DB11/T2471.2—2025智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉試驗場地測試技術(shù)規(guī)范第2部分：無人配送車connectedvehicle——Part2:Automateddelivervehicle2026-01-01實施2026-01-01實施北京市市場監(jiān)督管理局發(fā)布I前言 引言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14縮略語 15通用要求 2 37試驗方法 5DB11/T2471.2—2025本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件是DB11/T2471《智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉試驗場地測試技術(shù)規(guī)范》的第2部分。DB11/T2471已經(jīng)發(fā)布了以下部分：——第1部分：乘用車；——第2部分：無人配送車。本文件為DB11/T2471的第2部分。本文件由北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局提出并歸口。本文件由北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局組織實施。本文件起草單位：北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司、北京市交通委員會、北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局、北京市標(biāo)準(zhǔn)化研究院、中路高科交通科技集團(tuán)有限公司、北京工業(yè)大測技術(shù)有限公司、新石器慧通(北京)科技有限公司、北京京東乾石科技有限公司、中國人民公安大學(xué)、北京三快在線科技有限公司、清華大學(xué)、公安部交通管理科學(xué)研究所、北京理工大學(xué)、毫末智行科技有限公司、北京云星宇交通科技股份有限公司、中航星有限公司。本文件主要起草人：倪鵬、楊燁、夏君男、孫寧、霍俊江、賈軼春、高景伯、周唯、王運、王賽、謝勃毅、李康、孫亞夫、林強(qiáng)、燕翊江、李倩、楊柏林、穆同娜、楊萌、孔維佳、田川、李宏海、馬楠、王炯、劉浩、葛啟彬、馬凌飛、孫宮昊、儲錦玲、余恩源、桂晨光、趙丹、孫寒杰、黃晉、張昊、趙亞男、趙作霖、辛廣宇、呂洪濤、梁鵬、榮偉、李海濤、王昊、張美芳。隨著智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的進(jìn)步與產(chǎn)業(yè)的不斷推進(jìn)，北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車得到了快速發(fā)展。智能網(wǎng)聯(lián)汽車的測試道路、測試范圍不斷擴(kuò)大，在相關(guān)場景下已經(jīng)具備一定的規(guī)模和較高的應(yīng)用水平，在解決交通安全與擁堵等方面發(fā)揮著日益重要的作用。封閉試驗場地試驗是智能網(wǎng)聯(lián)汽車從研究開發(fā)到實際應(yīng)用之間的重要環(huán)節(jié)，在保障智能網(wǎng)聯(lián)汽車基礎(chǔ)安全方面發(fā)揮了重要作用。本標(biāo)準(zhǔn)通過系統(tǒng)化的封閉場地測試技術(shù)規(guī)范，確保智能網(wǎng)聯(lián)汽車在感知決策、控制執(zhí)行、應(yīng)急響應(yīng)等關(guān)鍵環(huán)節(jié)滿足功能安全要求，為自動駕駛系統(tǒng)的可靠性驗證提供標(biāo)準(zhǔn)化依據(jù)。通過限定測試場景的通過條件與評估方法，有效控制車輛在復(fù)雜交通環(huán)境中的運行風(fēng)險，從技術(shù)層面保障道路使用者的安全。隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車場景的拓展和新技術(shù)的應(yīng)用，需要制定本標(biāo)準(zhǔn)以規(guī)范智能網(wǎng)聯(lián)汽車在封閉試驗場地的試驗。DB11/T2471由如下2個部分構(gòu)成：——第1部分：乘用車，目的在于規(guī)定智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的乘用車在封閉試驗場地中的測試技術(shù)規(guī)范；——第2部分：無人配送車，目的在于規(guī)定智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的無人配送車在封閉試驗場地中的測試技術(shù)規(guī)范。本文件是第2部分，對智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的無人配送車在封閉試驗場地進(jìn)行試驗時的試驗內(nèi)容、試驗方法和通過要求予以規(guī)定。DB11/T2471.2—2025智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉試驗場地測試技術(shù)規(guī)范第2部分：無人配送車本文件規(guī)定了無人配送車在智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉試驗場地進(jìn)行試驗時的通用要求、試驗內(nèi)容及試驗本文件適用于具備自動駕駛功能的無人配送車在智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉試驗場地開展測試。僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本GB5768(所有部分)道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB14886道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB/T41798智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗方法及要求GM/T0001(所有部分)祖沖之序列密碼算法GM/T0002SM4分組密碼算法GM/T0003(所有部分)SM2橢圓曲線公鑰密碼算法GM/T0005隨機(jī)性檢測規(guī)范GM/T0010SM2密碼算法加密簽名消息語法規(guī)范GM/T0062密碼產(chǎn)品隨機(jī)數(shù)檢測要求3術(shù)語和定義GB/T41798界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。搭載先進(jìn)的傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，具能決策、協(xié)同控制等功能，無需人工主動操作情況下，在非機(jī)動車行駛，進(jìn)行商超、外賣、快遞等配送工作的新型運載工具。下列縮略語適用于本文件。2DB11/T2471.2—2025CAN:控制器局域網(wǎng)總線(ControllerAreaNetwork)CVE:通用漏洞和暴露數(shù)據(jù)庫(CommonVulnerabilitiesandExposures)DLC:數(shù)據(jù)長度碼(DataLengthCode)OTA:空中下載技術(shù)(Over-The-Air)a)試驗場地具有良好附著能力的混凝土或瀝青路面；c)試驗場景交通標(biāo)志、標(biāo)線清晰可見，并符合GB5768(所有部分)要求；d)試驗場景基礎(chǔ)設(shè)施符合GB14886、GB14887和GB/T24973的要求；e)試驗車輛白動駕駛模式正常開啟的必要環(huán)境設(shè)施。a)電磁環(huán)境不對試驗結(jié)果產(chǎn)生明顯影響；b)白天試驗環(huán)境為天氣良好且光照正常；c)夜間試驗環(huán)境為光照強(qiáng)度小于50lux;d)雨天試驗環(huán)境為雨量不應(yīng)低丁小雨。5.3試驗設(shè)備及數(shù)據(jù)采集試驗設(shè)備應(yīng)符合GB/T41798的要求。試驗過程記錄應(yīng)包含以下內(nèi)容。a)試驗車輛自動駕駛系統(tǒng)軟、硬件版本信息。b)試驗車輛控制模式。1)車輛幾何或質(zhì)量中心點位置信息；2)車輛縱向速度；3)車輛橫向速度；34)車輛縱向加速度；5)車輛橫向加速度。d)試驗車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)。c)反映試驗車輛行駛狀態(tài)的視頻信息。試驗車輛質(zhì)量應(yīng)處于整車整備質(zhì)量加上試驗設(shè)備的總質(zhì)量與最大允許總質(zhì)量之間；試驗開始后不應(yīng)改變試驗車輛載荷狀態(tài)。如車輛數(shù)大于1,應(yīng)對車輛的型號、傳感器配置進(jìn)行一致性核驗。如車輛數(shù)大于5,應(yīng)按照20%的比例抽取，抽取的試驗車輛數(shù)按照四舍五入的方式取整。試驗車輛應(yīng)完成的試驗項日及場景如表1所示。表1試驗項目及場景試驗項目123障礙物的識別及響應(yīng)4多輛靜止非機(jī)動車識別及響應(yīng)5多輛靜止車輛識別及響應(yīng)674DB11/T2471.2—2試驗項目8直行通過路口9緊急工況下的響應(yīng)能力行人白遮擋物前橫穿功能檢測及響應(yīng)能力自動駕駛及網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)安全審查固件已知漏洞試驗6.2夜間試驗環(huán)境試驗項目在夜間試驗環(huán)境下應(yīng)完成表1序號1~15中規(guī)定試驗項目及場景。在雨天試驗環(huán)境下應(yīng)完成表1序號13中規(guī)定的試驗項目及場景。6.4.1試驗車輛應(yīng)按要求完成表1規(guī)定的試驗項日，且各試驗項日應(yīng)按照第6章規(guī)定的試驗方法進(jìn)行試驗，每個試驗項目試驗次數(shù)為3次，通過率應(yīng)為100%;未通過的試驗場景需進(jìn)行該試驗場景所屬試5驗項目所有試驗場景的補(bǔ)測，試驗次數(shù)為3次，通過率應(yīng)為100%。6.4.2試驗過程中，試驗車輛出現(xiàn)以下任一事件，試驗過程應(yīng)視為不滿足通過要求：b)試驗車輛發(fā)生碰撞、刮擦、脫離道路等各類交通事故；c)試驗車輛行駛過程中碾壓實線；d)試驗車輛對可能出現(xiàn)危險的情形未采取安全應(yīng)急措e)試驗車輛控制不準(zhǔn)確，出現(xiàn)明顯晃動或偏離正確行駛方向的行為；g)試驗車輛在試驗過程中因不明或不當(dāng)原因出現(xiàn)緊急制動或停車；h)試驗車輛在通過試驗場景后未抵達(dá)試驗終點。7.1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識別及響應(yīng)試驗道路選取一條含有非機(jī)動車道的路段，如圖1所示。圖1非機(jī)動車道標(biāo)志標(biāo)線識別及響應(yīng)場景示意圖試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段，駛?cè)敕菣C(jī)動車道。a)試驗車輛應(yīng)在非機(jī)動車道行駛；b)試驗車輛行駛過程中不騎軋車道邊緣線。試驗道路選取一條雙向兩車道的機(jī)非混行道，道路標(biāo)線中心為黃色實線，兩側(cè)和彎道組合路段，彎道半徑不大于250m,如圖2所示。DB11/T2471.2—26b)起點位于人行橫道前至少50m,終點位于人行橫道后至少20m。不同狀態(tài)，如圖4所示。78試驗車輛在自動駕駛模式下直行通過路口，測試非機(jī)動車信號燈紅燈和綠燈的信號燈初始狀態(tài)為綠燈并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號燈狀態(tài)之一：a)非機(jī)動車信號燈保持綠色狀態(tài)；b)非機(jī)動車信號燈在試驗車輛最前端距離停止線最小距離為30m～40m時，由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s后，變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。b)在無干擾情況下，非機(jī)動車信號燈由紅色變?yōu)榫G色后，試驗車輛應(yīng)在3s內(nèi)起動；c)試驗車輛應(yīng)按照信號燈要求正確操作，紅燈停車時車身任何部位不應(yīng)越過停止線。試驗道路選取帶有機(jī)動車信號燈、沒有非機(jī)動車道的十字交叉路口，機(jī)動車信狀態(tài)，如圖5所示。8燈初始狀態(tài)為綠燈并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號燈狀態(tài)之一：a)機(jī)動車信號燈保持綠色狀態(tài)；b)機(jī)動車信號燈在試驗車輛最前端距離停止線最小距離為30m～40m時，由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s后，變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。a)在無干擾情況下，機(jī)動車信號燈保持綠色時，試驗車輛應(yīng)通過路口，并進(jìn)入對應(yīng)車道，期間不b)在無干擾情況下，機(jī)動車信號燈由紅色變?yōu)榫G色后，試驗車輛應(yīng)在3s內(nèi)起動；c)試驗車輛應(yīng)按照信號燈要求正確操作，紅燈停車時車身任何部位不應(yīng)越過停止線。試驗道路選取帶有非機(jī)動車道和非機(jī)動車信號燈的十字交叉口路段，設(shè)置路口內(nèi)所有信號燈為故障狀態(tài)，道路中問擺放移動交通信號燈，如圖6所示。試驗車輛在自動駕駛模式下直行通過路口，測試機(jī)動車信號燈紅燈和綠燈的識燈初始狀態(tài)為綠燈并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號燈狀態(tài)之一：a)機(jī)動車信號燈保持綠色狀態(tài)；b)機(jī)動車信號燈在試驗車輛最前端距離停止線最小距離為30m～40m時，由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s后，變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。9a)在無干擾情況下，機(jī)動車信號燈保持綠色時，試驗車輛應(yīng)通過路口，并進(jìn)入對應(yīng)車道，期間不b)在無干擾情況下，機(jī)動車信號燈出紅色變?yōu)榫G色后，試驗車輛應(yīng)在3s內(nèi)起動；c)試驗車輛應(yīng)按照信號燈要求正確操作，紅燈停車時車身任何部位不應(yīng)越過停止線。試驗道路選取一條帶有非機(jī)動車道和機(jī)非隔離護(hù)欄的長直道路，如圖7所示。試驗車輛在白動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段，設(shè)定路徑駛?cè)敕菣C(jī)動車道。a)試驗車輛應(yīng)正確駛?cè)敕菣C(jī)動車道；b)試驗車輛應(yīng)行駛平順，穩(wěn)定控c)試驗車輛不與機(jī)非隔離護(hù)欄發(fā)生碰撞。7.3.2非機(jī)動車道異常占用識別及響應(yīng)試驗道路選取一條帶有非機(jī)動車道的長直道路。非機(jī)動車道中存在一個長度不小于2m、寬度不小圖8非機(jī)動車道異常占用識別及響應(yīng)場景示意圖非機(jī)動車道異常占用識別及響應(yīng)場景試驗方法如下：a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗起點非機(jī)動車道；b)起點位于障礙物前至少30m,終點位于障礙物后至少30m。b)試驗車輛應(yīng)繞行通過障礙物路段，并返回到非機(jī)動車道繼續(xù)行駛。試驗道路選取至少含有一條車道的長直道路，道路中有覆蓋車道全寬的升降桿，如圖9所示。圖9升降桿識別及響應(yīng)場景示意圖a)起點位于欄桿前至少30m,終點位于欄桿后至少30m;b)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段，欄桿處于關(guān)閉狀態(tài)；c)當(dāng)試驗車輛識別到欄桿并停車后，升起欄桿。a)試驗車輛應(yīng)在升降桿前停車，不與升降桿發(fā)生碰撞；b)無干擾情況下，試驗車輛停下時與升降桿最小距離應(yīng)不超過3m;c)試驗車輛應(yīng)在升降桿升起后3s內(nèi)起動并通過試驗路段。試驗道路選取一條帶有非機(jī)動車道的長直道路。非機(jī)動車道正中央放置一個長寬高均為20cm的障DB11/T2471.2—2025低小障礙物識別及響應(yīng)場景試驗方法如下：a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗起點非機(jī)動車道；b)起點位于障礙物前至少30m,終點位于障礙物后至少30m。a)試驗車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞；b)試驗車輛繞行障礙物后應(yīng)返回非機(jī)動車道。7.4行人和非機(jī)動車的識別及響應(yīng)多輛非機(jī)動車靜止識別及響應(yīng)場景試驗方法如下：a)起點位于靜止非機(jī)動車前至少30m,終點位于通過非機(jī)動車后至少30m;b)非機(jī)動車靠道路右側(cè)邊緣縱向停靠；c)試驗車輛在白動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段。a)試驗車輛在行駛過程中不應(yīng)與靜止非機(jī)動車發(fā)生碰撞；b)試驗車輛若超越非機(jī)動車，完成超越后應(yīng)繼續(xù)行駛至終點?！芗腥送ㄐ凶R別及響應(yīng)場景試驗方法如下：a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段；b)行人在車道右側(cè)與試驗車輛同向或逆向行走，速度為5km/h～6.5km/h;d)在3次試驗中，目標(biāo)行人與試驗車輛同向和逆向行走的情況各出現(xiàn)至少1次。a)試驗車輛在行駛過程中不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞；b)試驗車輛若超越行人，完成超越后應(yīng)繼續(xù)行駛至終點。試驗道路選取至少含有一條車道的長直道路，道路中有非機(jī)動車行駛，非機(jī)動車數(shù)量不低于3輛，密集非機(jī)動車通行識別及響應(yīng)場景試驗方法如下：a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段；b)非機(jī)動車在車道內(nèi)，沿道路邊緣線在試驗車前方與試驗車同向以10km/h～15km/h速度行駛，各日標(biāo)非機(jī)動車與距其最近的日標(biāo)非機(jī)動車橫向輪廓距離為40cm～90cm,縱向輪廓距離為2m~a)試驗車輛在行駛過程中不應(yīng)與非機(jī)動車發(fā)生碰撞；b)試驗車輛若超越非機(jī)動車，完成超越后應(yīng)繼續(xù)行駛至終點。試驗道路選取一條帶有非機(jī)動車道和機(jī)非隔離護(hù)欄的長直道路，非機(jī)動車道內(nèi)存□□dd非機(jī)動車道內(nèi)行人識別及響應(yīng)場景試驗方法如a)日標(biāo)行人在非機(jī)動車道內(nèi)以5km/h～6.5km/h的速度與試驗車輛相向行駛；b)試驗車輛在白動駕駛狀態(tài)進(jìn)入試驗路段，駛?cè)敕菣C(jī)動車道；c)目標(biāo)行人距試驗車輛距離不大于5m時，向左或向右繞行避讓試驗車輛后，繼續(xù)行走遠(yuǎn)離試驗b)若試驗車輛停車讓行，應(yīng)在行人通過試驗車輛最后端3s內(nèi)起動。7.4.5非機(jī)動車道內(nèi)非機(jī)動車識別及響應(yīng)試驗道路選取一條帶有非機(jī)動車道和機(jī)非隔離護(hù)欄的長直道路，非機(jī)動車道內(nèi)存在行駛的非機(jī)動mmmmm圖15非機(jī)動車道內(nèi)非機(jī)動車識別及響應(yīng)場景a)目標(biāo)非機(jī)動車在非機(jī)動車道內(nèi)以10km/h～20km/h的速度與試驗車輛相向行駛；b)試驗車輛在自動駕駛狀態(tài)進(jìn)入試驗路段，駛?cè)敕菣C(jī)動車道；c)目標(biāo)非機(jī)動車距試驗車輛距離不大于5m時，向左或向右繞行避讓試驗車輛后，繼續(xù)行走遠(yuǎn)離7.4.5.3通過要求b)若試驗車輛停車讓行，應(yīng)在非機(jī)動車通過試驗車輛最后端3s內(nèi)起動。試驗道路選取至少含有一條車道、為機(jī)非混行道路的長直道路，道路中有一輛目標(biāo)車輛低速行駛，a)試驗車輛在白動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段；b)目標(biāo)車輛在試驗車輛前方與試驗車同向低速行駛，調(diào)整目標(biāo)車輛速度保持在5km/h～10km/h。試驗車輛行駛過程中不應(yīng)與日標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。試驗道路選取至少含有一條車道、為機(jī)非混行道路的長直道路。不少于3輛的多輛靜止車輛在路側(cè)停放，各相鄰靜止車輛縱向距離均不超過1m且其右側(cè)邊沿距路側(cè)均不超過30cm,如圖17所示。a)起點位于目標(biāo)車輛前至少30m,終點位于目標(biāo)車輛后至少30m;b)試驗車輛在自動駕駛模式下通過試驗路段。試驗車輛行駛過程中不應(yīng)與靜止車輛發(fā)生碰撞。試驗道路選取至少含有一條車道的長直道路，如圖18所示。起點b)目標(biāo)行人在試驗車輛左后方沿道路以5km/h～6.5km/h的速度行走，調(diào)整目標(biāo)行人位置，在試驗車輛起動時目標(biāo)行人在試驗車輛左側(cè)行走；c)目標(biāo)行人超越試驗車輛前端后，向右沿路側(cè)行走。DB11/T2471.2—2a)試驗車輛應(yīng)提前開啟轉(zhuǎn)向燈，并在目標(biāo)行人通過后正常起動；b)試驗車輛不與行人發(fā)生碰撞。試驗道路選取至少含有一條車道的長直道路，如圖19所示。起點0a)試驗車輛在自動駕駛模式下起動通過試驗路段；b)目標(biāo)非機(jī)動車在試驗車輛左后方以10km/h～20km/h的速度沿道路行駛，調(diào)整非機(jī)動車位置，使試驗車輛起動時目標(biāo)非機(jī)動車在試驗車輛左側(cè)行c)目標(biāo)非機(jī)動車超越試驗車輛前端后，向右沿路側(cè)行駛。a)試驗車輛應(yīng)在起動前正確開啟轉(zhuǎn)向燈，并在日標(biāo)非機(jī)動車通過后正常起動；b)試驗車輛不與目標(biāo)非機(jī)動車發(fā)生碰撞。試驗道路選取至少含有一條車道的長直道路，如圖20所示。DB11/T2471.2—2025a)試驗道路選取非機(jī)動車道或機(jī)非混行道路；b)行人沿道路邊緣與試驗車輛同向行駛，控制行人距離和速度，使行人和試驗車輛在駛向終點過c)試驗車輛在試驗道路上以初始速度行駛，通過試驗路段，在終點位置的路側(cè)停車。a)停車后，試驗車輛車身距右側(cè)車道c)試驗車輛不與行人發(fā)生碰撞。7.7.2路邊非機(jī)動車通行試驗道路選取至少含有一條車道的長直道路，如圖21所示。路邊非機(jī)動車通行場景試驗方法如下：a)試驗道路選取非機(jī)動車道或機(jī)非混行道路；b)非機(jī)動車位于非機(jī)動車道與試驗車輛同向行駛，控制非機(jī)動車距離和速度，使非機(jī)動車和試驗c)試驗車輛在試驗道路上以初始速度行駛，通過試驗路段，在終點位置的路側(cè)停車。a)停車后，試驗車輛車身距右側(cè)車道c)試驗車輛不與非機(jī)動車發(fā)生碰撞。試驗道路選取有交通信號燈的非機(jī)動車道或機(jī)非混行道交叉路口，道路內(nèi)有機(jī)動車在交叉路口右8直行通過路口時與車輛沖突通行場景試驗方法如下：a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段，直行通過交叉路口，保持路口信號燈直行方向為綠b)日標(biāo)車輛以10km/h～20km/h速度右轉(zhuǎn)彎通過路口，控制日標(biāo)車輛速度，使試驗車輛與日標(biāo)車試驗車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，并行駛抵達(dá)終點。試驗道路選取有交通信號燈的非機(jī)動車道或機(jī)非混行道交叉路口，路口內(nèi)有行人和非機(jī)動車通行，起點起點直行通過路口時與行人和非機(jī)動車沖突通行場景試驗方法如下：a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段，直行通過交叉路口，保持路口信號燈直行方向為綠b)非機(jī)動車和行人與試驗車輛相向行駛，行人速度為5km/h～6.5km/h,非機(jī)動車速度為10km/h~c)調(diào)整行人與非機(jī)動車行駛軌跡，使其與試驗車輛在交叉路口內(nèi)沖突。試驗車輛行駛過程中應(yīng)不與行人或非機(jī)動車發(fā)生碰撞。試驗道路選取有交通信號燈的機(jī)非混行車道交叉路口，目標(biāo)機(jī)動車在試驗車輛左側(cè)路口直行通過起點圖24右轉(zhuǎn)通過路口車輛沖突通行場景示意圖a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段，右轉(zhuǎn)通過交叉路口；b)目標(biāo)車輛在試驗車輛左側(cè)路口直行通過交叉口，目標(biāo)車輛速度為20km/c)調(diào)整目標(biāo)車輛起始位置，使其與試驗車輛在交叉口沖突。DB11/T2471.2—2a)試驗車輛應(yīng)按規(guī)定減速或停車讓行；b)試驗車輛不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。試驗道路選取有交通信號燈的非機(jī)動車道或機(jī)非混行車道交叉路口，路口內(nèi)有行人和非機(jī)動車行圖25右轉(zhuǎn)通過路口時行人和非機(jī)動車右轉(zhuǎn)通過路口時行人和非機(jī)動車沖突通行場景試驗方法如下：a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段，在交叉路口右轉(zhuǎn)；b)行人在人行橫道線上行走，速度為5km/h～6.5km/h;c)非機(jī)動車在非機(jī)動車道或機(jī)非混行車道行駛，速d)調(diào)整行人與非機(jī)動車起始點，使其與試驗車輛在交叉口沖突。b)試驗車輛不與目標(biāo)行人或非機(jī)動車發(fā)生碰撞。7.10通過公共汽車站7.10.1路側(cè)公交車站車輛進(jìn)出站DB11/T2471.2—2025試驗道路選取帶有路側(cè)公交車站的機(jī)非混行或非機(jī)動車道的長直道路，有公交圖26公交車站車輛進(jìn)出站場景示意圖7.10.1.2試驗方法a)試驗車輛在自動駕駛模式下以初始速度進(jìn)入試驗道路；b)起點位于公交車站前至少30m,終點位于公交車站后30m;c)目標(biāo)車沿機(jī)動車道或道路邊緣與試驗車輛同向行駛，調(diào)整目標(biāo)車輛行駛速d)目標(biāo)車在公交車站停車，車門距離路側(cè)不超過30cm,停車10s后7.10.1.3通過要求試驗車輛行駛過程中不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。試驗道路選取帶有路側(cè)公交車站的機(jī)非混行或非機(jī)動車道的長直道路，有公交車a)試驗車輛在自動駕駛模式下以初始速度進(jìn)入試驗道路；b)起點位于公交車站前至少30m,終點位于公交車站后30m;c)目標(biāo)車沿機(jī)動車道或道路邊緣與試驗車輛同向行駛，控制距離和速度，使目標(biāo)車輛在d)目標(biāo)車在公交車站停車且停車時間不b)試驗車輛應(yīng)在目標(biāo)車停下后120s內(nèi)越過目標(biāo)車車尾。試驗道路選取含有一條車道的長直道路，路側(cè)停有靜止車輛，靜止車輛數(shù)量不少于3輛，如圖28所a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段；b)起點位于碰撞點前至少30m,終點位于碰撞點后至少30m;d)1名目標(biāo)兒童從路側(cè)任意目標(biāo)車輛的前方問隙出發(fā)，當(dāng)試驗車輛與目標(biāo)兒童預(yù)碰撞時問首次達(dá)e)三次試驗中，目標(biāo)兒童在至少兩個不同位置開展試驗。試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)兒童發(fā)生碰撞。圖29非機(jī)動車切入場景示意圖DB11/T2471.2—2a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段，駛?cè)敕菣C(jī)動車道；b)目標(biāo)非機(jī)動車位于試驗車輛左側(cè)相鄰車道內(nèi)，與該車道右側(cè)車道邊緣線橫向距離為1m~1.5m,c)當(dāng)試驗車輛與目標(biāo)非機(jī)動車預(yù)碰撞時間首次達(dá)到3.5s～4.5s區(qū)間時，目標(biāo)非機(jī)動驗車輛前方，切入時間不大于3s;d)目標(biāo)非機(jī)動車切入試驗車輛前方后，保持原速度繼續(xù)行駛。試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)非機(jī)動車發(fā)生碰撞，并按既定路線抵達(dá)終點。試驗道路選取帶有非機(jī)動車道和至少一條車道的長直道路，道路內(nèi)存在車輛行駛，如圖30所示。a)試驗車輛在自動駕駛模式通過試驗路段，駛?cè)敕菣C(jī)動車道；b)目標(biāo)車輛位于試驗車輛左側(cè)相鄰車道中央，在試驗車輛前方以20km/h速度與試驗車輛同向行駛，當(dāng)兩車預(yù)碰撞時間首次達(dá)到3s～4s區(qū)間時，目標(biāo)車輛開始切入試驗車輛前方，切入時間不大于3s;c)目標(biāo)車輛切入試驗車輛前方后靠邊停車，在試驗車輛終點前完成停車并開啟危險報警閃光燈。b)試驗車輛應(yīng)在目標(biāo)車輛停下后120s內(nèi)越過目標(biāo)車輛車尾。車輛開機(jī)后的功能白檢。DB11/T2471.2—27.12.1.2試驗方法7.12.1.3通過要求試驗車輛車載診斷系統(tǒng)(OBD)功能應(yīng)能正常運行，并清晰展示自檢結(jié)果。試驗道路選取至少含有一條車道的長直道路。a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗道路；b)自動駕駛工程師通過后臺關(guān)閉進(jìn)程的方式模擬系統(tǒng)故障。7.12.2.3通過要求b)試驗車輛應(yīng)在模擬故障發(fā)生后5s內(nèi)及時制動停車，并開啟危險報警閃光燈。7.12.3傳感器故障7.12.3.1試驗場景試驗道路選取至少含有一條車道的長直道路。7.12.3.2試驗方法a)人為設(shè)置車輛硬件故障，使用工具遮擋或手動斷開主要傳感器；b)自動駕駛工程師發(fā)送任務(wù)，使試驗車輛進(jìn)入自動駕駛模式。7.12.3.3通過要求a)試驗車輛應(yīng)檢測到硬件故障，并發(fā)出提示信息；b)試驗車輛不應(yīng)起動。7.13環(huán)境感知試驗道路選取具備至少雙向兩車道的交叉路口，如圖31所示。2起點a)試驗車輛在白動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段，按規(guī)劃路線行駛；b)在試驗車輛行駛路線上存在行人、非機(jī)動車輛、日標(biāo)車輛等靜態(tài)日標(biāo)物。試驗車輛應(yīng)正確感知全部目標(biāo)物及其位置、類別。試驗道路為開闊無遮擋的長寬均不小于10m的平整空曠地帶，如圖32所示。DB11/T2471.2—27.13.2.2試驗方法b)分別選取行人(高120cm)、錐桶(高70cm)作為目標(biāo)物；c)行人及錐桶分別自圖32所示的八個方向向試驗車輛邊緣移動，記錄不同高度不同類別日標(biāo)物進(jìn)入盲區(qū)時與試驗車輛的距離，每種目標(biāo)物每個d)取3次試驗進(jìn)入盲區(qū)時最遠(yuǎn)的距離為試驗車輛的感知盲區(qū)范圍。7.13.2.3通過要求試驗車輛感知盲區(qū)范圍宜符合表2要求。方向盲區(qū)范圍正后試驗場地選取至少雙向四車道的交叉路口。遠(yuǎn)程接管及接管后的可操作性場景試驗方法如下。a)遠(yuǎn)程接管試驗：試驗車輛在自動駕駛模式下駛?cè)朐囼灥缆泛?，遠(yuǎn)程平臺遠(yuǎn)程接管試驗車輛。左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、剎車的多種操作。c)遠(yuǎn)程退出接管試驗：試驗車輛被遠(yuǎn)程平臺接管后，遠(yuǎn)程平臺退出接管模式，試驗車輛自動恢復(fù)a)試驗車輛應(yīng)能被遠(yuǎn)程接管并控制，自動駕駛優(yōu)先級應(yīng)低于遠(yuǎn)程接管；b)試驗車輛被遠(yuǎn)程接管后車輛動力、轉(zhuǎn)向、制動、燈光等系統(tǒng)保持正常工作；c)退出遠(yuǎn)程接管模式后，試驗車輛應(yīng)自動恢復(fù)自動駕駛模式。試驗道路選取至少一條車道的長直路段。現(xiàn)場人工接管及接管后的可操作性場景試驗方法如a)試驗車輛在自動駕駛模式下進(jìn)入試驗路段；b)白動駕駛工程師根據(jù)現(xiàn)場測試人員指令通過遙控器等控制設(shè)備人工接管試驗車輛，并操控試驗車輛完成加速、減速、制動、使用燈光等操作。a)試驗車輛應(yīng)能被現(xiàn)場人工接管并控制，自動駕駛優(yōu)先級應(yīng)低于人工接管；b)人工介入后試驗車輛動力，轉(zhuǎn)向，制動，燈光等系統(tǒng)保持正常工作；c)人工接管退出后，試驗車輛不應(yīng)自動恢復(fù)自動駕駛模式。a)通過在服務(wù)器端或車端設(shè)置代理網(wǎng)關(guān)；b)抓包分析流量是否經(jīng)安全鏈路傳輸。a)基于TLSv1.2以上版本實現(xiàn)鏈路b)無證書情況下，抓包得到的網(wǎng)絡(luò)流量不可讀。DB11/T2471.2—27.16.2.1試驗方法c)抓包分析流量中的數(shù)據(jù)是否加密。7.16.2.2通過要求a)涉及財務(wù)、個人身份、權(quán)限等方面的敏感信息已加密、不可讀；b)所用加密算法應(yīng)符合GM/T0001(所有部分)、GM/T0002、GM/T0003(所有部分)、GM/Tc)加密過程中所用的隨機(jī)數(shù)應(yīng)遵