凸輪換刀機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計案例凸輪換刀機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計案例 11.1弧面分度凸輪的工作原理與分類 11.1.1弧面凸輪與分度盤工作原理 11.1.2弧面凸輪與分度盤分類 11.2弧面凸輪的設(shè)計參數(shù) 21.2.1弧面凸輪的運動參數(shù) 21.2.1弧面凸輪的幾何參數(shù) 3 4凸輪機構(gòu)換刀機械手是由聯(lián)合凸輪、搖臂、花鍵軸套、花鍵軸、分度盤、1.1.1弧面凸輪與分度盤工作原理滾子相間60°的分布在分度盤上，滾子又與弧面凸輪的凸脊相接觸，弧面凸輪1.1.2弧面凸輪與分度盤分類弧面分度凸輪與分度盤可以根據(jù)其配合的形式分為如圖3-1兩種：圖3-1弧面分度凸輪與分度盤配合形式(1)該種類型的配合是兩個凸脊與三個滾子配合，適用于滾子數(shù)比較多的的情況下，若滾子數(shù)較多采用(2),則運動時可能出現(xiàn)卡死現(xiàn)象；(2)該種類型的配合是兩個凸脊與兩個滾子配合，適用于分度期較少的情由于我們采用的是6個滾子的分度盤，為了加工方便，所以采用(2)這種1.2弧面凸輪的設(shè)計參數(shù)1.2.1弧面凸輪的運動參數(shù)1、頭數(shù)H:H=3;2、轉(zhuǎn)盤的滾子數(shù)Z;Z=6;3、從動轉(zhuǎn)盤的分度數(shù)I:7、凸輪轉(zhuǎn)角位移θ:θ∈(0°-360°);8、轉(zhuǎn)盤分度期的轉(zhuǎn)角：f?=60°(機械手的初始角度)?f?=180°11、分度期旋轉(zhuǎn)方向及系數(shù)：P=1(右旋)面凸輪與分度盤配合簡圖如圖3-2;圖3-2弧面凸輪與分度盤配合簡圖圖3-2相關(guān)尺寸的解釋說明：許用壓力角[α]不大于55°60°取αm=50°123根據(jù)Rpz=C×得Rp2=60mm;4、滾子半徑：5、滾子寬度：b=p×(1.0~1.4)=(18~25.2)mm,則取b=18mm;6、滾子與凹槽的間隙：e=(0.2~0.3)b=5mm;7、弧頂半徑：8、頂弧半徑與9、理論寬度：10、實際寬度：即77《1《108.1769,則取1=100mm;12、端面外徑：14、轉(zhuǎn)盤兩對稱滾子最遠(yuǎn)距離：H?=2Rp?+b=144mm;15、轉(zhuǎn)盤兩對稱滾子最近距離：Hi=2Rp?-b=96mm;1.1.1平面溝凸輪的幾何運動參數(shù)設(shè)計由于我們所設(shè)計的平面溝槽凸輪與分度盤是通過一個類似于杠桿的構(gòu)件相連，并且相當(dāng)于是兩個杠桿，那么就相當(dāng)于是兩個擺件，所以我們?nèi)∽畲蟮膲毫铅?45°,根據(jù)本次設(shè)計前文所設(shè)計的動程角為60度，并且滾子的半徑為又因為該凸輪機構(gòu)換刀機械手比較龐大，中心距C=190mm,所以平面溝槽凸輪從分度期到停歇期的轉(zhuǎn)換是一個比較時間長的過程，所以只有很小的速度與加速度突變，則我們選用樣條曲線對其進行修正。在運