第一章單元測(cè)試第二章單元測(cè)試第三章單元測(cè)試第四章單元測(cè)試第五章單元測(cè)試第六章單元測(cè)試第七章單元測(cè)試第八章單元測(cè)試第九章單元測(cè)試第十章單元測(cè)試第十一章單元測(cè)試第十二章單元測(cè)試第十三章單元測(cè)試1【判斷題】(2分)工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)2【判斷題】(2分)被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。正確答案：：BA.對(duì)B.錯(cuò)3【判斷題】(2分)直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀。正確答案：：AA.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】(2分)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。正確答案：：AA.錯(cuò)B.對(duì)5【多選題】(2分)工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為哪幾種？正確答案：：ABCDA.直角坐標(biāo)型B.球坐標(biāo)型C.圓柱坐標(biāo)型（如SCARA）D.關(guān)節(jié)型機(jī)器人1【判斷題】(2分)串聯(lián)機(jī)器人，一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)不會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。正確答案：：BA.對(duì)B.錯(cuò)2【判斷題】(2分)串聯(lián)機(jī)械手是一種開式運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)器人，它是由一系列連桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的姿態(tài)。正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)3【判斷題】(2分)串聯(lián)機(jī)器人中，小型機(jī)器人定義的臂長(zhǎng)是小于1m，負(fù)載是小于10kg正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)4【多選題】(2分)串聯(lián)機(jī)器人常見安裝方式有哪幾種？正確答案：：ABCDA.倒裝B.斜裝C.地裝D.墻裝5【多選題】(2分)依據(jù)技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行串聯(lián)機(jī)器人選型的時(shí)候初步選擇有哪些？正確答案：：BCDA.荷重B.作業(yè)空間C.節(jié)拍時(shí)間D.精度1【判斷題】(2分)并聯(lián)機(jī)器人，一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)不會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)2【判斷題】(2分)并聯(lián)機(jī)械手采用了一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)，一般由上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和兩條或者兩條以上運(yùn)動(dòng)支鏈構(gòu)成。正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)3【多選題】(2分)相比串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是？正確答案：：BCA.需要減速器B.電機(jī)位于機(jī)架，慣量小C.逆解簡(jiǎn)單D.驅(qū)動(dòng)功率不同，電機(jī)型號(hào)不一4【多選題】(2分)常見的并聯(lián)機(jī)器人有哪幾種？正確答案：：ABCDEA.deltaB.平面并聯(lián)C.SwewartD.柔索牽引E.球面并聯(lián)5【多選題】(2分)柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人可分為哪幾種類型？正確答案：：ABDA.欠約束定位機(jī)構(gòu)B.完全約束定位機(jī)構(gòu)C.反約束定位機(jī)構(gòu)D.冗余約束定位機(jī)構(gòu)1【單選題】(2分)（）是整個(gè)機(jī)器人的支持部分，有固定式和移動(dòng)式兩類正確答案：：DA.手臂B.腕部C.手部D.機(jī)座2【單選題】(2分)工業(yè)機(jī)器人的腕部是手部和手臂之間的連接部件，一般采用（）自由度多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)正確答案：：CA.4B.2C.3D.53【多選題】(2分)驅(qū)動(dòng)器選擇應(yīng)考慮（）成本以及其他因素正確答案：：ABCDA.定位精度B.運(yùn)動(dòng)速度C.可靠性D.負(fù)載大小4【多選題】(2分)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)形式多種多樣，常用的有（）正確答案：：ABCDA.齒輪機(jī)構(gòu)B.鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C.葉片式回轉(zhuǎn)缸D.齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5【判斷題】(2分)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流4V電動(dòng)機(jī)，交流4V電動(dòng)機(jī)。正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)1【多選題】(2分)下列傳感器屬于外部傳感器的有（）正確答案：：CDA.速度傳感器B.光電編碼器C.溫度傳感器D.壓力傳感器2【多選題】(2分)常見加速度傳感器有（）正確答案：：ABCDA.應(yīng)變式B.壓電式C.電感式D.電容式3【判斷題】(2分)絕對(duì)型光電編碼器的工業(yè)機(jī)器人其關(guān)節(jié)不需要校準(zhǔn)正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】(2分)超聲波傳感器不能用于檢測(cè)距離小于30-50cm的距離正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)5【判斷題】(2分)位置傳感器用于反饋機(jī)器人的直線位移和角位移正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)1【判斷題】(2分)通常情況下，串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)為開鏈結(jié)構(gòu)。正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)2【判斷題】(2分)通常情況下，并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)為閉鏈結(jié)構(gòu)。正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)3【多選題】(2分)剛體姿態(tài)能用下列哪幾種方法表示？正確答案：：BDA.BRB角B.RPY角C.雅可比角D.歐拉角4【判斷題】(2分)實(shí)際中，剛體的坐標(biāo)變換是平移坐標(biāo)變換和鏡像坐標(biāo)變換的組合正確答案：：AA.錯(cuò)B.對(duì)5【判斷題】(2分)當(dāng)機(jī)器人2個(gè)關(guān)節(jié)平行時(shí)，連桿扭角為90度正確答案：：BA.對(duì)B.錯(cuò)1【判斷題】(2分)只需定義連桿坐標(biāo)系及相應(yīng)的連桿參數(shù)，就能直接建立關(guān)于機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)位置的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)2【多選題】(2分)計(jì)算機(jī)器人末端連桿相對(duì)于基座的位置和姿態(tài)的過(guò)程包含哪些步驟？正確答案：：ABCDA.定義四個(gè)DH參數(shù)B.計(jì)算機(jī)器人末端連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基座的坐標(biāo)變換C.寫出齊次變換矩陣D.建立坐標(biāo)系3【判斷題】(2分)圓柱型機(jī)械臂（PRP）包含兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)4【判斷題】(2分)球面型機(jī)械臂（RRP）包含兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)正確答案：：BA.對(duì)B.錯(cuò)5【判斷題】(2分)相對(duì)于正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是一個(gè)非線性問(wèn)題正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)1【判斷題】(2分)當(dāng)機(jī)器人在靜止或緩慢運(yùn)動(dòng)時(shí)作用在機(jī)器人末端的力與力矩的問(wèn)題時(shí)，不需要考慮運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度、加速度等動(dòng)態(tài)物理量正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)2【判斷題】(2分)機(jī)器人各個(gè)連桿作用的力和力矩在不同坐標(biāo)系中的參數(shù)相同正確答案：：AA.錯(cuò)B.對(duì)3【判斷題】(2分)力雅克比是速度雅克比的轉(zhuǎn)置正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)4【單選題】(2分)從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理機(jī)器人手指位置與關(guān)節(jié)變量關(guān)系的是正確答案：：BA.逆動(dòng)力學(xué)B.運(yùn)動(dòng)學(xué)C.動(dòng)力學(xué)D.靜力學(xué)5【判斷題】(2分)力橢球越接近圓形傳遞性能越好。正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)1【判斷題】(2分)剛體的慣性張量一定是對(duì)角型矩陣正確答案：：AA.錯(cuò)B.對(duì)2【判斷題】(2分)剛體的慣性積就是慣性矩正確答案：：AA.錯(cuò)B.對(duì)3【判斷題】(2分)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的正問(wèn)題：已知機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡（位移、速度、加速度），求各個(gè)關(guān)節(jié)所需要的（驅(qū)動(dòng)力/力矩）正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)4【判斷題】(2分)剛體的慣性積和慣性矩均與坐標(biāo)系的原點(diǎn)和姿態(tài)選擇有關(guān)正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)5【判斷題】(2分)遞推的牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)算法：首先向外遞推計(jì)算各連桿的速度和加速度，由牛頓-歐拉公式算出各連桿的慣性力和力矩；然后向內(nèi)遞推計(jì)算各連桿相互作用的力和力矩以及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力或力矩。正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)1【判斷題】(2分)機(jī)器人軌跡是指機(jī)器人在空間的位置和姿態(tài)信息，與時(shí)間無(wú)關(guān)。正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)2【判斷題】(2分)對(duì)關(guān)節(jié)機(jī)器人擬合時(shí)需要滿足一系列約束條件，比如關(guān)節(jié)軌跡點(diǎn)上的位姿，速度，加速度等。正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)3【判斷題】(2分)在機(jī)器人工作空間中存在某些位置，在這些位置處無(wú)法用有限的關(guān)節(jié)輸入來(lái)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的期望速度正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)4【多選題】(2分)機(jī)器人系統(tǒng)中的基本插補(bǔ)算法有哪些？正確答案：：BDA.點(diǎn)插補(bǔ)B.圓弧插補(bǔ)C.曲線插補(bǔ)D.直線插補(bǔ)5【多選題】(2分)空間圓弧插補(bǔ)可以分為哪三步處理？正確答案：：ACDA.利用2D平面插補(bǔ)算法求出插補(bǔ)點(diǎn)坐標(biāo)B.確定圓弧半徑C.找出空間圓弧所在的2D平面D.把該點(diǎn)的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)變?yōu)槿肿鴺?biāo)下的值1【判斷題】(2分)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是靠電機(jī)去驅(qū)動(dòng)的，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主要類型有步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)2【判斷題】(2分)編碼器是常見的位置傳感器，按照輸出信號(hào)分類，可以分為增量型編碼器和絕對(duì)型編碼器，工業(yè)機(jī)器人一般采用的是增量型編碼器。正確答案：：AA.錯(cuò)B.對(duì)3【判斷題】(2分)由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人關(guān)節(jié)的耦合力和動(dòng)態(tài)力很大，因此線性控制最合適。正確答案：：AA.錯(cuò)B.對(duì)4【多選題】(2分)交流伺服驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率放大單元，它主要包含了哪些單元？正確答案：：ABCDA.實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制器和電機(jī)匹配的接口B.伺服控制單元C.功率驅(qū)動(dòng)單元D.通信接口單元5【判斷題】(2分)步進(jìn)電機(jī)通常用于開環(huán)結(jié)構(gòu)，精度要求不高的機(jī)電場(chǎng)合，其中工作時(shí)電機(jī)的李玨會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)1【判斷題】(2分)機(jī)器視覺(jué)就是計(jì)算機(jī)視覺(jué)。正確答案：：BA.對(duì)B.錯(cuò)2【判斷題】(2分)工業(yè)相機(jī)最本質(zhì)的功能就是將光信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)橛行虻碾娦盘?hào)。正確答案：：AA.對(duì)B.錯(cuò)3【判斷題】(2分)特征提取決定每個(gè)圖像的點(diǎn)是否屬于一個(gè)圖像特征正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)4【單選題】(2分)機(jī)器人手眼系統(tǒng)，其中“眼”指的是正確答案：：DA.控制系統(tǒng)B.機(jī)器人機(jī)械臂C.操作對(duì)象D.視覺(jué)系統(tǒng)5【單選題】(2分)工業(yè)鏡頭前部到被觀測(cè)物體之間的距離稱為正確答案：：AA.工作距離B.成像距離C.物像距離D.景深1【判斷題】(2分)直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其位置精度較高，但是運(yùn)動(dòng)空間小正確答案：：BA.錯(cuò)B.對(duì)2【判斷題】(2分)普通絲杠和滾珠絲杠相比，普通絲杠摩擦阻力矩小，傳動(dòng)效率更高，平穩(wěn)性好正確答案：