項(xiàng)目2上下料機(jī)器人工作站故障診斷與維護(hù)習(xí)題庫簡述機(jī)器人電纜維護(hù)步驟。參考答案：（1）取下信號(hào)電纜（1BC）和電源電纜（2BC）；（2）檢查電纜外觀及插座部位，清除灰塵、破損等，確認(rèn)電纜正常使用/更換電纜；（3）電纜連接。確認(rèn)編號(hào)后按2BC、1BC的順序進(jìn)行連接，連接時(shí)插頭插入插座位置聽到“咔嚓”給聲后，按下壓桿。機(jī)器人編碼器電源線斷開需要進(jìn)行（）。零點(diǎn)復(fù)歸當(dāng)更換機(jī)器人機(jī)身電池時(shí)，設(shè)備的電源應(yīng)保持（）的狀態(tài)。打開PLC內(nèi)的電池的作用（）。在控制柜斷電后保存現(xiàn)有程序，防止丟失不能人為中斷、發(fā)生報(bào)警重啟機(jī)器人柔性有噪聲從電源線進(jìn)入時(shí)，在無保險(xiǎn)絲斷路器的一側(cè)電源上可以安裝（

）。A

單相濾波器B

三相濾波器C

三相雜音過濾器D

漏電斷路器電柜內(nèi)接地排維護(hù)需在斷電分鐘后打開控制柜，維護(hù)與接地排相連的接地端子。5屏蔽線的屏蔽層必須與插頭外殼或插座中的相連，屏蔽層的編織不少于股?！窘拥匾_、2】系統(tǒng)中允許電力、動(dòng)力、焊接機(jī)等的接地線或接地極共用。A)正確B)錯(cuò)誤接入交流電源線中必須有地線。A)正確B)錯(cuò)誤配線作業(yè)必須要由經(jīng)授權(quán)的工作人員進(jìn)行。? A)正確當(dāng)ABB機(jī)器人控制柜電源關(guān)閉后，六個(gè)軸的

是由電池提供電力進(jìn)行保存的，如果電池電量不足，每次主電源斷電后再次上電，需要對(duì)機(jī)器人的

進(jìn)行更新操作。

位置數(shù)據(jù)

轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

簡述電池更換方法步驟。SMB電池電壓的檢測(cè)——系統(tǒng)備份——各軸回到機(jī)械零點(diǎn)——打開電池蓋——更換電池——關(guān)閉電池蓋——SMB電池更新，舊電池處理。（2）如果SMB由先前用于其它系統(tǒng)中使用的SMB備件替換，則控制器內(nèi)存和SMB內(nèi)存中的數(shù)據(jù)存在差異。應(yīng)該怎么解決？答：必須首先

清除新

SMB內(nèi)存中的數(shù)據(jù)。更新SMB內(nèi)存：點(diǎn)擊SMB內(nèi)存---高級(jí)--清除SMB內(nèi)存，再點(diǎn)擊SMB內(nèi)存---更新---選擇“串行測(cè)量板已經(jīng)更換，用機(jī)柜的數(shù)據(jù)更新SMB”。，更新完后則完成SMB的更新。重新啟動(dòng)機(jī)器人。最后一步則完成對(duì)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新。如果在錯(cuò)誤的位置做了零點(diǎn)標(biāo)定，那么在移動(dòng)對(duì)齊零點(diǎn)標(biāo)志的時(shí)候，不會(huì)提示超限位。(B)A)正確B)錯(cuò)誤對(duì)于機(jī)器人IRB6640，定期檢查

，沒有

或其他損壞，如有任何損壞，及時(shí)更換。

機(jī)械限位銷

彎曲

當(dāng)機(jī)器人無論怎么運(yùn)行都會(huì)報(bào)錯(cuò)，示教器操縱桿已經(jīng)無法控制機(jī)器人時(shí)，就需要通過松開機(jī)器人

通過外部力量來移動(dòng)機(jī)器人

制動(dòng)閘

如果用錯(cuò)誤的零點(diǎn)標(biāo)定，那么軟限位的

就不是原本設(shè)定的區(qū)域，導(dǎo)致軟限位功能失效。

角度限制區(qū)域

軟限位依靠零點(diǎn)，一旦零點(diǎn)丟失，或者零點(diǎn)偏移，那么軟限位的功能就等于失效。

(A)A)正確B)錯(cuò)誤機(jī)器人是按照弧度制基于機(jī)械零點(diǎn)來計(jì)算各軸的運(yùn)動(dòng)范圍度數(shù)。

(A)A)正確B)錯(cuò)誤什么叫硬限位、什么叫軟限位？運(yùn)動(dòng)的部件，為了防止位置超出發(fā)生碰撞，都會(huì)通過凸輪機(jī)構(gòu)（CAM）觸發(fā)限位開關(guān)的方式而阻止過度運(yùn)動(dòng)，這就叫硬限位。每個(gè)軸都有一對(duì)參數(shù)，分別為正方向的度數(shù)和負(fù)方向的度數(shù)。所謂正負(fù)，是相對(duì)于機(jī)械零點(diǎn)的角度而言的，這就叫軟限位。5端口上的6~12的跳線決定了這個(gè)I/O板在主計(jì)算機(jī)中的地址。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤

維護(hù)周期為個(gè)月。I/O電源將變壓器提供的交流電變成V的直流電，并且提供給I/O板。1224I/O板將檢測(cè)到的信號(hào)通過X5口傳輸給DeviceNet選項(xiàng)板。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤I/O板一般位于控制柜門上方。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤I/O模塊由、、組成。I/O電源I/O板DeviceNet選項(xiàng)板I/O板上信號(hào)輸入的接口是

D

。A

X1B

X1和X2

C

X3D

X3和X4不同時(shí)期生產(chǎn)的IRC5控制柜的內(nèi)部部件和布局是相同。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤軸計(jì)算器頂部接口是，與相連。X1電源分配板維護(hù)周期為

C

個(gè)月。

A

3B

6C

12D

24更換了驅(qū)動(dòng)器或軸計(jì)算機(jī)后可能需要對(duì)控制柜重新安裝系統(tǒng)。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤在控制柜內(nèi)部進(jìn)行拆卸操作時(shí)應(yīng)該佩戴靜電放電手環(huán)。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤維護(hù)是所用到的工具是。T25梅花螺絲刀驅(qū)動(dòng)器中X6連接到。(A)

A

電源分配板B

制動(dòng)泄流電阻C

下一個(gè)驅(qū)動(dòng)器D

軸計(jì)算器驅(qū)動(dòng)器中至連接到機(jī)器人本體上各軸的伺服電機(jī)。X11X16給軸計(jì)算器提供電源的端口是X2。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤軸計(jì)算器一般安放在控制柜的。驅(qū)動(dòng)器一般安放在控制柜的。

右側(cè)面下方正面偏下方接收模式選擇開關(guān)、復(fù)位開關(guān)、急停按鈕、示教器上的使能按鈕的信號(hào)經(jīng)處理后傳達(dá)于其他模塊以保證安全是下列那一項(xiàng)的功能（

B

）。A

主計(jì)算機(jī)B

安全面板C

交流接觸器D

總開關(guān)機(jī)械限位銷正常情況下可以

稍稍搖擺。

左右

到達(dá)一個(gè)位置，依靠的是各個(gè)軸分別從

開始開始旋轉(zhuǎn)特定的角度，從而合成出最終的位置。零點(diǎn)在松開大型機(jī)器人制動(dòng)閘時(shí)，應(yīng)該事先用行車吊裝好機(jī)器人

。

(A)A)正確B)錯(cuò)誤怎么在示教器中查看各軸運(yùn)動(dòng)的范圍？在機(jī)器人示教器中查看。具體的操作是進(jìn)入ABB機(jī)器人示教器，電機(jī)左上角進(jìn)入示教器面板——點(diǎn)擊控制面板——電機(jī)配置——電機(jī)主題，選擇Motion——點(diǎn)擊進(jìn)入Arm，里面有六個(gè)軸的數(shù)據(jù)——選擇rob1-1，代表一軸數(shù)據(jù)，第二、三排的2.8798代表正反方向的運(yùn)動(dòng)度數(shù)，1弧度=57.29578°，所以一軸正反兩個(gè)方向加起來大約可以運(yùn)動(dòng)330°1-5軸每

檢查限位裝置是否完好。12個(gè)月

進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源。

(A)A)正確B)錯(cuò)誤下面關(guān)于機(jī)器人機(jī)械限位說法錯(cuò)誤的是（C

）。A

軟限位小于機(jī)械限位，當(dāng)軟限位失效后，硬限位就可以繼續(xù)起作用。B

軟限位（相對(duì)應(yīng)于硬限位）。可以設(shè)定正方向P度，負(fù)方向N度是軸的活動(dòng)范圍，這樣，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中一旦檢測(cè)到超出這個(gè)范圍，控制器就讓機(jī)器人停下來。C

當(dāng)機(jī)器人限位裝置相碰撞時(shí)，機(jī)器人限位到達(dá)。D

機(jī)器人是按照弧度制基于機(jī)械零點(diǎn)來計(jì)算各軸的運(yùn)動(dòng)范圍度數(shù)。零點(diǎn)是每個(gè)關(guān)節(jié)軸開始運(yùn)動(dòng)的參考點(diǎn)。

(A)A)正確B)錯(cuò)誤檢驗(yàn)并確認(rèn)當(dāng)安裝在機(jī)器人上時(shí)，

的電纜不是固定懸掛的。

擺錘

原位校準(zhǔn)必須按照降序順序校準(zhǔn)軸，即按照6-5-4-3-2-1軸來校準(zhǔn)。(B)A)正確B)錯(cuò)誤以下關(guān)于機(jī)器人原位校準(zhǔn)的注意事項(xiàng)中，錯(cuò)誤的是（

D）。A

在機(jī)器人原位校準(zhǔn)開始前確保機(jī)器人已做好校準(zhǔn)的準(zhǔn)備。即，所有維修或安裝活動(dòng)已完成，機(jī)器人已準(zhǔn)備好運(yùn)行。B

根據(jù)FlexPendant上的說明在機(jī)器人上安裝傳感器后，單擊“確定”便會(huì)啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)！確保機(jī)器人的工作范圍內(nèi)沒有任何人！C

在將傳感器安裝到機(jī)器人之前，確保沒有可能影響傳感器位置的接線。D

機(jī)器人校準(zhǔn)完成后，為了節(jié)約時(shí)間，不驗(yàn)證結(jié)果。為了方便觀察機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，在使用示教器運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的途中，快速將頭探入機(jī)器人工作范圍觀察。(B)A)正確B)錯(cuò)誤相鄰兩軸之間角度變化不應(yīng)該超過90度。(A)A)正確B)錯(cuò)誤在檢查機(jī)器各軸狀態(tài)時(shí)，為了檢查效果更好，應(yīng)該將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至接近各軸

。極限位置檢查機(jī)器人各軸狀態(tài)可以聽

觀察

是否有明顯障礙。各軸運(yùn)行有無異響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)調(diào)試完機(jī)器人之后將機(jī)器人調(diào)回至機(jī)械原點(diǎn)。(A)A)正確B)錯(cuò)誤下列對(duì)機(jī)器人操作規(guī)范的是（B

）。A

調(diào)試完機(jī)器人后，直接關(guān)閉機(jī)器人控制器，且不將機(jī)器人調(diào)回至機(jī)械原點(diǎn)。B

若發(fā)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)有明顯故障，及時(shí)通知相關(guān)維護(hù)人員。C

用鈍器敲打機(jī)器人，以檢查機(jī)器人各軸是否松動(dòng)。D

調(diào)試過程中，隨意將手等肢體放入機(jī)器人工作范圍。各軸功能檢查順序是什么？第一步在斷電狀態(tài)下檢查各軸是否發(fā)生松動(dòng)。如若第一步正常，第二步在通電狀態(tài)下，單獨(dú)運(yùn)動(dòng)每一軸，觀察是否發(fā)生抖動(dòng)與運(yùn)動(dòng)的流暢性，細(xì)聽運(yùn)動(dòng)聲音是否正常。第三步用重定位與線性運(yùn)動(dòng)命令繼續(xù)觀察機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)是否正常與流暢，細(xì)聽運(yùn)動(dòng)聲音是否有雜音對(duì)機(jī)器人清潔前對(duì)機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)備份，以防止機(jī)器人數(shù)據(jù)丟失。

(A)A)正確B)錯(cuò)誤下列關(guān)于機(jī)器人本體清潔過程說法錯(cuò)誤的是（A

)。A

可任意對(duì)機(jī)器人各部位清潔。

B

清潔過程應(yīng)按照一定順序進(jìn)行清潔。C

不能使用過大的力氣清潔，以防機(jī)器人精度下降。D

不能將清潔物品放置機(jī)器人手臂上。檢查機(jī)器人底座

是否松動(dòng)，防止清潔維護(hù)時(shí)機(jī)器人倒塌。固定螺釘對(duì)機(jī)器人進(jìn)行清潔前，應(yīng)確保機(jī)器人的

關(guān)閉。主電源防護(hù)等級(jí)略高的機(jī)器人，意味著可以不清潔。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤下列關(guān)于機(jī)器人本體清潔注意事項(xiàng)說法正確的是（

B）。A

不需要對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)備份。B

需要對(duì)機(jī)器人斷電。C

都能使用液體清潔。D

可以使用腐蝕強(qiáng)度高的清潔液。對(duì)機(jī)器人清潔完成后，應(yīng)將機(jī)器人調(diào)回至

以防止影響機(jī)器人精度。機(jī)械原點(diǎn)嚴(yán)禁將

直接倒在機(jī)器人上進(jìn)行清潔。清潔劑機(jī)器人本體清潔可以使用強(qiáng)溶劑，且可直接將溶劑倒在機(jī)器人上清潔。

(B)A)正確B)錯(cuò)誤機(jī)器人斷電時(shí)間可以不用規(guī)定。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤清洗機(jī)器人時(shí)，可以任意使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤檢查并確認(rèn)在機(jī)器人上安裝擺錘的孔中沒有

和。

潤滑油

顆粒

同一校準(zhǔn)擺錘既可用作

，也可用作

傳感器，具體取決于當(dāng)時(shí)所起的作用。

校準(zhǔn)傳感器

位置參照