任務(wù)1.2認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人控制柜沈陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院任務(wù)描述工業(yè)機(jī)器人控制柜是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，它的功能類似于人腦。它一方面要控制機(jī)器人的運(yùn)動，另一方面要與周邊設(shè)備進(jìn)行協(xié)調(diào)控制。任務(wù)內(nèi)容ABB機(jī)器人控制柜123控制柜與本體的連接任務(wù)習(xí)題1ABB機(jī)器人控制柜ABB機(jī)器人控制柜ABB控制柜如下圖所示，內(nèi)部由機(jī)器人系統(tǒng)所需部件和相關(guān)附加部件組成，包括主計算機(jī)、伺服驅(qū)動器、軸計算機(jī)板、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸器接口板、I/O板等。ABB機(jī)器人控制柜控制柜部分部件的功能ABB機(jī)器人控制柜控制柜部分部件的功能

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控制柜與本體的連接動力電纜編碼器線纜電源電纜示教器電纜采用模塊化設(shè)計的IRC5控制柜是ABB公司推出的第五代機(jī)器人控制柜，由下圖可知，控制柜與機(jī)器人本體之間由兩條電纜連接，分別是動力電纜、編碼器線纜?？刂乒衽c本體的連接控制柜上的動力電纜接頭機(jī)器人本體上的動力電纜接頭

控制柜上的編碼器線纜接頭機(jī)器人本體上的編碼器線纜接頭編碼器線纜編碼器線纜在控制柜與機(jī)器人本體的連接接頭分別如圖1-14、圖1-15所示?？刂乒衽c本體的連接圖1-14圖1-15控制柜上連接的還有電源電纜和示教器電纜，可以用示教器來控制機(jī)器人。控制柜與本體的連接控制柜上的電源電纜接頭控制柜上的示教器電纜接頭3任務(wù)習(xí)題任務(wù)習(xí)題一、選擇題1．ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人本體底座處的接口不包括（

）。A.壓縮空氣接口 B.SMB電纜連接口C.電機(jī)動力電纜接口 D.示教器電纜接口2．ABBIRC5控制柜分為集成塊式、緊湊式、一體式和（

）4種。A.立體式B.懸掛式C.分體式1．ABBIRC5控制柜上沒有（

）。A.急停開關(guān)B.復(fù)位開關(guān)C.電機(jī)起動開關(guān)1．ABBIRC5控制柜上沒有()。A.動力線接口B.杜邦線接口C.I/0信號線接口4．可以集成在其他外部機(jī)柜中的IRC5控制器是()的控制器A.集成塊式B.緊湊式C.一體式5．將控制柜與交流電網(wǎng)連接時,需要使用()。A.動力線B.I/O信號線C.控制柜電源電纜6.控制柜和機(jī)器人本體連接后,可進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)()操作,以測試安裝是否成功。A.開機(jī)B.待機(jī)C.關(guān)機(jī)7．氣管一端是直接連接到()上,另一端連接到外圍設(shè)備上。A.控制柜B.示教器C.機(jī)器人本體8．I/0信號線一端直接連接到()上,另一端連接到外圍設(shè)備上。A.控制柜B.示教器C.機(jī)器人本體9．示教器電纜一端直接連接到()上,另一端已經(jīng)固定在示教器上了。A.控制柜B.示教器C.機(jī)器人本體10．電機(jī)控制信號線一端連接到控制柜上,另一端連接到()上。A.控制柜B.示教器C.機(jī)器人本體二、判斷題1.IRC5控制柜中控制模塊包含為機(jī)器人電機(jī)供電的所有電源電子設(shè)備。()2.各種外形的IRC5控制柜都包含控制和驅(qū)動兩個模塊。()3.當(dāng)使用一個控制柜運(yùn)行多個機(jī)器人時,必須為每個附加的機(jī)器人添加額外的驅(qū)動模塊,但只需共用一個控制模塊。()4.IRC5控制柜上包含用于監(jiān)控機(jī)器人本體電機(jī)狀態(tài)的電機(jī)信號線接口,主要用于轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器數(shù)據(jù)的通信。()5.動力線可以將控制柜與機(jī)器人本體連接起來,為機(jī)器人本體上的電機(jī)提供動力。()6.電機(jī)控制信號線可以將控制柜與機(jī)器人本體連接起來,實時監(jiān)