由上述的識別信息來區(qū)別。[0173]并且，編碼裝置可以將動態(tài)對象作為一個以上的VLM或SPC來進行編碼，將包括靜在按照動態(tài)對象的大小而GOS的大小成為可變的情況下，將GOS的大小作為元信息來另外存放。[0174]并且，編碼裝置使靜態(tài)對象與動態(tài)對象彼此獨立地編碼，針對由靜態(tài)對象構成的世界空間，可以重疊動態(tài)對象。此時，動態(tài)對象由一個以上的SPC構成，各該SPC的靜態(tài)對象一個以上的SPC對應。另外，動態(tài)對象可以不由SPC來表現(xiàn)，可以由一個以[0175]并且，編碼裝置可以將靜態(tài)對象與動態(tài)對象作為彼此不同的流來編碼。為大小相同(占有相同的空間區(qū)域)。這樣，能夠以GOS為單位來進行重疊處理。[0177]構成動態(tài)對象的P-SPC或B-SPC也可以參照已編碼的不同的GOS中包含的SPC對象的位置隨著時間發(fā)生變化，同一動態(tài)對象作為不同時刻的GOS而被編碼的情況中，跨越GOS的參照從壓縮率的觀點來看是有效的。[0178]并且，也可以按照編碼數(shù)據(jù)的用途，來對上述的第1方法與第2方法進行切換。例如，在編碼三維數(shù)據(jù)作為地圖而被應用的情況下，由于希望與動態(tài)對象分離，因此，編碼裝置采用第2方法。另外，編碼裝置在對音樂會或體育等活動的三維數(shù)據(jù)進行編碼的情況下，若無需對動態(tài)對象進行分離，則采用第1方法。[0179]并且，GOS或SPC的解碼時刻與顯示時刻能夠存放在編碼數(shù)據(jù)內(nèi)、或作為元信息存放。并且，靜態(tài)對象的時刻信息可以全部相同。此時，實際的解碼時刻與顯示時刻可以由解可以全被賦予同一個值。而且，如HEVC的HRD(HypotheticalReferenceDecod像編碼中的解碼器模式所示，解碼器具有規(guī)定的大小的緩沖器，只要按照解碼時刻，以規(guī)定的比特率讀取比特流，就可以導入不會被破壞且保證能夠解碼的模型。[0180]接著，對世界空間內(nèi)的GOS的配置進行說明。世界空間中的三維空間的坐標由彼此空間上鄰接的GOS能夠在編碼數(shù)據(jù)內(nèi)進行連續(xù)的編碼。例如在圖4所示的例子中，對xz平面內(nèi)的GOS進行連續(xù)的編碼。在一個xz平面內(nèi)的所有的GOS的編碼結束后，對y軸的值進行更新。即，隨著不斷地編碼，世界空間向y軸方向延伸。并且，GOS的索引編號被設定為編碼順[0181]在此，世界空間的三維空間與GPS、或緯度以及經(jīng)度等地理上的絕對坐標一一對應。或者，可以由相對于預先設定的基準位置的相對位置來表現(xiàn)三維空間。三維空間的x軸、y軸、z軸的方向作為基于緯度以及經(jīng)度等而被決定的方向矢量來表現(xiàn)，該方向矢量作為元信息與編碼數(shù)據(jù)一同存放。的大小例如可以根據(jù)是否為市內(nèi)或者室內(nèi)、室外等來進行切換。即，GOS的大小可以按照具有作為信息的價值的對象的量或性質(zhì)來進行切換?；蛘撸幋a裝置可以在同一世界空間內(nèi)，在對象的密度越高的情況下，就越將GOS的大小設定為小、將GOS內(nèi)的I-SPC的間隔設定為短。的背面。[0184]接著，對本實施方式所涉及的三維數(shù)據(jù)編碼裝置的構成以及工作的流程進行說明。圖6是本實施方式所涉及的三維數(shù)據(jù)編碼裝置100的方框圖。圖7是示出三維數(shù)據(jù)編碼裝置100的工作例子的流程圖。[0185]圖6所示的三維數(shù)據(jù)編碼裝置100通過對三維數(shù)據(jù)111進行編碼，來生成編碼三維數(shù)據(jù)112.該三維數(shù)據(jù)編碼裝置100具備：獲得部101、編碼區(qū)域決定部102、分割部103、以及編碼部104。[0186]如圖7所示，首先，獲得部101獲得作為點[0187]接著，編碼區(qū)域決定部102從獲得的點群數(shù)據(jù)所對應的空間區(qū)域中，決定編碼對象的區(qū)域(S102)。例如，編碼區(qū)域決定部102按照用戶或車輛的位置，將該位置的周邊的空間區(qū)域決定為編碼對象的區(qū)域。[0188]接著，分割部103將編碼對象的區(qū)域中包含的點群數(shù)據(jù)分割為各個處理單位。在此，處理單位是上述的GOS以及SPC等。并且，該編碼對象的區(qū)域例如與上述的世界空間對應。具體而言，分割部103根據(jù)預先設定的GOS的大小、動態(tài)對象的有無或大小，將點群數(shù)據(jù)分割為處理單位(S103)。并且，分割部103在各個GOS中決定在編碼順序中成為開頭的SPC的開始位置。[0189]接著，編碼部104通過對各個GOS內(nèi)的多個SPC進行依次編碼，來生成編碼三維數(shù)據(jù)[0191]這樣，三維數(shù)據(jù)編碼裝置100通過對三維數(shù)據(jù)111進行編碼，來生成編碼三維數(shù)據(jù)112。具體而言，三維數(shù)據(jù)編碼裝置100將三維數(shù)據(jù)分割為隨機存取單位，即分割為分別與三維坐標對應的第1處理單位(GOS),將第1處理單位(GOS)分割為多個第2處理單位(SPC),將第2處理單位(SPC)分割為多個第3處理單位(VLM)。并且，第3處理單位(VLM)包括一個以上的體素(VXL),體素(VXL)是與位置信息對應的最小單位。[0192]接著，三維數(shù)據(jù)編碼裝置100通過對多個第1處理單位(GOS)的每一個進行編碼，來生成編碼三維數(shù)據(jù)112。具體而言，三維數(shù)據(jù)編碼裝置100在各個第1處理單位(GOS),對多個第2處理單位(SPC)的每一個進行編碼。并且，三維數(shù)據(jù)編碼裝置100在各個第2處理單位(SPC),對多個第3處理單位(VLM)的每一個進行編碼。[0193]例如，三維數(shù)據(jù)編碼裝置100在處理對象的第1處理單位(GOS)為封閉式GOS的情況下，針對處理對象的第1處理單位(GOS)中包含的處理對象的第2處理單位(SPC),參照處理對象的第1處理單位(GOS)中包含的其他的第2處理單位(SPC)進行編碼。即，三維數(shù)據(jù)編碼裝置100不參照與處理對象的第1處理單位(GOS)不同的第1處理單位(GOS)中包含的第2處理單位(SPC)。[0194]并且，在處理對象的第1處理單位(GOS)為開放式GOS的情況下，針對處理對象的第1處理單位(GOS)中包含的處理對象的第2處理單位(SPC),參照處理對象的第1處理單位 (GOS)中包含的其他的第2處理單位(SPC)、或與處理對象的第1處理單位(GOS)不同的第1處理單位(GOS)中包含的第2處理單位(SPC)進行編碼。[0195]并且，三維數(shù)據(jù)編碼裝置100,作為處理對象的第2處理單位(SPC)的類型，從不參照其他的第2處理單位(SPC)的第1類型(I-SPC)、參照其他的一個第2處理單位(SPC)的第2類型(P-SPC)、以及參照其他的兩個第2處理單位(SPC)的第3類型中選擇一個，并按照選擇的類型，對處理對象的第2處理單位(SPC)進行編碼。[0196]接著，對本實施方式所涉及的三維數(shù)據(jù)解碼裝置的構成以及工作的流程進行說明。圖8是本實施方式所涉及的三維數(shù)據(jù)解碼裝置200的方框圖。圖9是示出三維數(shù)據(jù)解碼裝置200的工作例子的流程圖。[0197]圖8所示的三維數(shù)據(jù)解碼裝置200通過對編碼三維數(shù)據(jù)211進行解碼，來生成解碼三維數(shù)據(jù)212。在此，編碼三維數(shù)據(jù)211例如是在三維數(shù)據(jù)編碼裝置100生成的編碼三維數(shù)據(jù)112。該三維數(shù)據(jù)解碼裝置200具備：獲得部201、解碼開始GOS決定部202、解碼SPC決定部[0198]首先，獲得部201獲得編碼三維數(shù)據(jù)211(S201)。接著，解碼開始GOS決定部202決定為解碼對象的GOS(S202)。具體而言，解碼開始GOS決定部202參照編碼三維數(shù)據(jù)211內(nèi)或與編碼三維數(shù)據(jù)分別存放的元信息，將包括開始解碼的空間位置、對象、或與時刻對應的SPC[0199]接著，解碼SPC決定部203決定在GOS內(nèi)進行解碼的S如，解碼SPC決定部203對(1)是否僅解碼I-SPC、(2)是否解碼I-SPC以及P-SPC、(3)是否解碼所有的類型進行決定。另外，在解碼所有的SPC等預先規(guī)定了將要解碼的SPC的類型的情況[0200]接著，解碼部204獲得在GOS內(nèi)的解碼順序(與編碼順序相同)中為開頭的SPC,在編碼三維數(shù)據(jù)211內(nèi)開始的地址位置，從該地址位置獲得開頭SPC的編碼數(shù)據(jù)，從該開頭SPC依次對各個SPC進行解碼(S204)。并且，上述地址位置被存放在元信息等中。[0201]這樣，三維數(shù)據(jù)解碼裝置200對解碼三維數(shù)據(jù)212進行解碼。具體而言，三維數(shù)據(jù)解碼裝置200通過對分別與三維坐標對應的第1處理單位(GOS)的編碼三維數(shù)據(jù)211的每一個進行解碼，來生成作為隨機存取單位的第1處理單位(GOS)的解碼三維數(shù)據(jù)212。更具體而言，三維數(shù)據(jù)解碼裝置200在各個第1處理單位(GOS)對多個第2處理單位(SPC)的每一個進行解碼。并且，三維數(shù)據(jù)解碼裝置200在各個第2處理單位(SPC)對多個第3處理單位(VLM)的每一個進行解碼。[0202]以下對隨機存取用的元信息進行說明。該元信息由三維數(shù)據(jù)編碼裝置100生成，包含在編碼三維數(shù)據(jù)112(211)中。[0203]在以往的二維的動態(tài)圖像的隨機存取中，解碼是從指定的時刻的附近的隨機存取單位的開頭幀開始的。然而，在世界空間中，除了時刻以外還設想了針對(坐標或對象等)的隨機存取。的地址建立對應。圖10示出了元信息中包含的表的一個例子。另外，無需使用圖10所示的所[0205]以下作為一個例子，對以坐標為起點的隨機存取進行說明。在針對坐標(x2、y2、碼部204從該地址獲得數(shù)據(jù)，并開始解碼?？梢匀〈刂范捎脤ξ募芜M行確定的信息。例如，文件段是對一個以上的GOS等進行分段后的單位。[0207]并且，在對象為跨越多個GOS的情況下，在對象GOS表中也可以示出多個對象所屬的GOS。若該多個GOS為封閉式GOS,編碼裝置以及解碼裝置能夠并行進行編碼或解碼。另外，若該多個GOS為開放式GOS,則通過多個GOS彼此相互參照，從而能夠進一步提高壓縮效率。例如，三維數(shù)據(jù)編碼裝置100在世界空間的編碼時，從三維的點云等中提取對象所特有的特征點，根據(jù)該特征點來檢測對象，并能夠將檢測的對象設定為隨機存取點。[0209]這樣，三維數(shù)據(jù)編碼裝置100生成第1信息，該第1信息示出多個第1處理單位(GOS)、以及與多個第1處理單位(GOS)的每一個對應的三維坐標。并且，編碼三維數(shù)據(jù)112(211)包括該第1信息。并且，第1信息進一步示出與多個第1處理單位(GOS)的每一個對應的對象、時刻以及數(shù)據(jù)存放目的地之中的至少一個。[0210]三維數(shù)據(jù)解碼裝置200從編碼三維數(shù)據(jù)211中獲得第1信息，利用第1信息來確定與被指定的三維坐標、對象或時刻對應的第1處理單位的編碼三維數(shù)據(jù)211,并對該編碼三維數(shù)據(jù)211進行解碼。[0211]以下對其他的元信息的例子進行說明。除了隨機存取用的元信息以外，三維數(shù)據(jù)編碼裝置100還可以生成并存放以下的元信息。并且，三維數(shù)據(jù)解碼裝置200也可以將該元信息在解碼時利用。[0212]在將三維數(shù)據(jù)作為地圖信息來利用的情況下等，按照用途來規(guī)定檔次(profile),示出該檔次的信息可以包含在元信息內(nèi)。例如規(guī)定了面向市區(qū)或郊外的檔次、或者規(guī)定了面向市區(qū)的檔次中，需要比郊外更詳細的信息，因此VLM的最小尺寸被設定得較小。[0213]元信息也可以包括示出對象的種類的標簽值。該標簽值與構成對象的VLM、SPC、或可以使用表示大小、或是動態(tài)對象還是靜態(tài)對象等性質(zhì)的標簽值。[0214]并且，元信息也可以包括示出世界空間所占的空間區(qū)域的范圍的信息。[0215]并且，元信息也可以作為編碼數(shù)據(jù)的流全體、或GOS內(nèi)的SPC等多個SPC所共用的頭[0216]并且，元信息也可以包括點云的生成中所使用的距離傳感器或攝像機等識別信息，或者包括示出點云內(nèi)的點群的位置精確度的信息。[0217]并且，元信息可以包括示出世界空間是僅由靜態(tài)對象構成還是含有動態(tài)對象的信[0218]以下對本實施方式的變形例進行說明。[0219]編碼裝置或解碼裝置可以對彼此不同的兩個以上的SPC或GOS并行進行編碼或解[0220]在將三維數(shù)據(jù)作為車輛或飛行物體等移動時的空間地圖來使用、或者生成這種空間地圖的情況等中，編碼裝置或解碼裝置可以對基于GPS、路徑信息、或縮放倍率等而被確定的空間中包含的GOS或SPC進行編碼或解碼。[0221]并且，解碼裝置也可以從離自身位置或行走路徑近的空間開始依次進行解碼。編碼裝置或解碼裝置也可以使離自身位置或行走路徑遠的空間的優(yōu)先級比近的空間的優(yōu)先級低，來進行編碼或解碼。在此，使優(yōu)先級降低是指，降低處理順序、降低分辨率(篩選后處[0222]并且，解碼裝置在對空間內(nèi)被分階層編碼的編碼數(shù)據(jù)進行解碼時，也可以僅解碼低階層。[0223]并且，解碼裝置也可以按照地圖的縮放倍率或用途，先從低階層開始進行解碼。[0224]并且，在汽車或機器人的自動走行時所進行的自身位置估計或物體識別等用途中，編碼裝置或解碼裝置也可以將距離路面規(guī)定高度以內(nèi)的區(qū)域(進行識別的區(qū)域)之外的區(qū)域的分辨率降低來進行編碼或解碼。[0225]并且，編碼裝置也可以對表現(xiàn)室內(nèi)和室外的空間形狀的點云分別獨立地進行編在利用編碼數(shù)據(jù)時，能夠按照視點位置來選擇將要解碼的GOS。[0226]并且，編碼裝置可以使坐標例如，編碼裝置將兩者的標識符對應起來，對示出在編碼流內(nèi)、或另外存放的元信息內(nèi)建立了對應的標識符的信息進行存放。據(jù)此，解碼裝置能夠參照元信息內(nèi)的信息，來識別坐標近的室內(nèi)GOS與室外GOS。外GOS,對從點云提取特征點時的精確度或對象檢測的精確度等進行變更。[0228]并且，編碼裝置可以將用于解碼裝置將動態(tài)對象與靜態(tài)對象進行區(qū)分顯示的信息附加到編碼數(shù)據(jù)。據(jù)此，解碼裝置能夠對動態(tài)對象與紅色框或說明用的文字等進行組合來表示。另外，解碼裝置也可以取代動態(tài)對象而僅用紅色框或說明用文字來表示。并且，解碼裝置可以表示更詳細的對象類別。例如，汽車可以采用紅色框，人可以[0229]并且，編碼裝置或解碼裝置可以按照動態(tài)對象的出現(xiàn)頻度、或靜態(tài)對象與動態(tài)對象的比例等，將動態(tài)對象與靜態(tài)對象作為不同的SPC或GOS,來決定是否進行編碼或解碼。例如，在動態(tài)對象的出現(xiàn)頻度或比例超過閾值的情況下，動態(tài)對象與靜態(tài)對象混在的SPC或GOS則被允許，在動態(tài)對象的出現(xiàn)頻度或比例沒有超過閾值的情況下，動態(tài)對象與靜態(tài)對象混在的SPC或GOS則不會被允許。[0230]在動態(tài)對象不是從點云而是從攝像機的二維圖像信息檢測時，編碼裝置可以對用于識別檢測結果的信息(框或文字等)與對象位置分別獲得，將這些信息作為三維的編碼數(shù)據(jù)的一部分來編碼。在這種情況下，解碼裝置針對靜態(tài)對象的解碼結果，使表示動態(tài)對象的輔助信息(框或文字)重疊顯示。[0231]并且，編碼裝置可以按照靜態(tài)對象的形狀的復雜程度等，對VXL或VLM的疏密程度而且，編碼裝置可以按照VXL或VLM的疏密程度，來決定在對空間位置或顏色信息進行量化時的量化步長等。例如，編碼裝置在VXL或VLM越密的情況下，就越將量化步長設定為小。[0232]如以上所示，本實施方式所涉及的編碼裝置或解碼裝置以具有坐標信息的空間單[0233]并且，編碼裝置以及解碼裝置在空間內(nèi)以體積單位來進行編碼或解碼。體積包括與位置信息對應的最小單位即體素。[0234]并且，編碼裝置以及解碼裝置通過將包括坐標、對象、以及時間等的空間信息的各個要素與GOP建立了對應的表、或在各個要素間對應的表，使任意的要素之間建立對應來進行編碼或解碼。并且，解碼裝置利用被選擇的要素的值來判斷坐標，并根據(jù)坐標來確定體[0235]并且，編碼裝置通過特征點提取或對象識別，來判斷能夠由要素選擇的體積、體素或空間，并作為能夠隨機存取的體積、體素或[0236]空間被分為三種類型，即：以該空間單體能夠編碼或解碼的I-SPC、參照任意的一個處理完畢的空間來編碼或解碼的P-SPC、參照任意的兩個處理完畢的空間來編碼或解碼[0237]一個以上的體積與靜態(tài)對象或動態(tài)對象對應。包含靜態(tài)對象的空間與包含動態(tài)對象的空間彼此作為不同的GOS而被編碼或解碼。即，包含靜態(tài)對象的SPC與包含動態(tài)對象的SPC被分配到不同的GOS。[0238]動態(tài)對象按每個對象來編碼或解碼，與僅包含靜態(tài)對象的一個以上的空間對應。即，多個動態(tài)對象被分別編碼，得到的多個動態(tài)對象的編碼數(shù)據(jù)與僅包含靜態(tài)對象的SPC對應。碼裝置以使I-SPC的劣化減少的方式(解碼后，原本的三維數(shù)據(jù)能夠更忠實地被再現(xiàn))來進[0240]編碼裝置可以按照世界空間內(nèi)的對象的竦密程度或數(shù)值(數(shù)量),改變利用I-SPC的頻度，來進行編碼。即，編碼裝置按照三維數(shù)據(jù)中包含的對象的數(shù)量或疏密程度，來變更對I-SPC進行選擇的頻度。例如，編碼裝置在世界空間內(nèi)的對象的密度越大的情況下，就越提高I空間的使用頻度。[0241]并且，編碼裝置以GOS為單位對隨機存取點進行設定，將示出與GOS對應的空間區(qū)域的信息存放到頭部信息。[0242]編碼裝置例如采用默認值來作為GOS的空間大小。另外，編碼裝置也可以按照對象或動態(tài)對象的數(shù)值(數(shù)量)或疏密程度來變更GOS的大小。例如，編碼裝置在對象或動態(tài)對象越密或數(shù)量越多的情況下，就越將GOS的空間大小設定為小。[0243]并且，空間或體積包括利用深度傳感器、回轉儀、或攝像機等傳感器得到的信息而被導出的特征點群。特征點的坐標被設定為體素的中心位置。并且，通過體素的細分化，能夠實現(xiàn)位置信息的高精確度化。[0244]特征點群利用多個圖片而被導出。多個圖片至少具有以下的兩種時刻信息，即：實際的時刻信息、以及與空間對應的在多個圖片中的同一個時刻信息(例如，用于速率控制等的編碼時刻)。[0245]并且，以包括一個以上的空間的GOS為單位來進行編碼或解碼。[0246]編碼裝置以及解碼裝置參照處理完畢的GOS內(nèi)的空間，對處理對象的GOS內(nèi)的P空[0247]或者，編碼裝置以及解碼裝置不參照不同的GOS,利用處理對象的GOS內(nèi)的處理完[0248]并且，編碼裝置以及解碼裝置以包括一個以上的GOS的世界空間為單位，來發(fā)送或接收編碼流。[0249]并且，GOS至少在世界空間內(nèi)的一個方向上具有層結構，編碼裝置以及解碼裝置從下位層開始進行編碼或解碼。例如，能夠隨機存取的GOS屬于最下位層。屬于上位層的GOS僅參照屬于同一層以下的層的GOS。即，GOS在預先規(guī)定的方向上被空間分割，包括分別具有一個以上的SPC的多個層。編碼裝置以及解碼裝置針對各個SPC,通過參照與該SPC為同一層或比該SPC下層的層中包含的SPC來進行編碼或解碼。[0250]并且，編碼裝置以及解碼裝置在包括多個GOS的世界空間單位內(nèi)，連續(xù)地對GOS進行編碼或解碼。編碼裝置以及解碼裝置將示出編碼或解碼的順序(方向)的信息作為元數(shù)據(jù)[0251]并且，編碼裝置以及解碼裝置對彼此不同的兩個以上的空間或GOS并行進行編碼或解碼。[0252]并且，編碼裝置以及解碼裝置對空間或GOS的空間信息(坐標、大小等)進行編碼或解碼。[0253]并且，編碼裝置以及解碼裝置對根據(jù)GPS、路徑信息或倍率等與自己的位置或/以及區(qū)域大小有關的外部信息，而被確定的特定空間中包含的空間或GOS進行編碼或解碼。[0254]編碼裝置或解碼裝置使離自己的位置遠的空間的優(yōu)先級低于離自己近的空間，來進行編碼或解碼。[0255]編碼裝置按照倍率或用途，對世界空間中的一個方向進行設定，對在該方向上具有層結構的GOS進行編碼。并且，解碼裝置針對按照倍率或用途而被設定的在世界空間的一個方向具有層結構的GOS,從下位層開始優(yōu)先進行解碼。[0256]編碼裝置使室內(nèi)和室外的空間中所包含的特征點提取、對象識別的精確度、或空間區(qū)域大小等發(fā)生變化。但是，編碼裝置以及解碼裝置將坐標近的室內(nèi)GOS與室外GOS在世界空間內(nèi)相鄰來進行編碼或解碼，將這些標識符也對應起來進行編碼或解碼。[0258]在將點云的編碼數(shù)據(jù)用于實際的裝置或服務時，為了抑制網(wǎng)絡帶寬，而希望按照用途來對所需要的信息進行收發(fā)。然而，至今的三維數(shù)據(jù)的編碼結構中不存在這樣的功能，因此也沒有與此相對的編碼方法。[0259]在本實施方式中將要說明的是，用于提供在三維的點云的編碼數(shù)據(jù)中，按照用途來對所需要的信息進行收發(fā)的功能的三維數(shù)據(jù)編碼方法以及三維數(shù)據(jù)編碼裝置、還有對該編碼數(shù)據(jù)進行解碼的三維數(shù)據(jù)解碼方法以及三維數(shù)據(jù)解碼裝置。[0260]將具有一定以上的特征量的體素(VXL)定義為特征體素(FVXL),將以FVXL構成的世界空間(WLD)定義為稀疏世界空間(SWLD)。圖11示出了稀疏世界空間以及世界空間的構[0261]特征量是指，對VXL的三維位置信息、或VXL位置的可見光信息進行表現(xiàn)的特征量，尤其是立體物的角部以及邊緣等能夠檢測到較多的特征量。具體而言，該特征量雖然是以下所述的三維特征量或可見光的特征量，除此之外，只要是表示VXL息等的特征量，可以是任意的特征量。OrienTations:方位直方圖特征)、PFH特征量(PointFeatureHistograms:點特征直方圖)、或PPF特征量(PointPairFeature:點對特征)。[0263]SHOT特征量通過對VXL周邊進行分割，并對基準點與被分割的區(qū)域的法線向量的[0264]PFH特征量是通過在VXL附近選擇多個2點組，根據(jù)這2點算出法線向量等，并進行直方圖化而得到的。該PFH特征量由于是直方圖特征，針對少量干擾具有櫓棒性，而且具有特征表現(xiàn)力高的特征。[0265]PPF特征量是按照2點的VXL,利用法線向量等而算出的特征量。在該PPF特征量中，由于使用所有的VXL,因此針對遮蔽具有櫓棒性。[0266]并且，作為可見光的特征量，能夠使用采用了圖像的亮度梯度信息等信息的SIFT(Scale-InvariantFeatureTransform:尺度不變特征轉換)、SURF(SpeededUpRobustFeatures:加速穩(wěn)健特征)、或HOG(HistogramofOrientedGradients:方向梯度直方圖)行更新。也可以將算出的各FVXL的特征量作為特征量信息來保持到各FVXL。[0269]接著，對稀疏世界空間(SWLD)的利用方法進行說明。由于SWLD僅包含特征體素從硬盤的讀出時間，并且能夠抑制網(wǎng)絡傳輸時的頻帶以及傳輸時間。例如，作為地圖信息，事先將WLD和SWLD保持到服務器，通過按照來自客戶端的需求來將發(fā)送的地圖信息切換為WLD或SWLD,從而能夠抑制網(wǎng)絡帶寬以及傳輸時間。以下示出具體的例子。端1需要作為自身位置判斷用途的地圖信息的情況下，客戶端1向服務器發(fā)送自身位置估計用的地圖數(shù)據(jù)的獲取需求(S301)。服務器按照該獲取需求將SWLD發(fā)送給客戶端1(S302)。客戶端1利用接收的SWLD進行自身位置判斷(S303)。此時，客戶端1通過測距儀等距離傳感器、到的VXL信息和SWLD來估計自身位置信息。在此，自身位置信息包括客戶端1的三維位置信息以及朝向等。[0272]如圖13所示，在作為車載裝置的客戶端2需要作為三維地圖等地圖描繪的用途的地圖信息的情況下，客戶端2將地圖描繪用的地圖數(shù)據(jù)的獲取需求發(fā)送給服務器(S311)。服務器按照該獲取需求，將WLD發(fā)送給客戶端2(S312)?？蛻舳?利用接收的WLD來進行地圖描繪(S313)。此時，客戶端2例如使用自己用可見光攝像機等拍攝的圖像、以及從服務器獲取的WLD,來制成構思圖像，將制成的圖像描繪到汽車導航等畫面。[0273]如以上所示，服務器在主要需要自身位置估計這種各VXL的特征量的用途中，將[0275]接著，將要說明的是對稀疏世界空間(SWLD)與世界空間(WLD)的收發(fā)進行切換的方法。[0276]可以按照網(wǎng)絡帶寬來對WLD或SWLD的接收進行切換。圖14示出了這種情況下的工作例。例如，在能夠使用LTE(LongTermEvolution:長期演進)環(huán)境下等的網(wǎng)絡帶寬的低速網(wǎng)絡被使用的情況下，客戶端經(jīng)由低速網(wǎng)絡來向服務器進行存取時(S321),從服務器獲取作為地圖信息的SWLD(S322)。另外在使用WiFi環(huán)境下等網(wǎng)絡帶寬有富余的高速網(wǎng)絡的情況下，客戶端經(jīng)由高速網(wǎng)絡來向服務器進行存取(S323),從服務器獲取WLD(S324)。據(jù)此，客戶端能夠按照該客戶端的網(wǎng)絡帶寬來獲取恰當?shù)牡貓D信息。[0277]具體而言，客戶端在室外經(jīng)由LTE來接收SWLD,在進入到設施等室內(nèi)的情況下，經(jīng)客戶端可以將示出自身所使用的網(wǎng)絡的頻帶的信息發(fā)送給服務器，服務器按照該信息，向[0279]并且，可以按照移動速度來對WLD或SWLD的接收進行切換。圖15示出了這種情況下的工作例。例如，在客戶端高速移動的情況下(S331),客戶端從服務器接收SWLD(S332)。另外，在客戶端低速移動的情況下(S333),客戶端從服務器接收WLD(S334)。夠抑制網(wǎng)絡帶寬，又能夠按照速度來獲得地圖信息。具體而言，客戶端在高速公路行駛中，通過接收數(shù)據(jù)量少的SWLD,從而大致能夠以恰當?shù)乃俣葋砀碌貓D信息。另外，在客戶端在一般道路行駛時，通過接收WLD,從而能夠獲取更加詳細的地圖信息。以將示出自身的移動速度的信息發(fā)送給服務器，服務器按照該信息，向該客戶端發(fā)送恰當[0281]并且，也可以是，客戶端先從服務器獲取SWLD,而后獲取其中的重要區(qū)域的人物等的特征出現(xiàn)較多的區(qū)域，之后再獲得篩選后的區(qū)域的WLD。據(jù)此，客戶端既能夠抑制來自服務器的接收數(shù)據(jù)量，又能夠獲取所需要的區(qū)域的詳細信息。[0282]并且，也可以是，服務器根據(jù)WLD按照每個物體來分別制作SWLD,客戶端按照用途來分別進行接收。據(jù)此，能夠抑制網(wǎng)絡帶寬。例如，服務器從WLD中預先識別人或車，制作出(標志或類型等)來區(qū)別。[0283]接著，對本實施方式所涉及的三維數(shù)據(jù)編碼裝置(例如服務器)的構成以及工作的流程進行說明。圖16是本實施方式所涉及的三維數(shù)據(jù)編碼裝置400的方框圖。圖17是由三維數(shù)據(jù)編碼裝置400進行三維數(shù)據(jù)編碼處理的流程圖。[0284]圖16所示的三維數(shù)據(jù)編碼裝置400,通過對輸入三維數(shù)據(jù)411進行編碼，從而生成作為編碼流的編碼三維數(shù)據(jù)413以及414。在此，編碼三維數(shù)據(jù)413是與WLD對應的編碼三維[0285]如圖17所示，首先，獲得部401獲得作為三維空間內(nèi)的點群數(shù)據(jù)的輸入三維數(shù)據(jù)[0286]接著，編碼區(qū)域決定部402根據(jù)點群數(shù)據(jù)所存在的空間區(qū)域，來決定編碼對象的空數(shù)據(jù)411提取特征量為閾值以上的提取三維數(shù)據(jù)412。[0288]接著，WLD編碼部404通過對與WLD對包含WLD的流的信息附加到編碼三維數(shù)據(jù)41[0289]并且，SWLD編與SWLD對應的編碼三維數(shù)據(jù)414(S405)。此時，SWLD編碼部405將用于區(qū)別該編碼三維數(shù)據(jù)414是包含SWLD的流的信息附加到編碼三維數(shù)據(jù)414的頭部。[0290]并且，生成編碼三維數(shù)據(jù)413的處理與生成編碼三維數(shù)據(jù)414的處理的處理順序也可以與上述相反。并且，上述的處理的一部分或全部也可以并行執(zhí)行。[0291]作為被賦予到編碼三維數(shù)據(jù)413以及414的頭部的信息例如被定義為“world_表示流包含SWLD。在定義其他的更多的類別的情況下，可以如world_type=2這樣，增加分配的數(shù)值。并且，在編碼三維數(shù)據(jù)413以及414的一方中可以包含特定的標志。例如，在編碼三維數(shù)據(jù)414可以被賦予包括示出該流包含SWLD的標志。在這種情況下，解碼裝置可以根據(jù)[0292]并且，WLD編碼部404對WLD進行編碼時使用的編碼方法可以與SWLD編碼部405對幀間預測被優(yōu)先。[0294]并且，也可以是在用于SWLD的編碼方法與用于WLD的編碼方法中，三維位置的表現(xiàn)手法不同。例如，可以是，在FWLD由三維坐標來表現(xiàn)FVXL樹來表現(xiàn)三維位置，并且可以是相反的。降低。據(jù)此，編碼効率降低，編碼三維數(shù)據(jù)414的數(shù)據(jù)大小有可能比WLD的編碼三維數(shù)據(jù)413的數(shù)據(jù)大小大。因此，SWLD編碼部405在得到的編碼三維數(shù)據(jù)414的數(shù)據(jù)大小比WLD的編碼三維數(shù)據(jù)413的數(shù)據(jù)大小大的情況下，通過進行再編碼，從而再次生成降低了數(shù)據(jù)大小的編碼三維數(shù)據(jù)414。[0296]例如，SWLD提取部403再次生成提取的特征點的數(shù)量減少了的提取三維數(shù)據(jù)412,變得粗糙。例如，在后述的八叉樹結構中，通過對最下層的數(shù)據(jù)進行舍入，從而能夠使量化的程度變得粗糙。三維數(shù)據(jù)413的數(shù)據(jù)大小小的情況下，也可以不生成SWLD的編碼三維數(shù)據(jù)414.或者，可以將可以直接使用WLD的編碼三維數(shù)據(jù)413。[0298]接著，對本實施方式所涉及的三維數(shù)據(jù)解碼裝置(例如客戶端)的構成以及工作的流程進行說明。圖18是本實施方式所涉及的三維數(shù)據(jù)解碼裝置500的方框圖。圖19是三維數(shù)據(jù)解碼裝置500進行三維數(shù)據(jù)解碼處理的流程圖。[0299]圖18所示的三維數(shù)據(jù)解碼裝置500通過對編碼三維數(shù)據(jù)511進行解碼，從而生成解碼三維數(shù)據(jù)512或513。在此，編碼三維數(shù)據(jù)511例如是在三維數(shù)據(jù)編碼裝置400生成的編碼三維數(shù)據(jù)413或414。解碼部504。三維數(shù)據(jù)511進行解碼，從而生成WLD的解碼三維數(shù)據(jù)512(S504)。另外，在編碼三維數(shù)據(jù)[0303]并且，與編碼裝置同樣，WLD解碼部503在對WLD進行解碼時使用的解碼方法、與中，與用于WLD的解碼方法相比，可以使幀內(nèi)預測以及幀間預測中的幀間預測優(yōu)先。不同。例如，在SWLD可以通過三維坐標來表現(xiàn)FVXL的三維位置，在WLD可以通過后述的八叉樹來表現(xiàn)三維位置，并且也可以相反。[0305]接著，對作為三維位置的表現(xiàn)手法的八叉樹表現(xiàn)進行說明。三維數(shù)據(jù)中包含的VXL數(shù)據(jù)被轉換為八叉樹結構后被編碼。圖20示出了WLD的VXL的一個例子。圖21示出了圖20所示的WLD的八叉樹結構。在圖20所示的例子中，存在作為包含點群的VXL(以下，有效VXL)的3個VXL1～3.如圖21所示，八叉樹結構由節(jié)點和葉節(jié)點構成。各節(jié)點最大具有8個節(jié)點或葉節(jié)[0306]具體而言，各節(jié)點以及葉節(jié)點與三維位置對應。節(jié)點1與圖20所示的所有的塊對應。與節(jié)點1對應的塊被分割為8個塊，8個塊之中，包括有效VXL的塊被設外的塊被設定為葉節(jié)點。與節(jié)點對應的塊進一步被分割為8個節(jié)點或葉節(jié)點，這種處理被重復的次數(shù)與樹狀結構中的階層數(shù)相同。并且，最下層的塊全被設定為葉節(jié)點。[0307]并且，圖22示出了從圖20所示的WLD生成的SWLD的例子。圖20所示的VXL1以及VXL2樹結構中，圖21所示的、相當于VXL3的葉節(jié)點3被刪除。據(jù)此，圖21所示的節(jié)點3沒有有效[0308]以下對本實施方式的變形例進行說明。[0309]例如也可以是，在車載裝置等客戶端在進行自身位置估計時，從服務器接收SWLD,利用SWLD進行自身位置估計，并進行障礙物檢測的情況下，利用測距儀等距離傳感器、立體攝像機、或多個單眼相機的組合等各種方法，根據(jù)自身獲得的周邊的三維信息來執(zhí)行障礙物檢測。止的障礙物的檢測的對WLD進行了下采樣的下采樣世界空間(SubWLD),并可以將SWLD與及障礙物檢測。[0311]并且，在客戶端快速描繪三維地圖數(shù)據(jù)時，地圖信息為網(wǎng)格結構則會有方便的情與具有預先規(guī)定的屬性的物體對應的數(shù)據(jù)作為提取三維數(shù)據(jù)412來提取。[0313]并且，可以針對需要用于這些用途的狀況賦予與特征量不同的標簽。服務器可以位層(例如車道(lane)世界空間)而另外保持。屬性例如包括：示出自身位置估計中所需要的或不需要的信息、或示出作為信號或交叉點等交通信息是否重要等信息。并且，屬性中也可以包括車道信息(GDF:GeographicDataFiles等)中的與Feature(交叉點或道路等)的對應關系。[0316]示出人、施工、或街道樹(面向軌跡)的變化等更新信息作為點群或元數(shù)據(jù)被加載[0317]并且，在客戶端對自身位置估計時自身所生成的三維信息與從服務器接收的三維信息的不匹配進行檢測的情況下，可以將自身所生成的三維信息與更新通知一起發(fā)送到服WLD自身是舊的。[0318]并且，作為編碼流的頭部信息，雖然附加了用于區(qū)別是WLD還是SWLD的信息，例如在網(wǎng)格世界空間或車道世界空間等存在多種世界空間的情況下，用于對他們進行區(qū)別的信息可以被附加到頭部信息。并且，在特征量不同的SWLD存在多個的情況下，用于對他們分別進行區(qū)別的信息也可以被附加到頭部信息。加特征量信息的情況下，客戶端也能夠在接收SWLD時來算出FVXL的特征量。另外，此時，SWLD可以包括用于區(qū)別各VXL是FVXL還是VXL的信息。[0320]如以上所述，三維數(shù)據(jù)編碼裝置400從輸入三維數(shù)據(jù)411(第1三維數(shù)據(jù))提取特征量為閾值以上的提取三維數(shù)據(jù)412(第2三維數(shù)據(jù)),通過對提取三維數(shù)據(jù)412進行編碼，來生成編碼三維數(shù)據(jù)414(第1編碼三維數(shù)據(jù))。[0321]據(jù)此，三維數(shù)據(jù)編碼裝置400生成對特征量為閾值以上的數(shù)據(jù)進行編碼而得到的編碼三維數(shù)據(jù)414。這樣，與直接對輸入三維數(shù)據(jù)411進行編碼的情況相比，能夠減少數(shù)據(jù)量。因此，三維數(shù)據(jù)編碼裝置400能夠減少傳輸時的數(shù)據(jù)[0322]并且，三維數(shù)據(jù)編碼裝置400進一步通過對輸入三維數(shù)據(jù)411進行編碼，來生成編碼三維數(shù)據(jù)413(第2編碼三維數(shù)據(jù))。[0323]據(jù)此，三維數(shù)據(jù)編碼裝置400例如按照使用用途等，能夠對編碼三維數(shù)據(jù)413與編碼三維數(shù)據(jù)414進行有選擇地傳輸。[0324]并且，提取三維數(shù)據(jù)412由第1編碼方法而被編碼，輸入三維數(shù)據(jù)411由與第1編碼方法不同的第2編碼方法而被編碼。[0325]據(jù)此，三維數(shù)據(jù)編碼裝置400能夠針對輸入三維數(shù)據(jù)411與提取三維數(shù)據(jù)412分別采用恰當?shù)木幋a方法。[0326]并且，在第1編碼方法中，與第2編碼方法相比，幀內(nèi)預測以及幀間預測之中的幀間預測被優(yōu)先。[0327]據(jù)此，三維數(shù)據(jù)編碼裝置400能夠針對鄰接的數(shù)據(jù)間的相關容易變低的提取三維數(shù)據(jù)412,來提高幀間預測的優(yōu)先級。[0328]并且，在第1編碼方法與第2編碼方法中，三維位置的表現(xiàn)手法不同。例如在第2編碼方法中，由八叉樹來表現(xiàn)三維位置，在第1編碼方法中，由三維坐標來表現(xiàn)三維位置。