北京無人駕駛測試與評估劉元盛北京市自動駕駛車輛道路測試報告

北京自動駕駛測試第三方機構(gòu)北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司連續(xù)3年公開北京市自動駕駛車輛道路測試報告。對每年度封閉試驗場測試情況和開放道路測試情況以及最新的載人測試進行數(shù)據(jù)分析。北京市自動駕駛車輛道路測試報告

2020年度百度43車獲批開展載人第三階段測試，小馬智行5車獲批開展載人第一階段測試。截止2021年6月，以向105輛車發(fā)放北京市自動駕駛道路試用臨時號牌，開放測試道路227條共762.52公里，北京市自動駕駛車輛道路測試安全行駛里程超過300萬公里。北京市自動駕駛車輛道路測試報告-2020

●通用技術(shù)測試●載人測試●無人化測試北京市自動駕駛車輛道路測試報告-2020

封閉測試場主要包括穩(wěn)定性測試、自動駕駛道路測試的適應(yīng)性測試、測試主體管理能力?！穹€(wěn)定性測試：通過不少于規(guī)定里程的自動駕駛系統(tǒng)運轉(zhuǎn)，驗證自動駕駛系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性?！襁m應(yīng)性測試通過一定里程數(shù)量的日常中低風(fēng)險城市交通場景的測試，測試自動駕駛系統(tǒng)及安全員對交通法規(guī)遵守程度、對交通安全的保障能力和對交通事故風(fēng)險的預(yù)判和控制能力?！窆芾砟芰y試分為日常管理能力和風(fēng)險管理能力測試。北京市自動駕駛車輛道路測試報告-2020

2020年12月，百度公司首次在亦莊基地通過了無人化專項技術(shù)測試，這是北京市首次允許測試主體在公開道路進行無人化自動駕駛測試。無人化專項技術(shù)測試包含危險類場景、易發(fā)生脫離類場景、功能安全類場景、遠(yuǎn)程脫困類場景等。除了要求自動駕駛車來那個能夠處理典型場景外，還要求具備完善的冗余機制和風(fēng)險最小化機制。北京市自動駕駛車輛道路測試報告-2020

高速工況下的場景測試模擬霧天環(huán)境測試模擬夜間光照環(huán)境測試模擬雨天環(huán)境測試2020年，亦莊基地開展高速測試、夜間測試、雨天行駛測試、霧天行駛測試等專項技術(shù)測試，覆蓋自動駕駛車輛在高速環(huán)境和特殊天氣環(huán)境下的典型測試場景。北京市自動駕駛車輛道路測試報告-2020

2020年，在北京持續(xù)開展相關(guān)測試的自動駕駛測試主體技術(shù)水平穩(wěn)步上升，根據(jù)百度、戴姆勒、奧迪、小馬智行、沃芽科技、豐田美團等測試數(shù)據(jù)，從綜合能力評估等級、通過率和單項能力評估通過率三個指標(biāo)都有大的提升。北京市自動駕駛車輛道路測試報告-2020

積極探索新的測試技術(shù)當(dāng)前自動駕駛實車測試亟待解決的問題包括測試成本高，極端場景和危險工況測試南、危險性大等，虛擬仿真測試系統(tǒng)作為一個新興的測試手段可解決如規(guī)劃錯誤引起的問題，但因搭建的虛擬測試環(huán)境和車輛模型存在可信度不一的問題，其他問題不容易由仿真測試來避免。

為了更好的適應(yīng)自動駕駛技術(shù)發(fā)展，通過在現(xiàn)實場地內(nèi)虛擬注入部分交通目標(biāo)，將真實世界元素和虛擬目標(biāo)結(jié)合起來，可實現(xiàn)零成本危險碰撞場景測試以及低成本復(fù)雜場景測試。北京市自動駕駛車輛道路測試報告-2020兒童感知盲區(qū)測試前向最大感知距離北京市自動駕駛車輛道路測試報告-2020特殊天氣下最大感知距離測試特殊天氣條件下的感知性能測試，測試環(huán)境覆蓋夜間弱光照環(huán)境，模擬雨天環(huán)境，模擬霧天環(huán)境。以白天（光照強度＞1000lux）下前向感知距離性能為參考（100%感知距離），夜間環(huán)境（光照強度＜50lux）下感知性能只能達(dá)到82%，雨天下只剩63%，霧天（能見度＞濃霧）只能達(dá)到白天下的45%。需要對感知融合算法進行加強訓(xùn)練針對性調(diào)試，以減小天氣環(huán)境對融合感知系統(tǒng)的影響。北京市自動駕駛車輛道路測試報告-20202020年在封閉試驗場內(nèi)開展測試的測試主體在各個專項下的通過率明顯優(yōu)于2019年度（T3級及以下難度），43%的專項通過率達(dá)到了95%以上，主輔路通行、環(huán)島繞行、會車等7個專項的通過率達(dá)到100%；39%的專項通過率提升達(dá)到了10%以上，其中包括交通信號燈、直行通過路口、靠邊停車、通過人行橫道線等專項。一方面測試主體技術(shù)水平有了穩(wěn)步的提升，另一方面，經(jīng)過近3年的封閉試驗場測試訓(xùn)練，測試主體對典型的交通場景的通過能力，對交通規(guī)則的理解和遵守能力都有了明顯的加強。北京市自動駕駛車輛道路測試報告-20202020年度，封閉試驗場內(nèi)測試?yán)锍坛^5.44萬公里，發(fā)生碰撞事故3起，平均每1.81萬公里發(fā)生一次碰撞事故；其中，碰軋路邊石2起，未及時躲避模擬行人發(fā)生碰撞1起。截至2020年底，封閉試驗場內(nèi)累計測試?yán)锍?0余萬公里，發(fā)生碰撞事故19起，未出現(xiàn)對測試人員造成傷害的安全事件。事故原因主要是由定位異常及感知錯漏，其中定位異常在所有的事故原因中占有最大的比重。北京市自動駕駛車輛道路測試報告-2020綜合能力評估測試綜合能力評估測試以路線的方式將對應(yīng)等級的專項測試場景進行隨機串聯(lián)，對自動駕駛車輛連續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力、穩(wěn)定性進行評估。2020年度，封閉試驗場內(nèi)進行了50余次綜合能力評估，為測試主體發(fā)現(xiàn)問題百余項。北京市自動駕駛車輛道路測試報告-2020

封閉試驗場測試作為測試與評估自動駕駛車輛能力的重要手段，對規(guī)范和促進測試主體技術(shù)創(chuàng)新，提升自動駕駛車輛技術(shù)水平起到了非常積極的作用。2020年、2019年持續(xù)在封閉試驗場內(nèi)測試的測試主體在系統(tǒng)穩(wěn)定性、感知能力、規(guī)劃合理性上有了一定的提升，綜合能力評估的通過率有了較大的提高，8成的