北京無(wú)人駕駛測(cè)試與評(píng)估劉元盛北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告

北京自動(dòng)駕駛測(cè)試第三方機(jī)構(gòu)北京智能車(chē)聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司連續(xù)3年公開(kāi)北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告。對(duì)每年度封閉試驗(yàn)場(chǎng)測(cè)試情況和開(kāi)放道路測(cè)試情況以及最新的載人測(cè)試進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告

2020年度百度43車(chē)獲批開(kāi)展載人第三階段測(cè)試，小馬智行5車(chē)獲批開(kāi)展載人第一階段測(cè)試。截止2021年6月，以向105輛車(chē)發(fā)放北京市自動(dòng)駕駛道路試用臨時(shí)號(hào)牌，開(kāi)放測(cè)試道路227條共762.52公里，北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試安全行駛里程超過(guò)300萬(wàn)公里。北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-2020

●通用技術(shù)測(cè)試●載人測(cè)試●無(wú)人化測(cè)試北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-2020

封閉測(cè)試場(chǎng)主要包括穩(wěn)定性測(cè)試、自動(dòng)駕駛道路測(cè)試的適應(yīng)性測(cè)試、測(cè)試主體管理能力。●穩(wěn)定性測(cè)試：通過(guò)不少于規(guī)定里程的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)，驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性?！襁m應(yīng)性測(cè)試通過(guò)一定里程數(shù)量的日常中低風(fēng)險(xiǎn)城市交通場(chǎng)景的測(cè)試，測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及安全員對(duì)交通法規(guī)遵守程度、對(duì)交通安全的保障能力和對(duì)交通事故風(fēng)險(xiǎn)的預(yù)判和控制能力?！窆芾砟芰y(cè)試分為日常管理能力和風(fēng)險(xiǎn)管理能力測(cè)試。北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-2020

2020年12月，百度公司首次在亦莊基地通過(guò)了無(wú)人化專(zhuān)項(xiàng)技術(shù)測(cè)試，這是北京市首次允許測(cè)試主體在公開(kāi)道路進(jìn)行無(wú)人化自動(dòng)駕駛測(cè)試。無(wú)人化專(zhuān)項(xiàng)技術(shù)測(cè)試包含危險(xiǎn)類(lèi)場(chǎng)景、易發(fā)生脫離類(lèi)場(chǎng)景、功能安全類(lèi)場(chǎng)景、遠(yuǎn)程脫困類(lèi)場(chǎng)景等。除了要求自動(dòng)駕駛車(chē)來(lái)那個(gè)能夠處理典型場(chǎng)景外，還要求具備完善的冗余機(jī)制和風(fēng)險(xiǎn)最小化機(jī)制。北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-2020

高速工況下的場(chǎng)景測(cè)試模擬霧天環(huán)境測(cè)試模擬夜間光照環(huán)境測(cè)試模擬雨天環(huán)境測(cè)試2020年，亦莊基地開(kāi)展高速測(cè)試、夜間測(cè)試、雨天行駛測(cè)試、霧天行駛測(cè)試等專(zhuān)項(xiàng)技術(shù)測(cè)試，覆蓋自動(dòng)駕駛車(chē)輛在高速環(huán)境和特殊天氣環(huán)境下的典型測(cè)試場(chǎng)景。北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-2020

2020年，在北京持續(xù)開(kāi)展相關(guān)測(cè)試的自動(dòng)駕駛測(cè)試主體技術(shù)水平穩(wěn)步上升，根據(jù)百度、戴姆勒、奧迪、小馬智行、沃芽科技、豐田美團(tuán)等測(cè)試數(shù)據(jù)，從綜合能力評(píng)估等級(jí)、通過(guò)率和單項(xiàng)能力評(píng)估通過(guò)率三個(gè)指標(biāo)都有大的提升。北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-2020

積極探索新的測(cè)試技術(shù)當(dāng)前自動(dòng)駕駛實(shí)車(chē)測(cè)試亟待解決的問(wèn)題包括測(cè)試成本高，極端場(chǎng)景和危險(xiǎn)工況測(cè)試南、危險(xiǎn)性大等，虛擬仿真測(cè)試系統(tǒng)作為一個(gè)新興的測(cè)試手段可解決如規(guī)劃錯(cuò)誤引起的問(wèn)題，但因搭建的虛擬測(cè)試環(huán)境和車(chē)輛模型存在可信度不一的問(wèn)題，其他問(wèn)題不容易由仿真測(cè)試來(lái)避免。

為了更好的適應(yīng)自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展，通過(guò)在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)地內(nèi)虛擬注入部分交通目標(biāo)，將真實(shí)世界元素和虛擬目標(biāo)結(jié)合起來(lái)，可實(shí)現(xiàn)零成本危險(xiǎn)碰撞場(chǎng)景測(cè)試以及低成本復(fù)雜場(chǎng)景測(cè)試。北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-2020兒童感知盲區(qū)測(cè)試前向最大感知距離北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-2020特殊天氣下最大感知距離測(cè)試特殊天氣條件下的感知性能測(cè)試，測(cè)試環(huán)境覆蓋夜間弱光照環(huán)境，模擬雨天環(huán)境，模擬霧天環(huán)境。以白天（光照強(qiáng)度＞1000lux）下前向感知距離性能為參考（100%感知距離），夜間環(huán)境（光照強(qiáng)度＜50lux）下感知性能只能達(dá)到82%，雨天下只剩63%，霧天（能見(jiàn)度＞濃霧）只能達(dá)到白天下的45%。需要對(duì)感知融合算法進(jìn)行加強(qiáng)訓(xùn)練針對(duì)性調(diào)試，以減小天氣環(huán)境對(duì)融合感知系統(tǒng)的影響。北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-20202020年在封閉試驗(yàn)場(chǎng)內(nèi)開(kāi)展測(cè)試的測(cè)試主體在各個(gè)專(zhuān)項(xiàng)下的通過(guò)率明顯優(yōu)于2019年度（T3級(jí)及以下難度），43%的專(zhuān)項(xiàng)通過(guò)率達(dá)到了95%以上，主輔路通行、環(huán)島繞行、會(huì)車(chē)等7個(gè)專(zhuān)項(xiàng)的通過(guò)率達(dá)到100%；39%的專(zhuān)項(xiàng)通過(guò)率提升達(dá)到了10%以上，其中包括交通信號(hào)燈、直行通過(guò)路口、靠邊停車(chē)、通過(guò)人行橫道線等專(zhuān)項(xiàng)。一方面測(cè)試主體技術(shù)水平有了穩(wěn)步的提升，另一方面，經(jīng)過(guò)近3年的封閉試驗(yàn)場(chǎng)測(cè)試訓(xùn)練，測(cè)試主體對(duì)典型的交通場(chǎng)景的通過(guò)能力，對(duì)交通規(guī)則的理解和遵守能力都有了明顯的加強(qiáng)。北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-20202020年度，封閉試驗(yàn)場(chǎng)內(nèi)測(cè)試?yán)锍坛^(guò)5.44萬(wàn)公里，發(fā)生碰撞事故3起，平均每1.81萬(wàn)公里發(fā)生一次碰撞事故；其中，碰軋路邊石2起，未及時(shí)躲避模擬行人發(fā)生碰撞1起。截至2020年底，封閉試驗(yàn)場(chǎng)內(nèi)累計(jì)測(cè)試?yán)锍?0余萬(wàn)公里，發(fā)生碰撞事故19起，未出現(xiàn)對(duì)測(cè)試人員造成傷害的安全事件。事故原因主要是由定位異常及感知錯(cuò)漏，其中定位異常在所有的事故原因中占有最大的比重。北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-2020綜合能力評(píng)估測(cè)試綜合能力評(píng)估測(cè)試以路線的方式將對(duì)應(yīng)等級(jí)的專(zhuān)項(xiàng)測(cè)試場(chǎng)景進(jìn)行隨機(jī)串聯(lián)，對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛連續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力、穩(wěn)定性進(jìn)行評(píng)估。2020年度，封閉試驗(yàn)場(chǎng)內(nèi)進(jìn)行了50余次綜合能力評(píng)估，為測(cè)試主體發(fā)現(xiàn)問(wèn)題百余項(xiàng)。北京市自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試報(bào)告-2020

封閉試驗(yàn)場(chǎng)測(cè)試作為測(cè)試與評(píng)估自動(dòng)駕駛車(chē)輛能力的重要手段，對(duì)規(guī)范和促進(jìn)測(cè)試主體技術(shù)創(chuàng)新，提升自動(dòng)駕駛車(chē)輛技術(shù)水平起到了非常積極的作用。2020年、2019年持續(xù)在封閉試驗(yàn)場(chǎng)內(nèi)測(cè)試的測(cè)試主體在系統(tǒng)穩(wěn)定性、感知能力、規(guī)劃合理性上有了一定的提升，綜合能力評(píng)估的通過(guò)率有了較大的提高，8成的