主講老師：程序流程控制工業(yè)機器人應(yīng)用與編程學(xué)習(xí)目標學(xué)習(xí)ABB機器人流程控制指令掌握常見的流程控制指令使用在自動化生產(chǎn)中，ABB機器人需要完成不同產(chǎn)品的生產(chǎn)，需要移動到不同的位置抓取、放置物料，它是如何來執(zhí)行不同的抓取、放置流程呢？知識導(dǎo)入程序流程控制INDUSTRIALROBOT目錄程序流程控制01IF指令02FOR指令03WHILE指令04INDUSTRIALROBOT目錄TEST指令05GOTO指令06其他指令07INDUSTRIALROBOT程序流程控制01一、程序流程控制（一）程序流程控制指令指令用途IF基于是否滿足條件，執(zhí)行指令序列FOR重復(fù)一段程序多次WHILE重復(fù)指令序列，直到滿足給定條件TEST基于表達式的數(shù)值執(zhí)行不同指令GOTO跳轉(zhuǎn)至標簽INDUSTRIALROBOTIF指令02二、IF指令（一）IF指令I(lǐng)F指令用于求解一個或多個條件表達式的值，如果條件表達式有多個，將連續(xù)進行求值，直至其中一個求值為真。然后，將執(zhí)行相應(yīng)的語句。如果沒有任何條件表達式求值為真，那么將執(zhí)行else子句。Rapid語言中的IF語句的一般結(jié)構(gòu)為：IF<條件表達式>THEN<語句塊> !條件表達式為真時執(zhí)行ENDIFIF<條件表達式>THEN<語句塊1> !條件表達式為真時執(zhí)行ELSE<語句塊2> !條件表達式為假時執(zhí)行ENDIF例：IFcounter>100THENcounter:=100;ELSEcounter:=counter+1;ENDIFINDUSTRIALROBOTFOR指令03三、FOR指令（一）FOR指令

FOR循環(huán)指令根據(jù)循環(huán)變量在指定范圍內(nèi)遞增（或遞減）而重復(fù)執(zhí)行語句塊。FOR<循環(huán)變量>FROM<初始值>TO<終止值>[STEP<步長>]DO<語句塊>ENDFOR例：FORiFROM10TO1STEP-1DOa{i}:=b{i};ENDFOR循環(huán)開始時，循環(huán)變量以FROM初始值開始，如果未指定STEP步長值，則默認STEP值為1，如果是遞減的情況下，則為-1。在每次循環(huán)前，將更新循環(huán)變量，并對照循環(huán)范圍核實值。只要循環(huán)變量的值不在循環(huán)范圍內(nèi)，循環(huán)結(jié)束，繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)語句。注：FROM表達式、TO表達式和step表達式均必須為num（數(shù)值）型。INDUSTRIALROBOTWHILE指令04四、WHILE指令（一）WHILE指令只要條件表達式值為真，While循環(huán)語句將重復(fù)執(zhí)行語句塊。WHILE<條件表達式>DO<語句塊>ENDWHILE例：WHILEa<bDOa:=a+1;ENDWHILE每執(zhí)行一次循環(huán)，都要對條件表達式進行求值和核實。只要條件表達式求值為假，那么循環(huán)將終止，繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)語句。INDUSTRIALROBOTTEST指令05五、TEST指令（一）TEST指令只要條件TEST語句根據(jù)表達式的值是否和CASE語句后面的某個常量的值相等而決定是否執(zhí)行該部分語句，如果都不符合，就執(zhí)行DEFAULT后面的語句，DEFAULT為可選子句值為真，While循環(huán)語句將重復(fù)執(zhí)行語句塊。TEST<表達式>CASE<常量1>:<語句塊1>CASE<常量2>:<語句塊2>…CASE<常量n>:<語句塊n>DEFAULT:<語句塊>ENDTEST例：TESTchoiceCASE1,2,3:picknumber:=choice;CASE4:stand_by;DEFAULT:writeconsole,"Illegalchoice";ENDTESTINDUSTRIALROBOTGOTO指令06六、GOTO指令（一）GOTO指令GOTO語句是程序內(nèi)的無條件跳轉(zhuǎn)語句，程序執(zhí)行到GOTO時，直接跳轉(zhuǎn)到GOTO后面的標簽語句指示的地方繼續(xù)執(zhí)行。GOTO語句不能跳轉(zhuǎn)到循環(huán)語句中。例：next:i:=i+1;...GOTOnext;注：例中next為標簽，標簽是用于指示程序位置的語句，以便GOTO語句跳轉(zhuǎn)到這里繼續(xù)執(zhí)行。INDUSTRIALROBOT其他指令07七、其他指令（一）等待指令WaitTime等待一個指定的時間，程序再往下執(zhí)行；WaitDI/DO/AI/AI/GI/GO等待指定的信號，程序再往下執(zhí)行；WaitUntil等待一個條件滿足后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行。例：WaitTime0.5；WaitUntilDI1=1;ProcCallbanyun；Stop；七、其他指令（二）程序跳轉(zhuǎn)指令ProcCall調(diào)用（跳轉(zhuǎn)至）其他程序；CallByVar調(diào)用無返回值程序；RETURN返回原程序。Stop停止程序執(zhí)行；EXIT不允許程序重啟時，終止程序執(zhí)行過程；Break跳出正在執(zhí)行的程序；SystemStopAction終止程序執(zhí)行過程和機械臂移動；ExitCycle終止當(dāng)前循環(huán)，將程序指針