礦用隔爆兼本安型履帶式自動導(dǎo)引車中國煤炭機(jī)械工業(yè)協(xié)會發(fā)布 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14產(chǎn)品型號、構(gòu)成及參數(shù) 14.1型號 1 2 25技術(shù)要求 25.1防爆外殼 25.2接口 2 35.4性能 55.5電源適應(yīng)性 55.6抗電磁干擾 55.7環(huán)境適應(yīng)性 55.8防爆性能 66試驗(yàn)方法 66.1試驗(yàn)條件 66.2外觀及結(jié)構(gòu) 66.3接口 66.4功能 76.5性能 86.6電源適應(yīng)性 96.7抗電磁干擾 96.8環(huán)境適應(yīng)性 96.9防爆性能 97檢驗(yàn)規(guī)則 97.1檢驗(yàn)分類 97.2檢驗(yàn)項(xiàng)目 7.3判定規(guī)則 8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存 8.1標(biāo)志 8.2包裝 8.4貯存 工本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由張家口恒洋電器有限公司提出。本文件由中國煤炭機(jī)械工業(yè)協(xié)會歸口。本文件起草單位：張家口恒洋電器有限公司、中煤張家口煤礦機(jī)械有限責(zé)任公司、山西達(dá)士通機(jī)電科技有限公司、深圳市安貝兒科技有限公司、泰州市華東煤礦機(jī)電設(shè)備有限公司、浙江羅舸智能科技有限公司、天地(常州)自動化股份有限公司、惠州億能電子有限公司、天津佳創(chuàng)博為科技有限公司、中煤集團(tuán)山西華昱能源有限公司、河南大有能源股份有限公司物資供應(yīng)租賃中心、上海大屯能源股份有限公司江蘇分公司設(shè)備管理中心。本文件主要起草人：杜卿、朱禮明、張冬帥、張騰達(dá)、白玉冰、閆學(xué)軍、閆大鵬、裴旺、龍立才、王海兵、林國、紀(jì)亞強(qiáng)、席芳林、楊繼興、趙權(quán)、吳頓、朱屹生。1本文件規(guī)定了礦用隔爆兼本安型履帶式自動導(dǎo)引車(以下簡稱“自動導(dǎo)引車”)的產(chǎn)品分類，技術(shù)僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本GB/T3836(所有部分)爆炸性環(huán)境GB/T4208外殼防護(hù)等級(IP代碼)GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分伸縮臂式叉車和載運(yùn)車)電磁兼容浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)MT/T210—1990煤礦通信示例：WLGL-500表示的意義：防爆鋰離子蓄電池?zé)o軌運(yùn)輸車、跟隨導(dǎo)引、履帶式、載重量500kg。21外形尺寸(長×寬×高)23離地間隙(空載)4涉水深度5678最大爬坡能力09最大側(cè)傾角度0續(xù)航時間hd)所有緊固部分緊固良好，關(guān)鍵緊固部位做好劃線標(biāo)識，活動部分潤滑和運(yùn)轉(zhuǎn)狀況良好，減振f)開關(guān)、按鈕、手柄等裝置的位置合i)行車制動、駐車制動采用不同制動器，駐車制動和緊急制動應(yīng)采用失效安全型制動器；j)在車身設(shè)置有可靠緊固物料的裝置；35.3.1.3整機(jī)防護(hù)性能不應(yīng)低于IP54。b)應(yīng)具有識別標(biāo)記物并跟隨的功能，并與標(biāo)記物保持安全距離，并應(yīng)滿足下列規(guī)定：1)當(dāng)上坡坡道連續(xù)坡度超過5°時，標(biāo)記物在自動導(dǎo)引車前方，方可自動跟隨標(biāo)記物行進(jìn)；2)當(dāng)下坡坡道連續(xù)坡度超過5°時，標(biāo)記物在自動導(dǎo)引車后方，方可自動跟隨標(biāo)記物行進(jìn)。b)電量低于預(yù)設(shè)閾值時，停止作業(yè)，提示充電并告警，僅手動操作才能恢復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)工作狀態(tài)。c)自動充電系統(tǒng)(不包括防止人員接觸的母線)僅當(dāng)自動導(dǎo)引車與充電系統(tǒng)連接時才能激1)采用自動充電方式，在運(yùn)行環(huán)境中保證一定的充電時間，可持續(xù)24h工作；2)采用手動充電方式，電池每次充滿電可保證至少一個工作班次(11h)。a)緊急制動：指安全裝置觸發(fā)對自動導(dǎo)引車提供的緊急制動。緊急制動器應(yīng)確保自動導(dǎo)引車本b)停車制動：用于減慢或停止自動導(dǎo)引車的裝置。當(dāng)運(yùn)行的自動導(dǎo)引車停止時，應(yīng)有措施防止c)駐車制動：系統(tǒng)斷電或長期處于停止?fàn)顟B(tài)時45.3.5.2.2制動系統(tǒng)應(yīng)符合以下規(guī)定：a)在切斷制動器電源供電時，自動導(dǎo)引車啟動制動；b)考慮負(fù)載、速度、摩擦力、坡度和磨損等因素，障礙物出現(xiàn)在檢測范圍內(nèi)，自動導(dǎo)引車停車；c)在設(shè)計(jì)確定的最大坡度上，通電或者斷電均能夠保持自動導(dǎo)引車處于最大允許負(fù)載狀態(tài)時，不發(fā)生移動；d)在失去速度控制或轉(zhuǎn)向控制時，自動導(dǎo)引車啟動制動；e)自動導(dǎo)引車在運(yùn)行中制動時，應(yīng)能保持運(yùn)動姿態(tài)且不失控。5.3.6安全防范系統(tǒng)5.3.6.1.1應(yīng)在主要運(yùn)行方向上安裝障礙物檢測裝置，應(yīng)具有不少于2種非接觸式障礙物檢測裝置，以及1種接觸式障礙物檢測裝置。5.3.6.1.2障礙物檢測裝置檢測范圍應(yīng)涵蓋車體自身及其負(fù)載的全部寬度，障礙物檢測功能應(yīng)不可關(guān)5.3.6.1.3障礙物防護(hù)裝置與安全相關(guān)的部分，應(yīng)進(jìn)行風(fēng)險評估，并對所識別出的風(fēng)險提出保護(hù)措施。5.3.6.2接觸式防護(hù)5.3.6.2.1當(dāng)自動導(dǎo)引車與人或者其他障礙物發(fā)生碰撞時，碰撞條的最大觸發(fā)力不應(yīng)超過22N;當(dāng)發(fā)生撞擊時，如果允許自動恢復(fù)運(yùn)行，則應(yīng)在障礙物離開2s后再恢復(fù)運(yùn)行。5.3.6.2.2接觸式防護(hù)裝置底邊緣距地面的高度不應(yīng)高于車體邊緣最低點(diǎn)。5.3.6.3非接觸式防護(hù)5.3.6.3.1具備在有坡路段的前導(dǎo)、后推的軟硬件保護(hù)功能，當(dāng)有人員出現(xiàn)在下坡方向危險區(qū)域內(nèi)時，應(yīng)采取相關(guān)安全措施。5.3.6.3.2具備遙控器超范圍保護(hù)，遙控模式下保護(hù)距離應(yīng)不大于10m。5.3.6.3.3可選擇激光、紅外、超聲或其他檢測傳感器，并應(yīng)具有足夠的檢測范圍。5.3.6.3.4障礙物檢測傳感器能監(jiān)測行駛路徑。同時，在自動導(dǎo)引車啟動之前檢測該區(qū)域以便在移動之前檢測到進(jìn)入行駛路徑的人及物體；5.3.6.3.5障礙物檢測傳感器的緊急停止區(qū)域有效感應(yīng)距離應(yīng)大于自動導(dǎo)引車緊急停車所需的距離。5.3.6.4急停裝置5.3.6.4.1應(yīng)具備急停裝置，應(yīng)安裝在便于操作的位置，急停裝置應(yīng)滿足GB/T5226.1—2019的規(guī)定。5.3.6.4.2急停裝置應(yīng)是0類或1類的停止，被觸發(fā)時自動導(dǎo)引車應(yīng)立即停車。急停裝置恢復(fù)后應(yīng)經(jīng)人工確認(rèn)復(fù)位。急停裝置復(fù)位不應(yīng)重新啟動設(shè)備。5.3.6.5聲光告警應(yīng)具有聲光告警系統(tǒng)，聲光告警系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T5226.1—2019的規(guī)定，應(yīng)具有采集參數(shù)濃度超限、碰撞、過載、超速等聲光報(bào)警功能，其他報(bào)警功能應(yīng)滿足實(shí)際使用，且具備以下功能。a)障礙物檢測告警：當(dāng)檢測到遠(yuǎn)距離減速區(qū)內(nèi)出現(xiàn)障礙物時，聲光告警提示；當(dāng)障礙物消失時，告警取消。b)啟動告警：在自動導(dǎo)引車從休眠或非活動狀態(tài)遠(yuǎn)程重新啟動之前，應(yīng)啟動聲光告警，表示即將在自動控制下運(yùn)動。告警光應(yīng)在運(yùn)行趨近的方向上易于看到。c)運(yùn)行告警：運(yùn)動過程中，應(yīng)開啟聲光提示，且不能被手動關(guān)閉。d)故障告警：當(dāng)出現(xiàn)故障時，應(yīng)提供聲光告警，包括以下情況：2)需要操作員干預(yù)的其他控制系統(tǒng)故障。5.3.6.6通信中斷保護(hù)當(dāng)通信中斷超過5s時，應(yīng)自動停止運(yùn)行，發(fā)出警報(bào)信息。55.3.7.2指示燈顏色和狀態(tài)宜按照GB/T5226.1—2019的規(guī)定進(jìn)行選擇。5.6.1應(yīng)能通過GB/T17626.3規(guī)定的嚴(yán)酷等級為2級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)，評價等級為A。5.6.2應(yīng)能通過GB/T17626.4規(guī)定的嚴(yán)酷等級為2級的電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)，評價等級為A。5.6.3直流電源端口和信號端口應(yīng)能通過GB/T17626.5規(guī)定的嚴(yán)酷等級為2級的浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)，評價等級為B。6a)自動導(dǎo)引車工作狀態(tài)應(yīng)能承受表2規(guī)定條件進(jìn)行的低溫工作、高溫工作、低溫貯存、高溫貯存等試驗(yàn)。b)自動導(dǎo)引車應(yīng)能承受嚴(yán)酷等級+40℃,周期12d的交變濕熱試驗(yàn)。c)自動導(dǎo)引車電氣設(shè)備在通電狀態(tài)應(yīng)能承受頻率10Hz~150Hz,加速度幅值為50m/s2,在三個互相垂直的軸線上各振動20次的振動試驗(yàn)。d)自動導(dǎo)引車電氣設(shè)備在通電狀態(tài)下應(yīng)能承受峰值加速度500m/s2,脈沖持續(xù)時間11ms、三個互相垂直軸線的每個方向連續(xù)三次(共18次)的沖擊試驗(yàn)。e)自動導(dǎo)引車包裝后應(yīng)能承受頻率4Hz,加速度30m/s2,試驗(yàn)時間2h的運(yùn)輸試驗(yàn)，試驗(yàn)后包裝箱應(yīng)無損壞和明顯變形。表2高低溫試驗(yàn)試驗(yàn)項(xiàng)目溫度/℃02一高溫工作2一225.8防爆性能防爆性能應(yīng)符合GB/T3836(所有部分)中的規(guī)定。6試驗(yàn)方法6.1試驗(yàn)條件6.1.1試驗(yàn)環(huán)境本文件中除特殊規(guī)定外，應(yīng)在下述條件下進(jìn)行。a)實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)符合以下規(guī)定：1)溫度：15℃~35℃;2)相對濕度：45%~75%;3)大氣壓力：86kPa~106kPa;4)環(huán)境噪聲不大于65dB(A)。b)戶外測試試驗(yàn)符合以下規(guī)定：1)溫度：-10℃~40℃;2)相對濕度不超過85%(+25℃);3)試驗(yàn)路面應(yīng)堅(jiān)硬、平整、干凈、干燥并具有良好的附著系數(shù)。6.1.2測試儀器測試儀器和設(shè)備符合以下規(guī)定：a)準(zhǔn)確度應(yīng)保證所測性能準(zhǔn)確度，其自身準(zhǔn)確度應(yīng)不大于被測參數(shù)1/3倍的允許誤差；b)性能應(yīng)符合所測性能的特點(diǎn)；c)應(yīng)計(jì)量檢定(校準(zhǔn))合格；d)配置應(yīng)不影響測量結(jié)果。6.2外觀及結(jié)構(gòu)按MT/T210-1990第5章的方法核實(shí)外殼防護(hù)性能；若不能明確判定時，按GB/T4208的方法核實(shí)；其余項(xiàng)目采用目視法檢查。結(jié)構(gòu)強(qiáng)度能承受靜載1.25倍額定負(fù)載；防爆殼體應(yīng)使用強(qiáng)度大于640MPa的緊固件緊固；防爆殼體應(yīng)能承受壓強(qiáng)1MPa持續(xù)1min的靜壓試驗(yàn)，電池腔應(yīng)能承受壓強(qiáng)1.5MPa持續(xù)1min的靜壓試驗(yàn)。采用目視法檢查接口。76.4.2.1.1自動導(dǎo)引車通電并完成自檢，持續(xù)運(yùn)行一定時間(或一個班次)后，檢查是否出現(xiàn)損害或功6.4.2.2.2通過標(biāo)記物，檢查是否可在最小跟隨識別距離內(nèi)正常運(yùn)行；選擇連續(xù)坡度超a)自主充電。能自動檢測電量，低于閾值時能自動發(fā)送充電申請信號，由調(diào)度系統(tǒng)控制自動完6.4.5.1.2通過調(diào)度系統(tǒng)給裝載額定負(fù)載的自動導(dǎo)引車發(fā)送移動指令，檢查移動部分是否達(dá)到6.4.5.2.1使用機(jī)械制動器作為停止手段。試驗(yàn)期間，基于室溫(25℃)的環(huán)境溫度，制動器外表面的溫度不高于175℃。制動器不應(yīng)著火或散發(fā)火焰或冒煙。通過剎車完全停止，測試進(jìn)行1h,或直至電源到達(dá)低電保護(hù)為止，兩者以最先出現(xiàn)者為準(zhǔn)。自動導(dǎo)引車滿載，在足夠遠(yuǎn)處加速至最高車速，保持最高1)試驗(yàn)一：A試件(直徑200mm,長度600mm)平放在自動導(dǎo)引車運(yùn)動方向力不大于750N。8b)每個主運(yùn)動方向上試驗(yàn)一和試驗(yàn)二進(jìn)行兩次實(shí)驗(yàn)，擺放位置分別在運(yùn)動方向上的最左側(cè)和最d)實(shí)驗(yàn)過程中確認(rèn)移除試件之后，在一個明顯的警示信號之后至少延遲2s才能啟動。6.4.6.2.1運(yùn)行過程中，按下急停裝置，檢查是否立即停止運(yùn)行，釋放急停裝置，經(jīng)人工確認(rèn)按下復(fù)a)障礙物檢測告警：運(yùn)行過程中，在檢測到遠(yuǎn)b)啟動告警：查看從休眠或非運(yùn)動狀態(tài)啟動前，是否有聲光啟動告警，其中光告警需要在其即c)運(yùn)行告警：查看在其運(yùn)行過程中是否具有聲光告警，且該告警不v——額定速度，單位為米每秒(m/s);9l——距離，單位為米(m);t——通過時間，單位為秒(s)。應(yīng)將自動導(dǎo)引車置于水平放置的水槽內(nèi)，水面高度不小于產(chǎn)品應(yīng)在額定載荷下置于水平地面上，測量主殼體最低位置與地面的距離，測量在額定電壓的-10%~+10%范圍內(nèi)，查看自動導(dǎo)引車是否正常運(yùn)行不6.7.1按GB/T17626.3規(guī)定的嚴(yán)酷等級為2級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)。6.7.2按GB/T17626.4規(guī)定的嚴(yán)酷等級為2級的電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)。6.7.3直流電源端口和信號端口按GB/T17626.5規(guī)定的嚴(yán)酷等級為2級的浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)。防爆性能按照GB/T3836(所有部分)中的規(guī)定進(jìn)行。7.1.3型式檢驗(yàn)的樣品宜從出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品中按GB/T10111規(guī)定的簡單隨機(jī)抽樣方法e)國家質(zhì)量監(jiān)管機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)的檢驗(yàn)項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1外