2025年工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃合同協(xié)議甲方（委托方）：[甲方公司全稱(chēng)]法定代表人/授權(quán)代表：[姓名]地址：[甲方公司地址]統(tǒng)一社會(huì)信用代碼：[甲方統(tǒng)一社會(huì)信用代碼]乙方（服務(wù)方）：[乙方公司全稱(chēng)]法定代表人/授權(quán)代表：[姓名]地址：[乙方公司地址]統(tǒng)一社會(huì)信用代碼：[乙方統(tǒng)一社會(huì)信用代碼]鑒于甲方希望委托乙方為其工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)提供路徑規(guī)劃服務(wù)，以?xún)?yōu)化自動(dòng)化生產(chǎn)流程；乙方具備相關(guān)的專(zhuān)業(yè)能力和技術(shù)資源，愿意接受甲方的委托。雙方本著平等互利、誠(chéng)實(shí)信用的原則，經(jīng)友好協(xié)商，達(dá)成如下協(xié)議：第一條服務(wù)范圍與內(nèi)容1.1乙方根據(jù)甲方需求，為甲方指定的位于[具體工廠地址或區(qū)域描述]的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，提供工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃服務(wù)。1.2服務(wù)具體內(nèi)容包括：(1)與甲方進(jìn)行需求溝通，詳細(xì)了解甲方生產(chǎn)流程、物料搬運(yùn)需求、工作節(jié)拍、空間布局限制、安全規(guī)范要求等。(2)根據(jù)甲方提供的場(chǎng)地布局圖、設(shè)備尺寸與位置信息、安全區(qū)域劃分、障礙物分布等資料，建立相應(yīng)的環(huán)境數(shù)字模型。(3)分析甲方的具體應(yīng)用場(chǎng)景（如：物料從A點(diǎn)搬運(yùn)至B點(diǎn)的單點(diǎn)路徑，或圍繞C設(shè)備執(zhí)行循環(huán)任務(wù)的路徑），選擇適宜的路徑規(guī)劃算法（包括但不限于A*,RRT*,PRM等），并進(jìn)行參數(shù)配置與優(yōu)化。(4)在虛擬仿真環(huán)境中，對(duì)規(guī)劃的路徑進(jìn)行測(cè)試，評(píng)估其通過(guò)性、安全性、效率（如路徑長(zhǎng)度、計(jì)算時(shí)間）及平滑度，生成可視化結(jié)果，并根據(jù)甲方反饋進(jìn)行迭代優(yōu)化。(5)生成符合甲方機(jī)器人控制系統(tǒng)要求的路徑數(shù)據(jù)文件，支持至少[數(shù)量]種不同的任務(wù)指令或應(yīng)用場(chǎng)景，格式為[具體文件格式，如RAPID,KRL,XML等]。(6)提供詳細(xì)的路徑規(guī)劃報(bào)告，內(nèi)容涵蓋環(huán)境建模說(shuō)明、算法選擇依據(jù)、參數(shù)設(shè)置、仿真測(cè)試結(jié)果分析、路徑特性說(shuō)明以及最終路徑數(shù)據(jù)文件清單。(7)對(duì)甲方技術(shù)人員進(jìn)行關(guān)于所交付路徑規(guī)劃成果的應(yīng)用和基本維護(hù)的現(xiàn)場(chǎng)或遠(yuǎn)程培訓(xùn)，確保甲方人員能夠理解并正確使用。1.3服務(wù)對(duì)象為甲方使用的[具體機(jī)器人品牌型號(hào)，如ABBIRB-120]工業(yè)機(jī)器人，共計(jì)[數(shù)量]臺(tái)，主要應(yīng)用于[具體應(yīng)用任務(wù)，如上下料]場(chǎng)景。1.4交付成果的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)滿(mǎn)足：路徑在滿(mǎn)足安全避障的前提下，盡量縮短運(yùn)動(dòng)距離，路徑點(diǎn)密度適中，便于機(jī)器人控制器實(shí)時(shí)插補(bǔ)，關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的通過(guò)速度滿(mǎn)足生產(chǎn)節(jié)拍要求，仿真驗(yàn)證無(wú)沖突和奇異點(diǎn)。第二條項(xiàng)目周期與時(shí)間安排2.1本合同項(xiàng)下的路徑規(guī)劃服務(wù)自本合同生效之日起啟動(dòng)。2.2項(xiàng)目關(guān)鍵里程碑及時(shí)間安排如下：(1)需求確認(rèn)與資料準(zhǔn)備完成：自合同生效之日起[具體天數(shù)]日內(nèi)。(2)環(huán)境模型初步建立并提交甲方審核：自需求確認(rèn)完成之日起[具體天數(shù)]日內(nèi)。(3)初步路徑方案（含仿真初步結(jié)果）提交甲方：自環(huán)境模型審核通過(guò)之日起[具體天數(shù)]日內(nèi)。(4)根據(jù)甲方反饋進(jìn)行路徑優(yōu)化，提交最終路徑方案及仿真報(bào)告：自初步方案提交之日起[具體天數(shù)]日內(nèi)。(5)最終成果（路徑數(shù)據(jù)文件、規(guī)劃報(bào)告、培訓(xùn)）交付甲方：自最終方案提交并獲甲方初步認(rèn)可之日起[具體天數(shù)]日內(nèi)。2.3上述時(shí)間為預(yù)計(jì)時(shí)間，實(shí)際完成時(shí)間可能因甲方提供資料延遲、溝通協(xié)調(diào)、需求變更或不可抗力因素而順延，雙方應(yīng)友好協(xié)商確認(rèn)。乙方應(yīng)提前[具體天數(shù)]日通知甲方任何可能導(dǎo)致延期的情況。第三條雙方權(quán)利與義務(wù)3.1甲方的權(quán)利與義務(wù)(1)甲方的權(quán)利：有權(quán)要求乙方按照本合同約定的范圍、標(biāo)準(zhǔn)和時(shí)間履行服務(wù)義務(wù)；有權(quán)對(duì)乙方的服務(wù)過(guò)程進(jìn)行必要的監(jiān)督；有權(quán)對(duì)乙方提交的階段性成果和最終成果進(jìn)行審核；有權(quán)獲得符合約定標(biāo)準(zhǔn)的最終服務(wù)成果。(2)甲方的義務(wù)：應(yīng)及時(shí)、準(zhǔn)確、完整地向乙方提供本合同第一條1.2款所述的環(huán)境資料、設(shè)備信息、工藝需求等文件和數(shù)據(jù)，確保其真實(shí)有效；應(yīng)根據(jù)乙方請(qǐng)求，積極配合乙方進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)勘查、需求訪談等工作；應(yīng)在收到乙方提交的階段性成果后，按照約定時(shí)間進(jìn)行審閱并給予書(shū)面反饋；按時(shí)足額支付本合同約定的服務(wù)費(fèi)用；對(duì)乙方在服務(wù)過(guò)程中提供的技術(shù)信息和商業(yè)秘密承擔(dān)保密義務(wù)。3.2乙方的權(quán)利與義務(wù)(1)乙方的權(quán)利：有權(quán)要求甲方按照本合同約定提供必要的信息、配合和支持；有權(quán)按照合同約定收取服務(wù)費(fèi)用；有權(quán)在合同框架內(nèi)，根據(jù)專(zhuān)業(yè)技術(shù)判斷選擇合適的技術(shù)方案和方法。(2)乙方的義務(wù)：應(yīng)組建具備相應(yīng)資質(zhì)和經(jīng)驗(yàn)的服務(wù)團(tuán)隊(duì)，按照合同約定的服務(wù)范圍、內(nèi)容和標(biāo)準(zhǔn)，勤勉、專(zhuān)業(yè)地完成路徑規(guī)劃服務(wù)；應(yīng)投入足夠資源，確保服務(wù)質(zhì)量和進(jìn)度；應(yīng)進(jìn)行充分的仿真驗(yàn)證，確保路徑的安全性、合理性和效率；應(yīng)按時(shí)提交約定的階段性成果和最終成果；應(yīng)按照約定對(duì)甲方提供的信息和在本服務(wù)過(guò)程中了解的甲方商業(yè)秘密、技術(shù)信息承擔(dān)保密義務(wù)；應(yīng)按照本合同約定提供最終成果的培訓(xùn)，確保甲方相關(guān)人員掌握基本操作和應(yīng)用方法。第四條服務(wù)費(fèi)用與支付方式4.1本合同項(xiàng)下的路徑規(guī)劃服務(wù)費(fèi)用總額為人民幣[具體金額]元（大寫(xiě)：[金額大寫(xiě)]整）。4.2費(fèi)用包含乙方為完成本合同約定的全部服務(wù)內(nèi)容所發(fā)生的人工成本、軟件使用費(fèi)、仿真計(jì)算資源費(fèi)、培訓(xùn)費(fèi)等。4.3支付方式如下：(1)預(yù)付款：本合同生效后[具體天數(shù)]日內(nèi)，甲方向乙方支付合同總金額的[百分比]%，即人民幣[具體金額]元（大寫(xiě)：[金額大寫(xiě)]整）。(2)階段款：乙方完成環(huán)境模型，經(jīng)甲方審核通過(guò)，并提交初步路徑方案后[具體天數(shù)]日內(nèi)，甲方向乙方支付合同總金額的[百分比]%，即人民幣[具體金額]元（大寫(xiě)：[金額大寫(xiě)]整）。(3)尾款：乙方交付最終成果，并經(jīng)甲方驗(yàn)收合格后[具體天數(shù)]日內(nèi)，甲方向乙方支付剩余合同總金額的[百分比]%，即人民幣[具體金額]元（大寫(xiě)：[金額大寫(xiě)]整）。4.4上述款項(xiàng)均通過(guò)銀行轉(zhuǎn)賬方式支付至乙方指定賬戶(hù)：開(kāi)戶(hù)行：[乙方開(kāi)戶(hù)銀行名稱(chēng)]戶(hù)名：[乙方賬戶(hù)名稱(chēng)]賬號(hào)：[乙方銀行賬號(hào)]4.5所有費(fèi)用均以人民幣結(jié)算，如需乙方開(kāi)具發(fā)票，相關(guān)稅金由甲方承擔(dān)[選擇：甲方/乙方]承擔(dān)。4.6若因甲方需求變更或增加額外工作內(nèi)容，導(dǎo)致乙方服務(wù)范圍和工作量顯著增加，雙方應(yīng)就新增工作的費(fèi)用另行協(xié)商，并簽訂補(bǔ)充協(xié)議。第五條知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸屬5.1甲方此前提供給乙方的所有資料及其知識(shí)產(chǎn)權(quán)，歸甲方所有。5.2乙方為履行本合同而專(zhuān)門(mén)為甲方開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)和完成的路徑規(guī)劃算法優(yōu)化方案、環(huán)境數(shù)字模型、仿真結(jié)果、生成的路徑數(shù)據(jù)文件（最終交付的文件）、相關(guān)技術(shù)報(bào)告和文檔等成果的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，在符合法律規(guī)定的前提下，歸乙方所有。5.3甲方獲得本合同項(xiàng)下最終交付的路徑規(guī)劃成果（包括路徑數(shù)據(jù)文件和報(bào)告）后，有權(quán)在自身的生產(chǎn)設(shè)備上使用該路徑規(guī)劃成果執(zhí)行相關(guān)自動(dòng)化任務(wù)。除本合同約定外，甲方不得對(duì)該成果進(jìn)行反向工程、反編譯、拆解或試圖獲取源代碼，不得對(duì)乙方成果進(jìn)行修改、復(fù)制、傳播或提供給第三方使用。5.4雙方同意，在本合同有效期內(nèi)及合同終止后[具體年限]年內(nèi)，乙方不得將基于本合同為甲方開(kāi)發(fā)的特定路徑規(guī)劃成果或服務(wù)經(jīng)驗(yàn)，為甲方的主要競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手提供類(lèi)似的服務(wù)。第六條保密條款6.1甲乙雙方同意對(duì)本合同履行過(guò)程中知悉的對(duì)方的商業(yè)秘密、技術(shù)信息、客戶(hù)信息等所有非公開(kāi)信息（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“保密信息”）承擔(dān)保密義務(wù)。保密信息包括但不限于：技術(shù)方案、算法參數(shù)、模型數(shù)據(jù)、仿真結(jié)果、項(xiàng)目進(jìn)度、收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)、客戶(hù)名單、內(nèi)部管理信息等。6.2未經(jīng)對(duì)方書(shū)面同意，任何一方不得以任何方式向任何第三方泄露、披露或使用對(duì)方的保密信息。但以下情況除外：(1)根據(jù)法律法規(guī)或有權(quán)機(jī)關(guān)的要求必須披露的；(2)在披露前已為公眾所知或非因?qū)Ψ竭^(guò)錯(cuò)而為該方所知的；(3)該方從沒(méi)有保密義務(wù)的第三方合法獲取的。6.3雙方僅可按本合同約定或基于法律規(guī)定，向?yàn)槁男斜竞贤匦璧募悍絾T工或顧問(wèn)披露保密信息，并確保該等員工或顧問(wèn)遵守不低于本合同要求的保密義務(wù)。相關(guān)員工或顧問(wèn)離職后，仍有義務(wù)繼續(xù)履行保密義務(wù)。6.4本保密義務(wù)不因本合同的終止而失效，持續(xù)有效期限為本合同有效期內(nèi)及合同終止后[具體年限]年。第七條驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)與程序7.1驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)：乙方向甲方交付的最終成果，應(yīng)滿(mǎn)足本合同第一條1.4款約定的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，并通過(guò)甲方的最終測(cè)試驗(yàn)證。測(cè)試應(yīng)在[具體說(shuō)明測(cè)試環(huán)境，如模擬環(huán)境或?qū)嶋H機(jī)器人本體，需確保安全]下進(jìn)行，驗(yàn)證路徑的可行性、安全性、效率及數(shù)據(jù)文件的正確性。7.2驗(yàn)收程序：(1)乙方提交最終成果（包括路徑數(shù)據(jù)文件、規(guī)劃報(bào)告等）給甲方。(2)甲方應(yīng)在收到最終成果后[具體天數(shù)]日內(nèi)，按照本合同約定的驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行測(cè)試和評(píng)估，并將驗(yàn)收結(jié)果以書(shū)面形式通知乙方。(3)如甲方驗(yàn)收合格，則雙方簽署《驗(yàn)收確認(rèn)書(shū)》或以郵件等書(shū)面形式確認(rèn)驗(yàn)收通過(guò)。(4)如甲方驗(yàn)收不合格，甲方應(yīng)書(shū)面說(shuō)明不合格的具體原因和改進(jìn)要求。乙方應(yīng)在收到通知后[具體天數(shù)]日內(nèi)，根據(jù)甲方要求進(jìn)行修正或補(bǔ)充工作，并重新提交甲方驗(yàn)收。若經(jīng)兩次修正后仍不合格，甲方有權(quán)根據(jù)本合同約定解除合同或要求乙方承擔(dān)相應(yīng)責(zé)任。7.3驗(yàn)收時(shí)產(chǎn)生的費(fèi)用（如額外的測(cè)試、調(diào)試費(fèi)用）由[選擇：甲方/乙方]承擔(dān)，具體承擔(dān)方式應(yīng)在合同中明確或根據(jù)實(shí)際情況協(xié)商。第八條違約責(zé)任8.1若甲方未按本合同第四條約定的時(shí)間和金額支付服務(wù)費(fèi)用，每逾期一日，應(yīng)按逾期支付金額的[千分之幾或百分之一]向乙方支付違約金。逾期超過(guò)[具體天數(shù)]日，乙方有權(quán)暫停服務(wù)或解除合同，并要求甲方支付已完成工作的相應(yīng)費(fèi)用及全部違約金。8.2若甲方未按約定提供必要資料或配合乙方工作，導(dǎo)致項(xiàng)目延期，每逾期一日，應(yīng)按合同總金額的[千分之幾或百分之一]向乙方支付違約金，但累計(jì)違約金不超過(guò)合同總金額的[百分比]%。逾期超過(guò)[具體天數(shù)]日，乙方有權(quán)視為甲方根本違約，解除合同并要求甲方賠償損失。8.3若乙方未能按時(shí)交付符合合同約定標(biāo)準(zhǔn)的最終成果，每逾期一日，應(yīng)按合同總金額的[千分之幾或百分之一]向甲方支付違約金。逾期超過(guò)[具體天數(shù)]日，甲方有權(quán)解除合同，并要求乙方退還已支付的部分或全部款項(xiàng)（根據(jù)乙方已完成工作的價(jià)值確定），并賠償由此給甲方造成的損失。逾期交付但經(jīng)甲方同意接受延期交付的，則不再支付違約金，但乙方應(yīng)承擔(dān)相應(yīng)的延期期間可能產(chǎn)生的額外成本（如設(shè)備閑置費(fèi)等）。8.4若乙方交付的成果存在嚴(yán)重缺陷，無(wú)法滿(mǎn)足合同約定的基本功能和安全要求，經(jīng)修正后仍無(wú)法達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)，甲方有權(quán)拒收該成果，并要求乙方退還已支付的相關(guān)款項(xiàng)，并賠償甲方因此遭受的直接經(jīng)濟(jì)損失。8.5任何一方違反本合同第六條保密義務(wù)，給對(duì)方造成損失的，應(yīng)承擔(dān)賠償責(zé)任。第九條不可抗力9.1“不可抗力”是指雙方不能合理控制、不可預(yù)見(jiàn)或即使預(yù)見(jiàn)亦無(wú)法避免的事件，該事件妨礙或延遲一方根據(jù)本合同履行其全部或部分義務(wù)。不可抗力包括但不限于地震、臺(tái)風(fēng)、洪水、火災(zāi)、戰(zhàn)爭(zhēng)、動(dòng)亂、政府行為（如法律法規(guī)變更、禁令）、嚴(yán)重流行病疫情及其管控措施等。9.2遭遇不可抗力的一方應(yīng)在事件發(fā)生后[具體天數(shù)]日內(nèi)，將不可抗力事件的情況書(shū)面通知對(duì)方，并提供相關(guān)證明文件。雙方應(yīng)根據(jù)不可抗力的影響程度，協(xié)商決定是否延遲履行、部分履行或解除合同。9.3因不可抗力導(dǎo)致合同無(wú)法履行或延遲履行，受影響一方不承擔(dān)違約責(zé)任，但應(yīng)及時(shí)采取措施減少損失。不可抗力影響消除后，應(yīng)盡快恢復(fù)履行合同義務(wù)。第十條爭(zhēng)議解決10.1因本合同引起的或與本合同有關(guān)的任何爭(zhēng)議，雙方應(yīng)首先通過(guò)友好協(xié)商解決。10.2協(xié)商不成的，任何一方均有權(quán)向[選擇：乙方/甲方]所在地有管轄權(quán)的人民法院提起訴訟。10.3（或選擇仲裁：協(xié)商不成的，任何一方均有權(quán)將爭(zhēng)議提交[具體仲裁委員會(huì)名稱(chēng)]按照其屆時(shí)有效的仲裁規(guī)則進(jìn)行仲裁。仲裁裁決是終局的，對(duì)雙方均有約束力。）第十一條合同生效、變更與解除11.1本合同自甲乙雙方法定代表人或授權(quán)代表簽字并加蓋公司公章（或合同專(zhuān)用章）之日起生效。11.2對(duì)本合同的任何修改或補(bǔ)充，均須經(jīng)雙方協(xié)商一致，并以書(shū)面形式作出補(bǔ)充協(xié)議。補(bǔ)充協(xié)議與本合同具有同等法律效力。11.3除本合同另有約定外，發(fā)生以下情況之一，守約方有權(quán)書(shū)面通知違約方解除本合同：(1)一方嚴(yán)重違反本合同約定，經(jīng)守約方書(shū)面催告后[具體天數(shù)]日內(nèi)仍未糾正的；(2)一方進(jìn)入破產(chǎn)、清算程序或喪失履約能力的；(3)因?qū)Ψ竭`約導(dǎo)致本合同目的無(wú)法實(shí)現(xiàn)的。11.4合同解除后，雙方應(yīng)結(jié)清款項(xiàng)，返還或采取其他方式處理各自持有的對(duì)方財(cái)產(chǎn)（如資料、樣品等），并按照約定或法律規(guī)定處理違約責(zé)任。第十二條通知與送達(dá)12.1雙方在本合同中載明的地址為各自進(jìn)行通知、文件送達(dá)的正式地址。任何一方變更地址，應(yīng)提前[具體天數(shù)]日書(shū)面通知對(duì)方。否則，向原地址發(fā)送的通知或文件視為有效送達(dá)。12.2所有根據(jù)本合同發(fā)出的通知、文件等，均應(yīng)以書(shū)面形式（包括但不限于專(zhuān)人遞送、掛號(hào)信、快遞服務(wù)、傳真、電子郵件）發(fā)送至上述地址或雙方后續(xù)書(shū)面通知的地址。以專(zhuān)人遞送或掛號(hào)信發(fā)出的，簽收或郵寄當(dāng)日視為送達(dá)；以傳真或電子郵件發(fā)出的，發(fā)出之時(shí)視為送達(dá)（若對(duì)方在合理期限內(nèi)書(shū)面否認(rèn)收到或電子郵件發(fā)送不成功，則視為未送達(dá)）。第十三條法律適用與管轄13.1本合同的訂立、效力、解釋、履行及爭(zhēng)議解決均適用中華人民共和