工業(yè)機器人操作與編程（ABB）項目五、ABB機器人的總線通訊目錄CONTENTS知識準備任務實現(xiàn)1.1ABB機器人總線通訊種類介紹1.2ABB機器人CCLink總線介紹1.3ABB機器人Profibus總線介紹1.4ABB機器人Profinet總線通訊介紹1.5ABB機器人串口通信介紹2.1ABB機器人通過CCLink總線與三菱Q系列

通訊2.2ABB機器人通過Profibus與西門子S7-300

系列通訊2.3Profinet總線配置方法2.4ABB機器串口通訊配置1.1ABB機器人總線通訊種類介紹知識準備ABB機器人現(xiàn)場總線PCDeviceNetRS232ProfibusOPCserverProfibus-DP……ProfinetEtherNetIP……1.2ABB機器人CCLink總線介紹

CC-Link是一種開放式現(xiàn)場總線，其數(shù)據(jù)容量大,通信速度多級可選擇，而且它是一個復合的、開放的、適應性強的網(wǎng)絡系統(tǒng)，能夠適應于較高的管理層網(wǎng)絡到較低的傳感器層網(wǎng)絡的不同范圍。ABB機器人通過DSQC378B設備和CCLink總線上設備設備通訊，例如和三菱的Q系列PLC通訊。知識準備CCLink總線網(wǎng)絡拓撲結構序號硬件名稱ACCLink主站B機器人控制器1C機器人控制器2D機器人控制器3EDSQC378B通訊模塊F連接端子X8CCLink總線網(wǎng)絡拓撲說明1.2.1DSQC378B的介紹知識準備端子說明X3備用供電電源X5DeviceNet總線連接X8CClink連接端DSQC378B端子說明1.2.2DSQC378B各接口說明知識準備DSQC378B的X8端子說明X3端子針腳說明1電源0V2未使用3電源地線4未使用5電源24VX8端子針腳說明1SLD:屏蔽線2DA:信號線A3DG:信號地線4DB:信號線B5NC:未使用5FG:電源地線DSQC378B的X3端子說明1.3ABB機器人Profibus總線介紹知識準備PROFIBUS，是一種國際化、開放式、不依賴于設備生產(chǎn)商的現(xiàn)場總線標準。PROFIBUS傳送速度可在9.6kbaud~12Mbaud范圍內(nèi)選擇且當總線系統(tǒng)啟動時，所有連接到總線上的裝置應該被設成相同的速度。ABB機器人通過DSQC667設備和Profibus總線上的設備通訊，例如和西門子的S7-300系列PLC通訊。Profibus總線1.4ABB機器人Profinet總線通訊介紹知識準備PROFINET的全稱是ProcessFieldNet，是由PROFIBUS國際組織（PROFIBUSInternational，PI）推出，是新一代基于工業(yè)以太網(wǎng)技術的自動化總線標準。ABB機器人利用Profinet總線通訊可以很方便的與其他設備進行可靠的通訊。1.5ABB機器人串口通信介紹知識準備串口通信指串口按位（bit）發(fā)送和接收字節(jié)。盡管比按字節(jié)（byte）的并行通信慢，但是串口可以在使用一根線發(fā)送數(shù)據(jù)的同時用另一根線接收數(shù)據(jù)。在串口通信中，常用的協(xié)議包括RS-232、RS-422和RS-485。ABB機器人中所使用的就是RS-232。RS-232只限于PC串口和設備間點對點的通信。RS-232串口通信最遠距離是50英尺。首先我們要知道機器人控制器上的串口位置，如圖，串行通道是選配件，控制器需要配備DSQC1003擴展板卡，擴展板有一個RS232串行通道COM1，可用于與其它設備通信。CONSOLE僅用于調(diào)試。RS232信道可以通過可選適配器DSQC615轉(zhuǎn)換為RS422全雙工信道，實現(xiàn)更可靠的較遠距離的點到點通信。DSQC615任務實現(xiàn)2.1ABB機器人通過CCLink總線與三菱Q系列通訊ABB機器人通過CCLink網(wǎng)絡與三菱Q系列PLC通訊，下面介紹機器人與PLC之間，輸入32點，輸出32點的通訊。1.硬件連接，將CCLink總線連接DSQC378B板卡上的X8端子，如圖所示。任務實現(xiàn)2.設定PLC的站號和波特率1）.在PLC上設置站號為0，模式設定為2也就是波特率為2.5Mbps。任務實現(xiàn)2）通過PLC組態(tài)軟件設置輸入輸出起始地址任務實現(xiàn)3.在機器人端添加CCLink模塊DSQC378B4.配置CC-Link參數(shù)DeviceNet

CommandAllowedvalues說明StationNo6，20，68，24，01，30，01，C6，1范圍1-64確定其在CCLink總線中的地址BaudRate6，20，68，24，01，30，02，C6，1范圍0-40=156kbps1=625kbps2=2.5Mbps3=5Mbps4=10Mbps確定其與CCLink總線中的通訊速率。此處設置的波特率必須與主站處設置的一致，否則無法通訊OccStat6，20，68，24，01，30，03，C6，1范圍1-41=占用1個站數(shù)2=占用2個站數(shù)3=占用3個站數(shù)4=占用4個站數(shù)確定此站所用的虛擬站數(shù)BasicIO6，20，68，24，01，30，04，C6，1范圍0-10=位數(shù)據(jù)

1=位數(shù)據(jù)/字數(shù)據(jù)確定通訊數(shù)據(jù)類型Reset4，20，01，24，01，C1，10網(wǎng)關模塊參數(shù)值任務實現(xiàn)任務實現(xiàn)2.2ABB機器人通過Profibus與西門子S7-300系列通訊

ABB機器人通過工業(yè)現(xiàn)場總線Profibus與西門子S7-300系列PLC通訊，下面介紹機器人與PLC之間，輸入32點，輸出32點的通訊。1.硬件連接2.獲取機器人的GSD組態(tài)文件3.將機器人的GSD文件添加到PLC組態(tài)網(wǎng)絡中4.在機器人端，配置好Profibus地址，與PLC端配置的機器人Profibus地址一致5.設置Profibus通訊輸入輸出字節(jié)（32位=4字節(jié)）6.創(chuàng)建信號任務實現(xiàn)2.3Profinet總線配置方法以ABB機器人與西門子S7-300系列PLCProfinet通訊為例，詳細講述配置方法。1.硬件連接2.獲取機器人組態(tài)配置文件3.PLC組態(tài)配置4.機器人端配置5.創(chuàng)建信號6.查看通訊情況任務實現(xiàn)2.4ABB機器串口通訊配置配置步驟：1.硬件連接IRC5串口COM1是（9針公頭）插針形式插座，如圖5-42，選擇串口線時，IRC5控制器一端一定是（9孔母頭）插孔形式插頭，如圖，另一須根據(jù)連接對象選擇合適接頭，通常來說，與PC串口連接時，需要采用交叉接法的串口線，與外部設備連接時，需要采用直連接法的串口線。2.RS232串口參數(shù)設置打開示教器主菜單，選擇控制面板，選擇配置。9針公頭9孔母頭3.RAPID串口操作指令◆打開/關閉串行通道命令◆讀取/寫入基于字符的串行通道指令用途Open打開串行通道，以便讀取或?qū)懭隒lose關閉通道ClearIOBuff清除串行通道的輸入緩存指令用途W(wǎng)rite對串口進行寫文本操作ReadNum讀取數(shù)值ReadStr讀取文本串WriteStrBin寫字符的操作任務實現(xiàn)任務實現(xiàn)◆讀取/寫入基于普通二進制模式的串行通道行通道命令指令用途W(wǎng)riteBin寫入一個二進制串行通道WriteStrBin將字符串寫入一個二進制串行通道WriteAnyBin寫入任意一個二進制