機器人1+X模擬習題+答案

一、單選題（共80題，每題1分，共80分）

1.世界坐標系各軸的運動方向可通過（）判斷。

A、左手法則

B、右手法則

C、關節(jié)坐標

D、以上皆可

正確答案：B

2.FANUC工業(yè)機器人中位置寄存器PR[i]的形式有正交和（）

A、世界

B、關節(jié)

C、工具

D、用戶

正確答案：B

3.FANUC機器人模擬量輸出信號A0在一定的時間范圍內可以有（）

多個不同的取值。

A、10

B、100

C、1000

D、無限

正確答案：D

4.創(chuàng)建程序時，在單詞方式下，功能鍵“F4”對應于哪個單詞。（）

A、RSR

BxPNS

C、STYLE

D、JOB

正確答案：D

5.輸出DO[i]=ON,用萬用表測試對應端口，電壓值為接近（）的

高電平。

A、+24V

B、+12V

C、+48V

D、+5V

正確答案：C

6.碼垛寄存器PL[i]進行算數運算時，運算符包含（）

A、+,-

B、+,*,/

C、+,MOD,DIV

D、+,*,/,MOD,DIV

正確答案：A

7.外圍設備輸出信號U0[2]表示（）

A、Cmdenable：命令使能輸出

BNSystemready：系統(tǒng)準備完畢輸出

CvPrgrunning：程序執(zhí)行狀態(tài)輸出

D、Prgpaused：程序暫停狀態(tài)輸出

正確答案：B

8.示教器顯示屏“異?！憋@示為紅色，并且報警顯示"SRV0-003安

全開關已釋放”，請問該如何消除報警。（）o

A、按下“RESET”鍵，消除報警

B、輕輕按住安全開關不放，將其置于中間檔位并按下“RESET”鍵

C、用力按住安全開關不放并按下“RESE『'鍵

D、按一下安全開關，松開后再按一下“RESET”即可消除報警

正確答案：B

9.外圍設備輸出信號U（）［7］表示（）

A、Motionheld：暫停輸出

B、Fault：錯誤輸出

C、ATperch：工業(yè)機器人就位輸出

D、示教器使能輸出

正確答案：C

10.模式開關處于T1位置時，關于程序試運行時的速度，說法正確

的是（）o

A、程序設置的速度

B、被限速的速度

C、100%速度

D、真實工作時的實際速度

正確答案：B

ILUI[9]可以啟動的RSR程序是（）

A、RSR1

B、RSR4

C、RSR2

D、RSR3

正確答案：A

12.使用六點法設置完工具坐標系后，需要對新工具坐標系的（）

進行檢驗。

A、檢驗X、Y、Z方向

B、檢驗TCP位置

Cx檢驗X、Y、Z方向和TCP位置

D、檢驗坐標系原點位置

正確答案：C

13.以下哪種坐標系，TCP點的運動軌跡不按照笛卡爾坐標移動。（）

A、WORLD

B、JOINT

C、TOOL

D、USER

正確答案：B

14.以下哪個是關節(jié)運動的速度單位。（）

A、cm/min

B、in/min

C\mm/s

Dx%

正確答案：D

15.進入機器人操作區(qū)域必須按要求穿戴（）。

A、耳塞

B、手套

C、電工鞋

D、防護眼鏡

正確答案：C

16.關于TCP點的位置設置，以下說法不正確的是（）o

A、TCP點設置在手抓中心

B、TCP點設置在焊絲端部

C、TCP點設置在點焊靜臂前段

D、TCP點設置在一軸底座中心

正確答案：D

17.D0[i]=PULSE,[時間]指令中，沒有指定時間的情況下，脈沖輸出

由變量（）指定。

A、$DEFPULSE

B、$DEFPOG_ENB

C、$DEFLOGIC

D、$DEF_ACCLIM

正確答案：C

18.FANUC工業(yè)機器人動作指令中PR[i]位置寄存器為（）變量。

A、局部

B、全局

C、固定

D、數字

正確答案：B

19.碼垛結束指令值在計算下一個堆疊點，改寫（）的值

A、數值寄存器

B、字符串寄存器

C、碼垛寄存器

D、位置寄存器

正確答案：C

20.在點動操作機器人時，以下說法正確的是（）。

A、必須打到T1檔

B、必須同時按住按兩個shift鍵

C、TP有效開關必須為0N

D、必須同時按住按兩個安全開關

正確答案：C

21.機器人的位姿是由（）構成。

A、速度和姿態(tài)

B、位置和姿態(tài)

C、速度和位置

D、方向和姿態(tài)

正確答案：B

22.在運動指令中，（）類型指令運行不會因為奇異點而中斷。

A、L

B、J

C、C

D、A

正確答案：B

23.機器人在工作中需要使用兩個快換夾具，需為快換夾具各設置

（）個工具坐標系。

A、3

B、2

C、4

D、1

正確答案：D

24.以下哪種數據文件是用來存儲碼垛寄存器的數據。（）

A、NUMREG.VR

B、POSREG.VR

C、STRREG.VR

D、PALREG.VR

正確答案：D

25.FANUC機器人查看系統(tǒng)計時器界面的菜單路徑為（）o

A、MANU-STATUS-SYSTIMER

B、MANU-SETUP-GENERAL-CURRENLANGUAGE

C、MANU-SETUP-SYSTIMER

D、MANU-GENERAL-SYSTIMER

正確答案：A

26.以下哪個選項是進行FANUC工業(yè)機器人自動運行時的條件。（）

A、TP有效開關置于ON檔

B、單步執(zhí)行狀態(tài)

C、系統(tǒng)變?yōu)?

D、自動模式為LOCAL（本地控制）

正確答案：C

27.常用的運動附加指令“PTH”是（）指令。

A、路徑指令

B、增量指令

C、工具補償指令

D、直接位置補償指令

正確答案：A

28.在程序試運行過程中，發(fā)現機器人執(zhí)行某行程序時姿態(tài)不符合工

作任務要求，以下說法正確的是（）o

A、只需要修改速度參數

B、重新示教該點并修改速度參數

C、需要重新調整姿態(tài)并示教該點

D、需要重新示教該點位置

正確答案：C

29.示教器運行程序的方式不包括以下哪種（）。

A、順序連續(xù)

B、逆序單步

Cx逆序連續(xù)

D、順序單步

正確答案：C

30.以下哪個不是FANUC工業(yè)機器人的自動運行方式。

A、RSR

B、PNS

C、STYLE

D、JOB

正確答案：D

31.UH14］可以啟動的RSR程序是（）

A、RSR7

B、RSR8

C、RSR5

D、RSR6

正確答案：D

32.當CNT為以下哪個值時，離目標位置最遠。（）

A、100

B、60

Cx30

D、0

正確答案：A

33.工業(yè)機器人在（）情況下，應選用快換夾具。

A、搬運形狀不規(guī)則工件

B、搬運方形工件

C、搬運圓形工件

D、搬運多種形狀不一的工件

正確答案：D

34.關于等待指令WAIT,以下哪條指令是錯誤的。

A、WAITR[1]

B、WAITPR[1]

C、WAITR[2]<>1,TIMEOUT,LBL[1]

D、WAITRI[R[1]]=R[1]

正確答案：B

35.FANUC工業(yè)機器人中堆棧時，碼垛寄存器PL[i]的初始化狀態(tài)為:

A、1-1-1

B、*-*-*

C、5-5-5

D、0-0-0

正確答案：A

36.SR[i]是什么寄存器？

A、位置寄存器

B、碼垛寄存器

C、字符串寄存器

D、數值寄存器

正確答案：C

37.創(chuàng)建程序時，在單詞方式下，功能鍵“F2”對應于哪個單詞。（）

A、RSR

B、PNS

C、STYLE

D、JOB

正確答案：B

38.吸盤適用于夾持（）的工件。

A、具有光滑平面

B、任意類型

Cx圓形

D、不規(guī)則

正確答案：A

39.在FANUC機器人中，操作面板輸出信號S0[i]共有（）個。

A、13

B、14

C、15

D、16

正確答案：C

40.關于工具坐標系，以下說法正確的是（）o

A、為安裝夾具定義一個工具坐標系

B、是否需要定義工具坐標系，可依據夾具的使用用途確定

C、必須為安裝夾具定義一個工具坐標系

D、工具坐標系可有可無

正確答案：B

41.機器人RI/R0信號已被固定為邏輯信號，可通過（）與外部設

備進行數據交互。

A、工業(yè)以太網

B、CRMA15/CRMA16

C、DeviceNET總線

D、專用EE接口

正確答案：D

42.當前倍率為1%,按下示教器鍵，倍率值變化為（）o

A、5%

B、FINE

C、3%

D、2%

正確答案：B

43.BootMonitor模式下備份與加載，需同時按下（）開機進入

BMONMENU菜單。

A、F1+F2

B、F1+F3

C、F1+F4

D、F1+F5

正確答案：D

44.在FANUC機器人中，操作面板輸入信號SI[i]共有（）個。

A、13

B、14

C、15

D、16

正確答案：C

45.在（）處解除機器人急停狀態(tài)。

A、機器人本體

B、旋轉復位控制柜按鈕與示教器急停旋鈕

C、控制柜內部

D、按下控制柜按鈕或示教器急停旋鈕

正確答案：B

46.外圍設備輸入信號UI[5]表示（）

A、SFSPD：安全速度信號

B、CycleStop：周期停止信號

C、FaultReset：報警復位信號

D、Start：啟動信號

正確答案：C

47.工業(yè)機器人運行中，工作區(qū)域內有人意外進入應按下（）按鈕。

A、啟動按鈕

B、暫停按鈕

C、緊急停止按鈕

D、C.復位按鈕

正確答案：C

48.FANUC工業(yè)機器人直線運動是以（）方式從開始點運動到結束

點。

A、線性

B、非線性

C、關節(jié)

D、用戶

正確答案：A

49.按下（）按鍵可以顯示程序目錄界面。

Ax[SELECT]

B、[EDIT]

Cx[DATA]

D、C.[MENU]

正確答案：A

50.關于機器人更換編碼器電池，以下說法正確的是（）o

A、機器人處于關電狀態(tài)下更換

B、確保按下急停后更換

C、機器人處于帶電狀態(tài)下更換

D、為了節(jié)省電池，只更換一部分電池

正確答案：C

51.運動指令中的CNT表示什么？（）

A、計數器

B、累加器

C、轉彎半徑

D、精確定位

正確答案：C

52.在FANUC機器人中，外圍設備輸入信號UI[i]共有（）個。

Av18

B、19

C、20

D、21

正確答案：A

53.堆上方法的設定主要包含種類、增加、碼垛寄存器和（）四部

分內容

A、順序

B、位置寄存器

C、循環(huán)條件

D、數值寄存器

正確答案：A

54.FANUC工業(yè)機器人繪制軌跡繞TCP點為中心旋轉時，需要使用

()運動指令。

A、直線

B、關節(jié)

C\圓弧

D、圓弧

正確答案：A

55.()不是用來創(chuàng)建工具坐標系的設置方法。

A、直接輸入法

B、記錄法

C、六點法

D、三點法

正確答案：B

56.PR[10]=(500,252,100,-10°,5°,-7°),PR[11]=(350,-

285,80,20°,-8°,10°),若PR[12]=PR[10],PR[12,

31=PRri2,31+PRF11,31,則PR「12]最終結果是()。

A、(500,-33,100,-10°,5°,-7°)

B、(850,252,100,-10°,5°,-7°)

C、(850,-33,180,10°,25°,-15°)

D、(500,252,180,-10°,5°,-7°)

正確答案：D

57.外圍設備輸出信號U0[9]表示（）

AxBattalarm：電池報警輸出

B、Busy：處理器忙輸出

C、SNACK：信號數確認輸出

D、Fault：錯誤輸出

正確答案：A

58.按下示教器“TT鍵，倍率從小到大的變化規(guī)律為（）。

AxVFINE-FINE-1%-2%~5%-10%-15%—100%

B、VFINE-FINE-1%-2%—100%

CxVFINE-1%-2%—5%-10%-15%—100%

DxFINE-1%-2%—5%-10%-15%—100%

正確答案：A

59.以下哪個不是示教器的作用（）

A\移動機器人

B、編寫機器人程序

C、查看機器人狀態(tài)（I/O設置，位置信息等

D、切換運行模式（AUT0/T1/T2）

正確答案：D

60.PR[i,j]是位置寄存器要素指令，當F6時，在笛卡爾坐標系下

表示哪個要素？（）

A、R

B、P

C、W

D、Z

正確答案：A

61.機器人試運行過程中，使用（）指令使得軌跡經過奇異點，不

發(fā)生報警。

AvJ

B、L

C、C

D、L或C

正確答案：A

62.外圍設備輸出信號UO[1]表示（）

A、Cmdenable：命令使能輸出

B、Systemready：系統(tǒng)準備完畢輸出

C、Prgrunning：程序執(zhí)行狀態(tài)輸出

D、Prgpaused：程序暫停狀態(tài)輸出

正確答案：A

63.試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再動作的功能，

為確保安全，機器人動作速度超過示教最高速度時，機器人（）。

A、程序報錯

B、以示教最高速度來限制運行

C、以程序給定的速度運行

D、以示教最低速度來運行

正確答案：B

64.以下哪個單位是三種運動類型共有的運動單位。（）

Axmm/s

B、%

C、cm/min

D、ms

正確答案：D

65.碼垛堆積由堆上式樣和（）兩種式樣組成

A、堆下式樣

B、循環(huán)式樣

C、經路式樣

D、等待式樣

正確答案：C

66.〃當示教器狀態(tài)欄中的STEP燈處于綠色背光狀態(tài)，按下〃BWD〃按

鍵試運行程序，機器人（）執(zhí)行程序?！?/p>

A、順序單步

B、逆序單步

C、順序連續(xù)

D、逆序連續(xù)

正確答案：B

67.在FANUC機器人中，使用機架來標記I/O模塊的種類，當機架號

為48時表示以下哪種I/O模塊。

A、處理I/O印制電路板

B、I/O單元MODELA/B

C、I/O連接設備從機接口

D、CRMA15/CRMA16

正確答案：D

68.以下哪個單位不能作為直線運動的速度單位。（）

Axmm/s

B、%

Cxms

Dxs

正確答案：B

69.為了保障FANUC機器人JI、J2、J3、J4、J5、J6各個的軸減速

器以及齒輪盒的齒輪磨損，降低設備的故障率，通常需要每（）更

換一次潤滑油。

A、半年

B、一年

C、兩年

D、三年

正確答案：D

70.以下哪種信號不能通過指令控制其輸出。

A、A0

B、DO

CxGO

D、UO

正確答案：D

71.手動操作機器人時，同時按下兩個軸的運動鍵，機器人（）。

A、兩個軸一起動作

B、單軸運動

C、一個軸先動，另一個軸后動

D、不動

正確答案：A

72.通常所說的機器人軌跡和速度，其實指的是（）的軌跡和速度。

A、HOME點

B、奇異點

C、TCP點

D、經由點

正確答案：C

73.機器人上的夾具由一個氣爪和一個吸盤組成，應為該組合夾具設

置（）個工具坐標系。

A、3

B、4

C、1

D、2

正確答案：D

74.系統(tǒng)變量$RMT_MASTER的值為3時,表示（）

A\外圍設備

B、顯示器/鍵盤

C、主控計算機

D、無外圍設備

正確答案：D

75.使用直接輸入法創(chuàng)建工具坐標系時，輸入的數值為（）。

A、新的TCP點的絕對坐標值

B、新的TCP點與六軸法蘭盤中心的偏移值

C、六個數值必須不為零

D、以上說法都正確

正確答案：B

76.在控制啟動模式下的備份與加載，同E寸按下（）按鍵開機進入

CONTROLLEDSTART模式。

A、PREV+NEXT

B、F1+F2

C、F1+F4

D、F1+F5

正確答案：A

77.機器人控制柜發(fā)生火災時，用何種滅火方式合適。

A、毛毯撲打

B、澆水

C、二氧化碳滅火器

D、泡沫滅火

正確答案：D

78.LRMate200iD機器人EE口所對應的機器人輸入信號范圍是

（）。

A、SI[1-6]

B、RI[1-6]

C、RI[2-6]

D、UI[1-9]

正確答案：B

79.系統(tǒng)變量$I/OMASTER=O時，機器人控制裝置成為I/O連接設備

（）模式。

A、從機

B、主站

C、離線

D、在線

正確答案：A

80.在三點法設置坐標系界面中，X、Y、Z中的數據代表（）0

A、當前TCP點與六軸法蘭盤中心的偏移量

B、當前TCP點在世界坐標系中的坐標

C、當前TCP點在關節(jié)坐標系中的坐標

D、當前TCP點與基點的距離

正確答案：A

二、判斷題(共20題，每題1分，共20分)

1,調試程序過程中，發(fā)現某行J指令使得機器人發(fā)生奇異點報警,

應修改成L指令。

A、正確

B、錯誤

正確答案：B

2.主板(CRMA15/CRMA16)的插槽值始終為10

Av正確

B、錯誤

正確答案：A

3.在進行RSR自動運行方式設置時，若記錄號為12,基數為100,

則程序名為RSR112

A、正確

B、錯誤

正確答案：B

4.使用三點法創(chuàng)建用戶坐標系時，第一個點為坐標系原點。

Av正確

B、錯誤