中華人民共和國(guó)國(guó)家計(jì)量技術(shù)規(guī)范

JJF2126—2024

行駛記錄儀檢測(cè)裝置校準(zhǔn)規(guī)范

CalibrationSpecificationforTestDevicesof

VehicleTravellingDataRecorders

2024-06-14發(fā)布2024-12-14實(shí)施

國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局發(fā)布

JJF2126—2024

目錄

引言

………………………(Ⅱ)

范圍

1……………………(1)

引用文件

2………………(1)

術(shù)語(yǔ)和定義

3……………(1)

概述

4……………………(1)

計(jì)量特性

5………………(2)

定位偏差

5.1……………(2)

測(cè)速偏差

5.2……………(2)

里程測(cè)量誤差

5.3………………………(2)

時(shí)間間隔測(cè)量誤差

5.4…………………(2)

當(dāng)前時(shí)刻同步誤差

5.5…………………(2)

校準(zhǔn)條件

6………………(2)

環(huán)境條件

6.1……………(2)

測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)及其他設(shè)備

6.2………………(2)

校準(zhǔn)項(xiàng)目和校準(zhǔn)方法

7…………………(3)

校準(zhǔn)項(xiàng)目

7.1……………(3)

校準(zhǔn)方法

7.2……………(3)

外觀及功能檢查

7.2.1…………………(3)

定位偏差

7.2.2…………(3)

測(cè)速偏差

7.2.3…………(4)

里程誤差

7.2.4…………(4)

時(shí)間間隔誤差

7.2.5……………………(4)

當(dāng)前時(shí)刻同步誤差

7.2.6………………(5)

校準(zhǔn)結(jié)果表達(dá)

8…………(5)

復(fù)校時(shí)間間隔

9…………(6)

附錄校準(zhǔn)原始記錄格式

A……………(7)

附錄校準(zhǔn)證書(shū)內(nèi)頁(yè)格式

B……………(9)

附件不確定度評(píng)定示例

C……………(11)

附錄標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景描述

D…………………(20)

Ⅰ

JJF2126—2024

行駛記錄儀檢測(cè)裝置校準(zhǔn)規(guī)范

1范圍

本規(guī)范適用于行駛記錄儀檢測(cè)裝置的校準(zhǔn)

。

2引用文件

本規(guī)范引用了下列文件

:

時(shí)間間隔測(cè)量?jī)x檢定規(guī)程

JJG238—2018

標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字時(shí)鐘檢定規(guī)程

JJG722—2018

全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機(jī)時(shí)間測(cè)量型校準(zhǔn)規(guī)范

JJF1403(GNSS)()

全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)信號(hào)模擬器校準(zhǔn)規(guī)范

JJF1471(GNSS)

指針式精密時(shí)鐘校準(zhǔn)規(guī)范

JJF1901—2021

汽車行駛記錄儀檢測(cè)裝置

GB/T19056

凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本規(guī)范凡是不注日期的引用文

,;

件其最新版本包括所有的修改單適用于本規(guī)范

,()。

3術(shù)語(yǔ)和定義

汽車行駛記錄儀檢測(cè)裝置

3.1testdevicesofvehicletravellingdatarecorders

以接收機(jī)輪速脈沖傳感器等為核心用于對(duì)汽車行駛記錄儀顯示或記錄

GNSS、,

的行駛速度時(shí)間里程位置以及有關(guān)車輛行駛的其他狀態(tài)信息進(jìn)模擬測(cè)試的裝置

、、、。

4概述

行駛記錄儀檢測(cè)裝置主要由天線接收機(jī)采集控制模塊顯示模塊等組

、GNSS、、

成采用比較法對(duì)行駛記錄儀檢測(cè)裝置進(jìn)行模擬測(cè)試結(jié)構(gòu)和工作原理如圖所示

,,1。

圖行駛記錄儀檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)和工作原理圖

1

1

JJF2126—2024

5計(jì)量特性

定位偏差

5.1

(-10~10)m。

測(cè)速偏差

5.2

(-0.2~0.2)m/s。

注:推薦測(cè)量點(diǎn)/、/、/、/,可根據(jù)用戶需求進(jìn)行校準(zhǔn)。

20kmh65kmh100kmh145kmh

里程測(cè)量誤差

5.3

-1%~1%。

推薦測(cè)量里程為可根據(jù)用戶需求進(jìn)行校準(zhǔn)

5km,。

時(shí)間間隔測(cè)量誤差

5.4

優(yōu)于

±2s/d。

當(dāng)前時(shí)刻同步誤差

5.5

優(yōu)于

±2s。

注:以上指標(biāo)不適用于合格性判別,僅供參考。

6校準(zhǔn)條件

環(huán)境條件

6.1

供電電源電壓頻率

:(220±22)V,(50±1)Hz;

環(huán)境溫度

:(20±5)℃;

相對(duì)濕度

:≤80%;

周圍無(wú)影響儀器正常工作的電磁干擾和機(jī)械振動(dòng)

。

測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)及其他設(shè)備

6.2

信號(hào)模擬器

6.2.1GNSS

頻點(diǎn)包含被校行駛記錄儀檢測(cè)裝置支持的信號(hào)頻點(diǎn)包含但不限于

a):GNSS,

等頻點(diǎn)

GPSL1C/A,BDSB1I/B1C,GLONASSG1,GalileoE1;

功率范圍

b):(-140~-110)dBm;

功率偏差

c):±(0.1~2)dB;

偽距分辨力

d):(0.01~0.1)m;

偽距率分辨力

e):(0.01~0.1)m/s。

標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字時(shí)鐘

6.2.2

同步偏差優(yōu)于

a):±100ns;

鐘速優(yōu)于

b):±1ms/d。

其他設(shè)備

6.2.3

高清照相機(jī)

:

像素

a):4096×1024;

防抖動(dòng)

b)。

2

JJF2126—2024

7校準(zhǔn)項(xiàng)目和校準(zhǔn)方法

校準(zhǔn)項(xiàng)目

7.1

校準(zhǔn)項(xiàng)目見(jiàn)表

1。

表1校準(zhǔn)項(xiàng)目表

序號(hào)校準(zhǔn)項(xiàng)目名稱

外觀及功能檢查

1

定位偏差

2

測(cè)速偏差

3

里程誤差

4

時(shí)間間隔誤差

5

當(dāng)前時(shí)刻同步誤差

6

校準(zhǔn)方法

7.2

外觀及功能檢查

7.2.1

被校行駛記錄儀檢測(cè)裝置外觀應(yīng)完好無(wú)損無(wú)影響正常工作的機(jī)械損傷其開(kāi)關(guān)

,,、

按鍵旋鈕應(yīng)正常顯示屏能正常顯示被校儀器通電后應(yīng)能正常工作并按規(guī)定時(shí)

、,。,,

間進(jìn)行預(yù)熱

。

定位偏差

7.2.2

采用信號(hào)模擬器進(jìn)行校準(zhǔn)儀器連接如圖所示校準(zhǔn)步驟如下

GNSS,2,:

打開(kāi)模擬器配置模擬器測(cè)試場(chǎng)景見(jiàn)模擬器開(kāi)始仿真記錄模擬器仿

a),(D.1),,

真標(biāo)準(zhǔn)位置值xyz

(0,0,0);

打開(kāi)行駛記錄儀檢測(cè)裝置正常定位后記錄行駛儀檢測(cè)裝置的位置測(cè)量值

b),,

xiyizi采樣時(shí)長(zhǎng)采樣間隔按行駛記錄儀檢測(cè)裝置操作手冊(cè)如手冊(cè)

(,,),15min(,

無(wú)規(guī)定可設(shè)為

1s);

仿真場(chǎng)景結(jié)束后行駛記錄儀檢測(cè)裝置停止記錄

c),;

根據(jù)公式計(jì)算行駛記錄儀檢測(cè)裝置xiyiziinn為測(cè)

d)(1)(,,)(=1,…,,

量次數(shù)的平均值xz由公式計(jì)算行駛記錄儀檢測(cè)裝置的定位偏差

)(,y,),()。

n2nn

x=1xiy=1yiz=1zi

ni=,ni=,ni=(1)

∑1∑1∑1

δxx2yy2zz2

p=(-0)+(-0)+(-0)(2)

式中

:

δ定位偏差

p———,m;

xyz行駛記錄儀檢測(cè)裝置位置值的平均值

,,———,m。

3

JJF2126—2024

圖儀器連接示意圖

2

測(cè)速偏差

7.2.3

采用模擬器進(jìn)行測(cè)試儀器連接如圖所示校準(zhǔn)步驟如下

,2,:

打開(kāi)模擬器配置模擬器測(cè)試場(chǎng)景配置見(jiàn)附錄模擬器開(kāi)始仿真記錄

a),(D.2),,

仿真標(biāo)準(zhǔn)線速度值v

0;

打開(kāi)行駛記錄儀檢測(cè)裝置正常定位后記錄的速度信息采樣間隔按

b),,15min(

行駛記錄儀檢測(cè)裝置操作手冊(cè)如手冊(cè)無(wú)規(guī)定可設(shè)為

,1s);

根據(jù)公式計(jì)算行駛記錄儀檢測(cè)裝置viinn為測(cè)量次數(shù)的

c)(3)(=1,…,,)

平均值v并由公式計(jì)算行駛記錄儀檢測(cè)裝置的測(cè)速偏差δv

,(4)。

n

v=1vi

ni=(3)

∑1

δvvv

=-0(4)

式中

:

δv測(cè)速偏差

———,m/s;

v行駛記錄儀檢測(cè)裝置測(cè)速平均值采樣時(shí)長(zhǎng)采樣率

———(15min,1Hz),m/s。

測(cè)速偏差在速度為的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下分別

20km/h、65km/h、100km/h、145km/h

測(cè)量或根據(jù)用戶需求測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量按公式計(jì)算測(cè)速偏差

,,(4)。

里程誤差

7.2.4

采用模擬器進(jìn)行測(cè)試儀器連接如圖所示校準(zhǔn)步驟如下

,2,:

打開(kāi)模擬器配置模擬器測(cè)試場(chǎng)景見(jiàn)附錄根據(jù)數(shù)學(xué)仿真軟件生成的場(chǎng)

a),(D.3),

景設(shè)置參數(shù)計(jì)算得到軌跡標(biāo)準(zhǔn)里程值s

g;

打開(kāi)行駛記錄儀檢測(cè)裝置將行駛記錄儀檢測(cè)裝置接收到測(cè)試場(chǎng)景后統(tǒng)計(jì)得出

b),

的里程值記為s

d;

在模擬場(chǎng)景載體運(yùn)動(dòng)結(jié)束后停止行駛記錄儀檢測(cè)裝置數(shù)據(jù)采集按公式計(jì)

c),(5)

算里程誤差

。

ss

rd-g

Δ=s×100%(5)

g

式中

:

r行駛記錄儀檢測(cè)裝置里程測(cè)量相對(duì)誤差

Δ———;

s行駛記錄儀檢測(cè)裝置實(shí)測(cè)里程

d———,m;

s衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)模擬器標(biāo)準(zhǔn)里程

g———,m。

時(shí)間間隔誤差

7.2.5

4

JJF2126—2024

用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字時(shí)鐘與行駛記錄儀檢測(cè)裝置顯示的時(shí)間進(jìn)行對(duì)時(shí)比對(duì)并記錄記錄

,

按公式計(jì)算被校行駛記錄儀檢測(cè)裝置的時(shí)間間隔

24h,(6)。

TTT

Δ1=1-0(6)

式中

:

T行駛記錄儀檢測(cè)裝置的時(shí)間間隔

Δ1———,s;

T行駛記錄儀檢測(cè)裝置結(jié)束記錄時(shí)刻值

1———,hh:mm:ss;

T行駛記錄儀檢測(cè)裝置開(kāi)始記錄時(shí)刻值

0———,hh:mm:ss。

用上述方法得到標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字時(shí)鐘的時(shí)間間隔T按公式計(jì)算計(jì)時(shí)誤差T

Δ2,(5)Δ:

TTT

Δ=Δ1-Δ2(7)

式中

:

T行駛記錄儀檢測(cè)裝置的時(shí)間間隔誤差

Δ———,s;

T行駛記錄儀檢測(cè)裝置的時(shí)間間隔

Δ1———,s;

T標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字時(shí)鐘計(jì)時(shí)時(shí)間間隔

Δ2———,s。

當(dāng)前時(shí)刻同步誤差

7.2.6

將被測(cè)行駛記錄儀檢測(cè)裝置放置于標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字時(shí)鐘屏幕旁

a)。

將高清相機(jī)置于被測(cè)行駛記錄儀檢測(cè)裝置正前方設(shè)置自動(dòng)拍照時(shí)間獲取當(dāng)前

b),

時(shí)刻被測(cè)檢測(cè)裝置與標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間的圖像

。

記錄標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字時(shí)鐘當(dāng)前時(shí)刻的顯示值T和檢測(cè)裝置顯示值T

c)0x。

標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間與被測(cè)檢測(cè)裝置當(dāng)前時(shí)刻的差值作為當(dāng)前時(shí)刻同步誤差如公式

d),(6)

所示

。

δTTT

=x-0(8)

式中

:

δT測(cè)得的當(dāng)前時(shí)刻同步誤差

———,s;

T被測(cè)行駛記錄儀檢測(cè)裝置的時(shí)間顯示值

x———,hh:mm:ss;

T數(shù)字標(biāo)準(zhǔn)時(shí)鐘標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間讀數(shù)

0———,hh:mm:ss。

8校準(zhǔn)結(jié)果表達(dá)

校準(zhǔn)后出具校準(zhǔn)證書(shū)校準(zhǔn)結(jié)果應(yīng)在校準(zhǔn)證書(shū)上反映校準(zhǔn)證書(shū)應(yīng)至少包括以下

,。,

信息

:

標(biāo)題如校準(zhǔn)證書(shū)

a),“”;

實(shí)驗(yàn)室名稱和地址

b);

進(jìn)行校準(zhǔn)的地點(diǎn)如果與實(shí)驗(yàn)室的地址不同

c)();

證書(shū)的唯一性標(biāo)識(shí)如編號(hào)每頁(yè)及總頁(yè)數(shù)的標(biāo)識(shí)

d)(),;

客戶的名稱和地址

e);

被校檢測(cè)裝置的描述如型號(hào)和出廠編號(hào)等明確標(biāo)識(shí)

f),;

進(jìn)行校準(zhǔn)的日期被校對(duì)象的接收日期

g),;

校準(zhǔn)所依據(jù)的技術(shù)規(guī)范的標(biāo)識(shí)包括名稱及代號(hào)

h),;

本次校準(zhǔn)所用測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)的溯源性及有效性說(shuō)明

i);

5

JJF2126—2024

校準(zhǔn)環(huán)境的描述

j);

校準(zhǔn)結(jié)果及其測(cè)量不確定度的說(shuō)明

k)。

9復(fù)校時(shí)間間隔

復(fù)校時(shí)間間隔由用戶根據(jù)使用情況自行確定推薦不超過(guò)個(gè)月

,12。

6

JJF2126—2024

附錄A

校準(zhǔn)原始記錄格式

原始記錄編號(hào)

:

被校儀器信息

委托單位名稱

委托單位地址

委托儀器名稱

生產(chǎn)單位

規(guī)格型號(hào)儀器編號(hào)

標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備信息

準(zhǔn)確度等級(jí)最大允

標(biāo)準(zhǔn)器名稱型號(hào)編號(hào)、證書(shū)編號(hào)

許誤差或不確定度

本次校準(zhǔn)所用測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)的溯源性說(shuō)明

:

技術(shù)依據(jù)

:

環(huán)境條件溫度相對(duì)濕度

::

校準(zhǔn)地點(diǎn)

:

備注

:

校準(zhǔn)日期

:

校準(zhǔn)人員核驗(yàn)人員

::

7

JJF2126—2024

原始記錄

表A1定位偏差

.

標(biāo)準(zhǔn)值顯示值定位偏差δ測(cè)量不確定度

p/m/m

表A2測(cè)速偏差

.

標(biāo)準(zhǔn)值顯示值測(cè)速偏差δv測(cè)量不確定度

km/hkm/hkm/hkm/h

20

65

100

145

表A3里程誤差

.

標(biāo)準(zhǔn)里程實(shí)測(cè)里程相對(duì)誤差測(cè)量不確定度

/m/m/%

表A4時(shí)間間隔誤差

.

標(biāo)準(zhǔn)值測(cè)量值誤差測(cè)量不確定度

/s/s/s/s

表A5當(dāng)前時(shí)刻同步誤差

.

標(biāo)準(zhǔn)值測(cè)量值誤差測(cè)量不確定度

hh:mm:sshh:mm:ssss

8

JJF2126—2024

附錄B

校準(zhǔn)證書(shū)內(nèi)頁(yè)格式

證書(shū)編號(hào)

××××××-××××

校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)授權(quán)說(shuō)明

校準(zhǔn)環(huán)境條件及地點(diǎn)

:

溫度地點(diǎn)

℃

相對(duì)濕度其他

%

校準(zhǔn)所依據(jù)的技術(shù)文件代號(hào)名稱

(、):

校準(zhǔn)所使用的主要測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)

:

不確定度檢定校準(zhǔn)

名稱測(cè)量范圍//證書(shū)有效期至

準(zhǔn)確度等級(jí)證書(shū)編號(hào)

注:

僅對(duì)加蓋“校準(zhǔn)專用章”的完整證書(shū)負(fù)責(zé)。

1.××××××××××

本證書(shū)的校準(zhǔn)結(jié)果僅對(duì)所校準(zhǔn)的對(duì)象有效。

2.

未經(jīng)實(shí)驗(yàn)室書(shū)面批準(zhǔn),不得部分復(fù)印證書(shū)。

3.

××

9

JJF2126—2024

表B1定位偏差

.

標(biāo)準(zhǔn)值顯示值定位偏差δ測(cè)量不確定度

p/m/m

表B2測(cè)速偏差

.

標(biāo)準(zhǔn)值顯示值測(cè)速偏差δv測(cè)量不確定度

km/hkm/hkm/hkm/h

20

65

100

145

表B3里程誤差

.

標(biāo)準(zhǔn)里程實(shí)測(cè)里程相對(duì)誤差測(cè)量不確定度

/m/m/%/%

表B4時(shí)間間隔誤差

.

標(biāo)準(zhǔn)值測(cè)量值誤差測(cè)量不確定度

/s/s/s/s

表B5當(dāng)前時(shí)刻同步誤差

.

標(biāo)準(zhǔn)值測(cè)量值誤差測(cè)量不確定度

hh:mm:sshh:mm:ssss

10

JJF2126—2024

附件C

不確定度評(píng)定示例

定位偏差校準(zhǔn)結(jié)果不確定度

C.1

測(cè)量模型

C.1.1

δxx2yy2zz2

p=(-0)+(-0)+(-0)(C.1)

式中

:

xyz行駛記錄儀檢測(cè)裝置多次測(cè)量坐標(biāo)值的平均值

,,———,m;

xyz模擬器仿真標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)值

0,0,0———,m。

不確定度來(lái)源

C.1.2

定位偏差的不確定度來(lái)源于以下幾個(gè)方面模擬器偽距精度引入的不確定度模擬

:、

器通道間誤差引入的不確定度行駛記錄儀檢測(cè)裝置分辨力引入的不確定度和測(cè)量重復(fù)

、

性引入的不確定度

。

標(biāo)準(zhǔn)不確定度分量評(píng)定

C.1.3

此處以分辨力為的被校面積測(cè)量?jī)x為例進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)不確定度的分析

0.1m。

模擬器偽距精度引入的不確定度分量u

C.1.3.11

根據(jù)模擬器的說(shuō)明書(shū)以及模擬器校準(zhǔn)結(jié)果可知模擬器偽距精度為服

,±1.0mm,

從矩形分布按類評(píng)定則

,B,

u1.0mm

1=≈0.577mm(C.2)

3

模擬器通道間誤差引入的不確定度分量u

C.1.3.22

根據(jù)模擬器的說(shuō)明書(shū)以及模擬器校準(zhǔn)結(jié)果可知由通道間誤差引起的模擬器偽距不

,

確定度為服從矩形分布按類評(píng)定則

3.0mm,,B,

u3.0mm

2=≈1.732mm(C.3)

3

行駛記錄儀檢測(cè)裝置分辨力引入的標(biāo)準(zhǔn)不確定度分量u

C.1.3.33

行駛記錄儀檢測(cè)裝置的分辨力為其擴(kuò)展不確定度u服從矩形

0.01m,=0.005m,

分布按類評(píng)定則

,B,

u0.005m

3=≈0.0029m(C.4)

3

測(cè)量重復(fù)性引入的不確定度分量u

C.1.3.44

在相同的實(shí)驗(yàn)條件下重復(fù)測(cè)量次定位偏差測(cè)得的結(jié)果見(jiàn)表按類

,10,C.1,A

評(píng)定

。

11

JJF2126—2024

表C1重復(fù)測(cè)量10次定位偏差的測(cè)得結(jié)果

.

標(biāo)準(zhǔn)值

xyz

/m/m/m

2144821.84154397536.46124077985.5722

次重復(fù)測(cè)量的測(cè)量值見(jiàn)表

10C.2。

表C210次重復(fù)測(cè)量的測(cè)量值

.

實(shí)測(cè)值

序號(hào)

xiyizi

/m/m/m

1-2178203.764382014.4784077086.154

2-2178203.0644382015.6434077087.082

3-2178202.5694382016.8024077088.009

4-2178202.0384382017.9244077089.016

5-2178201.4424382019.1514077089.952

6-2178200.914382020.1484077090.869

7-2178200.2224382021.1524077091.798

8-2178199.6974382022.3094077092.732

9-2178198.984382023.4164077093.688

10-2178198.4884382024.5044077094.701

次重復(fù)測(cè)量的統(tǒng)計(jì)值見(jiàn)表

10C.3。

表C310次重復(fù)測(cè)量的統(tǒng)計(jì)值

.

x定位偏差y定位偏差z定位偏差

次數(shù)i定位偏差δi

平均值平均值平均值/m

/m/m/m

10.7471.1090.9761.65

20.6961.1650.9281.64

30.4951.1590.9271.56

40.5311.1221.0071.60

50.5961.2270.9361.65

60.5320.9970.9171.46

70.6881.0040.9291.53

80.5251.1570.9341.58

90.7171.1070.9561.63

100.4921.0881.0131.57

12

JJF2126—2024

由測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)偏差

:

10

δi-δi2

i=()

sδ=∑1

()-≈0.06m(C.5)

101

以次測(cè)量的平均值作為校準(zhǔn)值時(shí)重復(fù)性引入的標(biāo)準(zhǔn)不確定度分量

10,:

sδ

u()

=≈0.02m(C.6)

10

標(biāo)準(zhǔn)不確定度一覽表

C.1.3.5

標(biāo)準(zhǔn)不確定度分量一覽表見(jiàn)表

C.4。

表C4標(biāo)準(zhǔn)不確定度分量一覽表

.

不確定度來(lái)源類型值分布因子標(biāo)準(zhǔn)不確定度

模擬器偽距精度矩形

B1.0mm30.577mm

通道間誤差矩形

B3.0mm31.732mm

檢測(cè)裝置分辨力矩形

B0.005m30.0029m

測(cè)量重復(fù)性

A————————————

合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度

C.1.4

定位偏差測(cè)量公式為非線性模型但高階項(xiàng)遠(yuǎn)小于一階項(xiàng)故僅考慮一階項(xiàng)合成

,,,

不確定度見(jiàn)公式

(C.7):

xx

uδ(-0)u2xu2x

c()()(0)

=xx2yy2zz2+

(-0)+(-0)+(-0)

yy

(-0)u2yu2y

()(0)

+