4.2創(chuàng)建機(jī)械裝置內(nèi)容0102創(chuàng)建滑臺(tái)模型建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性03導(dǎo)入機(jī)器人在工作站中，為了更好地展示效果，會(huì)為機(jī)器人周邊的模型制作動(dòng)畫效果，如：傳送帶，夾具和滑塊等。一.創(chuàng)建滑臺(tái)模型一.創(chuàng)建滑臺(tái)模型1.單擊“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個(gè)新的空工作站。2.在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”，選擇“矩形體”。一.創(chuàng)建滑臺(tái)模型3.按照滑臺(tái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，長(zhǎng)度：2000mm,寬度：500mm,高度：100mm,然后單擊“創(chuàng)建”。一.創(chuàng)建滑臺(tái)模型4.在剛創(chuàng)建的滑臺(tái)上單擊右鍵，在彈出的菜單中選擇“設(shè)定顏色”。一.創(chuàng)建滑臺(tái)模型5.選擇黃色后，單擊“OK”一.創(chuàng)建滑臺(tái)模型6.創(chuàng)建滑塊，按照滑塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，角點(diǎn)：Y=50mm、Z=100mm，長(zhǎng)度：400mm，寬度：400mm，高度：100mm，然后單擊“創(chuàng)建”。一.創(chuàng)建滑臺(tái)模型7.將滑塊的顏色設(shè)定為綠色。一.創(chuàng)建滑臺(tái)模型8.雙擊，對(duì)兩個(gè)模型的名字重命名為“滑臺(tái)”和“滑塊”，方便識(shí)別。一.創(chuàng)建滑臺(tái)模型9.在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”。10.在“機(jī)械裝置模型名稱”中輸入“滑臺(tái)裝置”，在“機(jī)械裝置類型”中選擇“設(shè)備”。11.雙擊“鏈接”。二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性17.單擊添加部件按鈕。12.“所選部件”選擇“滑臺(tái)”。18.單擊“確定”。13.勾選“設(shè)置為BaseLink”。15.單擊“應(yīng)用”。14.單擊添加部件按鈕16.“鏈接名稱”設(shè)定為L(zhǎng)2，“所選部件”設(shè)定為“滑塊”。二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性19.雙擊“接點(diǎn)”。二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性22.單擊“第一個(gè)位置”的第一個(gè)輸入框。21.“關(guān)節(jié)類型”選擇“往復(fù)的”。20.選擇“選擇工具”和“捕捉末端”。二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性23.單擊滑臺(tái)的A角點(diǎn)24.單擊滑臺(tái)的B角點(diǎn)AB二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性26.設(shè)定關(guān)節(jié)限值，以限定運(yùn)動(dòng)范圍：最小限值：0mm最大限值：1500mm25.運(yùn)動(dòng)的參考方向軸數(shù)據(jù)已添加到這里27、單擊“確定”二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性28.雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”標(biāo)簽。二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性29.單擊“編譯機(jī)械裝置”30.單擊“添加”，添加滑臺(tái)定位位置的數(shù)據(jù)二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性31.將滑塊拖動(dòng)到1500的位置。33.單擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間”32.單擊“確定”34.在這里設(shè)定滑塊在兩個(gè)位置之間運(yùn)動(dòng)的時(shí)間，完成后單擊“確定”二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性36.用鼠標(biāo)拖動(dòng)滑塊就可以在滑臺(tái)上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)了35.在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，選擇“手動(dòng)關(guān)節(jié)”二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性37.在“滑臺(tái)裝置”上單擊右鍵，選擇“保存為庫(kù)文件”，以便以后在別的工作站中調(diào)用。二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性38.在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”下拉菜單，選擇“瀏覽庫(kù)文件”來(lái)加載已保存的機(jī)械裝置二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性38.在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”下拉菜單，選擇“瀏覽庫(kù)文件”來(lái)加載已保存的機(jī)械裝置二.建立滑臺(tái)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性39.導(dǎo)入IRB120機(jī)器人三.導(dǎo)入機(jī)器人40.設(shè)定位置三.導(dǎo)入機(jī)器人41.捕捉中心點(diǎn)三.導(dǎo)入機(jī)器人單擊應(yīng)用三.導(dǎo)入機(jī)器人安裝到L2三.導(dǎo)入機(jī)器人單擊“否”三.導(dǎo)入機(jī)器人機(jī)