ICS29.160.30

CCSK24

T/ACCEM

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ACCEMXXX—2024

國(guó)產(chǎn)化特種裝備用高精度交流伺服系統(tǒng)

ACservosystemforlocalizedspecialequipment

（征求意見(jiàn)稿）

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專(zhuān)利連同支持性文件一并附上。

2024-XX-XX發(fā)布2024-XX-XX實(shí)施

中國(guó)商業(yè)企業(yè)管理協(xié)會(huì)發(fā)布

T/ACCEMXXX—2024

國(guó)產(chǎn)化特種裝備用高精度交流伺服系統(tǒng)

1范圍

本文件規(guī)定了國(guó)產(chǎn)化特種裝備用高精度交流伺服系統(tǒng)的型號(hào)及基本參數(shù)、工作環(huán)境、技術(shù)要求、試

驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。

本文件適用于國(guó)產(chǎn)化特種裝備用高精度交流伺服系統(tǒng)的生產(chǎn)和檢驗(yàn)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T7344交流伺服電動(dòng)機(jī)通用技術(shù)條件

GB/T7345控制電機(jī)基本技術(shù)要求

GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則

GB/T10069.1旋轉(zhuǎn)電機(jī)噪聲測(cè)定方法及限值第1部分：旋轉(zhuǎn)電機(jī)噪聲測(cè)定方法

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T16439-2009交流伺服系統(tǒng)通用技術(shù)條件

GB/T30549永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)通用技術(shù)條件

GJB/Z299C電子設(shè)備可靠性預(yù)計(jì)手冊(cè)

JB/T10184-2014交流伺服驅(qū)動(dòng)器通用技術(shù)條件

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T16439-2009界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

交流伺服系統(tǒng)ACservosystem

以交流伺服電動(dòng)機(jī)作為控制對(duì)象和執(zhí)行元件，使負(fù)載的位置（角度）、速度、加速度等狀態(tài)變量能

跟隨輸入控制信號(hào)目標(biāo)值（給定值）任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。

4型號(hào)及基本參數(shù)

4.1型號(hào)

4.1.1型號(hào)表示

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T/ACCEMXXX—2024

系統(tǒng)由企業(yè)代號(hào)、系列代號(hào)、電壓等級(jí)、額定電流、設(shè)計(jì)序號(hào)、國(guó)產(chǎn)代號(hào)、控制軸數(shù)表示。

示例：SG公司生產(chǎn)的電機(jī)型號(hào)為控制永磁同步正弦波電機(jī)（無(wú)刷），電壓為380VAC，額定電流之和為20A，系列

代號(hào)為A、設(shè)計(jì)序號(hào)為A，控制軸數(shù)為2的國(guó)產(chǎn)化特種裝備用高精度交流伺服系統(tǒng)可表示為SGA7020AG-2。

4.1.2系列代號(hào)

“A”表示控制永磁同步正弦波電機(jī)（無(wú)刷），“B”表示控制鼠籠式異步電機(jī)，其他各種控制方式，

按字母的順序使用C、D……表示。

4.1.3電壓等級(jí)

“5”表示低壓如24VDC、48VDC、60VDC，“6”表示中壓如220VAC、DC115V、DC320V，“7”

表示高壓如380VAC、DC590V。

4.1.4額定電流

表示額定電流之和，“020”表示20A，“200”表示200A。

4.1.5設(shè)計(jì)序號(hào)

按字母的順序使用A、B……。

4.1.6國(guó)產(chǎn)代號(hào)

“G”代表國(guó)產(chǎn)化。

4.1.7控制軸數(shù)

用1、2、3……表示。

4.2基本參數(shù)

4.2.1輸入電源

應(yīng)符合表1的規(guī)定。

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表1輸入電源

類(lèi)型輸入電源

SGA5系列直流，48V及以下

直流，48V以上至400V

SGA6系列單相，交流電壓220V±33V，50Hz～60Hz

三相四線制，交流電壓165V±25V，50Hz～60Hz

直流，400V以上

SGA7系列

三相四線制，交流電壓380V±57V，50Hz～60Hz

4.2.2輸入控制電源

驅(qū)動(dòng)器控制電源為直流電壓為24V±10%，要求提供功率應(yīng)不小于24W。如配套電機(jī)含有抱閘，電

源和所需功率需另外提供。驅(qū)動(dòng)器也可以采用單相交流電壓為220V作為控制電源。

4.2.3反饋信號(hào)選擇

應(yīng)符合表2的規(guī)定。

表2反饋信號(hào)選擇

反饋元件反饋形式

旋轉(zhuǎn)變壓器單通道，極對(duì)數(shù)：1雙通道，極對(duì)數(shù)：2～32

增量編碼A、B、Z、U、V、W

絕對(duì)值編碼器SSIBISSCAN

4.2.4控制接口類(lèi)型

應(yīng)符合表3的規(guī)定。

表3控制接口類(lèi)型

主要參數(shù)

接口類(lèi)型

波特率（kbps）節(jié)點(diǎn)類(lèi)型

CAN125、250、500、1000尋址0～127

RS2329.6、19.2P2P

RS4229.6、19.2、38.4P2P

RS4859.6、19.2、38.4SLAVE

4.2.5驅(qū)動(dòng)器

應(yīng)符合表4的規(guī)定。

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T/ACCEMXXX—2024

表4驅(qū)動(dòng)器

參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)定義參數(shù)說(shuō)明

參數(shù)寫(xiě)保護(hù)。0：不可改寫(xiě)；1：可改在修改參數(shù)前，需先將此參數(shù)改為1，修改完成后進(jìn)行EEPROM存

PA-0

寫(xiě)儲(chǔ)操作。此參數(shù)不被保存

PA-102驅(qū)動(dòng)器使能0：不使能；1：使能

位置環(huán)比例調(diào)節(jié)參數(shù)，范圍0～30000，此參數(shù)需匹配系統(tǒng)負(fù)載

PA-111速度環(huán)KP

來(lái)設(shè)定，出廠時(shí)默認(rèn)設(shè)為較小值

位置環(huán)前饋調(diào)節(jié)參數(shù)，范圍0～30000，此參數(shù)需匹配系統(tǒng)負(fù)載

PA-112速度環(huán)KF

來(lái)設(shè)定，出廠時(shí)默認(rèn)設(shè)為較小值

速度環(huán)比例常數(shù)，范圍0～30000，此參數(shù)需匹配系統(tǒng)負(fù)載來(lái)設(shè)

PA-211速度環(huán)KP

定，出廠時(shí)默認(rèn)設(shè)為較小值

速度環(huán)積分常數(shù)，范圍0～30000，此參數(shù)需匹配系統(tǒng)負(fù)載來(lái)設(shè)

PA-212速度環(huán)KI

定，出廠時(shí)默認(rèn)設(shè)為較小值

驅(qū)動(dòng)器輸出正向電流限制，范圍0～30000，8192對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器正

PA-213正向電流極限

向最大輸出電流，用于限制驅(qū)動(dòng)器的電流輸出，匹配電機(jī)

驅(qū)動(dòng)器輸出負(fù)向電流限制，范圍0～30000，8192對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器負(fù)

PA-214負(fù)向電流極限

向最大輸出電流，用于限制驅(qū)動(dòng)器的電流輸出，匹配電機(jī)

PA-231命令源設(shè)定2：調(diào)試模式；4：JOG模式；其余命令源需定制

PA-235正向速度指令最大值0～10000

PA-236負(fù)向速度指令最大值0～10000

范圍0r/min～1000r/min，用于最小系統(tǒng)試運(yùn)行，速度不大于

PA-242JOG速度設(shè)定

額定轉(zhuǎn)速

5工作環(huán)境

系統(tǒng)應(yīng)在下列環(huán)境下正常工作：

a)工作溫度：-20℃～40℃；

b)相對(duì)濕度：5%～85%，無(wú)凝露；

c)大氣壓強(qiáng)：86kPa～106kPa；

d)海拔高度不大于3000m；

e)污染等級(jí)：空氣中不應(yīng)有過(guò)量的塵埃、酸、鹽、腐蝕性及爆炸性氣體。

6技術(shù)要求

6.1外觀

6.1.1伺服系統(tǒng)表面及結(jié)構(gòu)零部件應(yīng)平整，無(wú)銹蝕、凹痕、劃傷、裂縫、變形。

6.1.2涂覆層應(yīng)均勻、光滑、平整、完整和色澤一致，不應(yīng)出現(xiàn)脫落、損傷、起皮、氣泡、龜裂和流

痕。

6.1.3緊固件連接應(yīng)固定可靠，螺釘、柳釘應(yīng)裝配可靠。

6.1.4引出線及接線端應(yīng)完整，無(wú)損傷。

6.1.5銘牌和標(biāo)志的字跡應(yīng)清晰，不應(yīng)脫落。

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6.2外形安裝尺寸

應(yīng)符合產(chǎn)品設(shè)計(jì)文件和圖樣的要求，如產(chǎn)品設(shè)計(jì)文件和圖樣無(wú)明確要求時(shí)應(yīng)符合GB/T30549的規(guī)

定。

6.3電源適應(yīng)性

輸入電壓在工作電壓范圍內(nèi)變化時(shí)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均應(yīng)能正常工作。

6.4保護(hù)接地

6.4.1電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)機(jī)外殼應(yīng)設(shè)保護(hù)接地標(biāo)志。

6.4.2伺服系統(tǒng)外殼和其他裸露導(dǎo)體部分應(yīng)與保護(hù)接地端子構(gòu)成回路，保證有良好的導(dǎo)電性，且回路

之間的電阻應(yīng)不大于0.1Ω。

6.4.3交流公共零電位和保護(hù)接地應(yīng)分開(kāi)設(shè)置。

6.5介電性能

6.5.1驅(qū)動(dòng)器

6.5.1.1絕緣介電強(qiáng)度

驅(qū)動(dòng)器的功率驅(qū)動(dòng)強(qiáng)電回路、控制電路的弱電回路與外殼之間應(yīng)能承受絕緣介電強(qiáng)度試驗(yàn)，其試驗(yàn)

電壓分別為250V(Ui≤12V)、500V(U13＜Ui≤60V)、2Ui+1000V（最小值為1500V)(Ui＞60V)，Ui為

驅(qū)動(dòng)器額定電壓。試驗(yàn)時(shí)間持續(xù)1min，漏電流小于3mA，無(wú)擊穿或閃絡(luò)現(xiàn)象。

6.5.1.2絕緣電阻

驅(qū)動(dòng)器的功率驅(qū)動(dòng)強(qiáng)電回路和控制電路的弱電回路與外殼之間的絕緣電阻應(yīng)不小于50MΩ；極限高

溫條件下應(yīng)不小于10MΩ；恒定濕熱試驗(yàn)時(shí)應(yīng)不小于1MΩ。

6.5.2電動(dòng)機(jī)

絕緣介電強(qiáng)度、絕緣電阻應(yīng)符合GB/T7344的規(guī)定。

6.6通電操作試驗(yàn)

6.6.1系統(tǒng)功能

6.6.1.1監(jiān)控功能

6.6.1.1.1驅(qū)動(dòng)器應(yīng)具有熱效應(yīng)（I2t）或過(guò)載監(jiān)控功能。

6.6.1.1.2驅(qū)動(dòng)器應(yīng)具有控制電源過(guò)壓、欠壓以及反饋斷線等監(jiān)控報(bào)警功能。

6.6.1.1.3雙軸同步位置環(huán)控制驅(qū)動(dòng)器應(yīng)具有電機(jī)異步故障等監(jiān)控保護(hù)功能。

6.6.1.2模式切換

驅(qū)動(dòng)器可通過(guò)參數(shù)設(shè)置在位置模式、速度模式和力矩模式間切換運(yùn)行。

6.6.1.3使能型號(hào)

使能信號(hào)應(yīng)能控制電機(jī)啟動(dòng)和制動(dòng)。

6.6.1.4軟啟動(dòng)功能

5

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驅(qū)動(dòng)器在任何上電情況下均應(yīng)具備軟啟動(dòng)功能，啟動(dòng)電流≤20A。

6.6.2高溫運(yùn)行

驅(qū)動(dòng)器在規(guī)定的電源和最高環(huán)境溫度下連續(xù)運(yùn)行，伺服系統(tǒng)的各種動(dòng)作、功能應(yīng)正確無(wú)誤。

6.7工作區(qū)

6.7.1連續(xù)工作區(qū)

伺服系統(tǒng)在速度控制方式下，在連續(xù)工作區(qū)帶額定負(fù)載應(yīng)能正常連續(xù)運(yùn)行。

6.7.2短時(shí)工作區(qū)

伺服系統(tǒng)在速度控制方式下，短時(shí)工作時(shí)間和短時(shí)允許的過(guò)載倍數(shù)應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求。

6.8直流電壓限制器啟動(dòng)電壓和過(guò)壓報(bào)警電壓

直流電壓限制器啟動(dòng)電壓和過(guò)壓報(bào)警電壓應(yīng)符合表5的規(guī)定。

表5直流電壓限制器啟動(dòng)電壓和過(guò)壓報(bào)警電壓

單位為瓦特

驅(qū)動(dòng)器類(lèi)型輸入電壓直流電壓限制電壓過(guò)壓報(bào)警電壓

SGA5直流2430±234±2

單相220±33350±10390±10

SGA6

三相165±25320±10350±10

SGA7三相380±57665±10700±10

6.9零漂

速度給定為0r/min時(shí)，驅(qū)動(dòng)器控制的電機(jī)軸側(cè)零速漂移量應(yīng)不大于±1r/h。

6.10測(cè)速平衡

應(yīng)符合下列要求：

a)速度給定電壓為2V時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速為0.2r/min；

b)速度給定電壓為10V時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速為電機(jī)額定轉(zhuǎn)速的±0.5%r/min。

6.11正反轉(zhuǎn)速差率

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在電機(jī)額定電源電壓，額定轉(zhuǎn)速下空載運(yùn)行，不改變轉(zhuǎn)速指令的量值，僅改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)

方向，測(cè)量電動(dòng)機(jī)正、反兩方向的轉(zhuǎn)速平均值，按GB/T16439-2009中公式（1）計(jì)算伺服系統(tǒng)的正反

轉(zhuǎn)速差率，結(jié)果應(yīng)不大于0.05%。

6.12轉(zhuǎn)速調(diào)整率

6.12.1伺服系統(tǒng)在規(guī)定的最低溫度和最高溫度下，測(cè)出電動(dòng)機(jī)隨溫度變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率，結(jié)果應(yīng)不大

于0.2%。

6.12.2在規(guī)定的供電電源電壓的下限值變化到上限值，測(cè)出隨電壓變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率，結(jié)果應(yīng)不大于

0.03%。

6.12.3在負(fù)載由空載變化到額定負(fù)載，測(cè)出隨負(fù)載變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率，結(jié)果應(yīng)不大于0.04%。

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6.13位置跟蹤誤差

伺服系統(tǒng)的位置跟蹤誤差，包括穩(wěn)態(tài)位置跟蹤誤差與動(dòng)態(tài)位置跟蹤誤差。穩(wěn)態(tài)位置跟蹤誤差應(yīng)不大

于編碼器反饋分辨率的1%，動(dòng)態(tài)位置跟蹤誤差應(yīng)符合產(chǎn)品專(zhuān)用技術(shù)條件的規(guī)定。

6.14轉(zhuǎn)矩波動(dòng)

伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)系數(shù)應(yīng)不大于3%。

6.15轉(zhuǎn)速波動(dòng)

伺服系統(tǒng)在空載條件下額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速波動(dòng)系數(shù)應(yīng)不大于0.2%。

6.16轉(zhuǎn)速變化的時(shí)間響應(yīng)

伺服系統(tǒng)在空載條件下，輸入額定轉(zhuǎn)速階躍信號(hào)，轉(zhuǎn)速變化的時(shí)間響應(yīng)過(guò)程中，應(yīng)符合轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)

間應(yīng)不大于15ms，建立時(shí)間應(yīng)不大于30ms，超調(diào)量應(yīng)不大于5%。

6.17頻帶寬度

6.17.1伺服系統(tǒng)速度閉環(huán)的頻帶寬度應(yīng)符合相應(yīng)系列伺服產(chǎn)品專(zhuān)用技術(shù)條件列表的規(guī)定，并應(yīng)說(shuō)明是

-3dB頻帶寬度，還是90°相移的頻帶寬度。

6.17.2伺服系統(tǒng)速度閉環(huán)的頻帶寬度最大值應(yīng)不低于2.0kHz。

6.18慣量適應(yīng)范圍

伺服系統(tǒng)在不影響自身穩(wěn)定性的前提下，所能帶的負(fù)載慣量的范圍（一般以電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的倍數(shù)

表示）應(yīng)不低于5倍。

6.19靜態(tài)剛度

伺服系統(tǒng)的靜態(tài)剛度應(yīng)不低于0.05N?m/（′）。

6.20調(diào)速比

驅(qū)動(dòng)器的調(diào)速比應(yīng)不小于1:50000。

6.21速度回路的動(dòng)態(tài)特性

6.21.1速度回路的動(dòng)態(tài)特性和電機(jī)性能、系統(tǒng)負(fù)載慣量有關(guān)，驅(qū)動(dòng)器調(diào)整速度環(huán)比例常數(shù)Kp和積分

常數(shù)KI可改善動(dòng)態(tài)特性，以滿(mǎn)足系統(tǒng)的要求。

6.21.2當(dāng)用戶(hù)有特殊要求時(shí)，可做到速度上升（下降）斜率可調(diào)，電機(jī)接上負(fù)載，給定額定轉(zhuǎn)速階躍，

電機(jī)上升（下降）呈線性，無(wú)超調(diào)，調(diào)節(jié)相關(guān)參數(shù)，速度上升（下降）時(shí)間可調(diào)。

6.22電限位

6.22.1上限控制

當(dāng)上電限位輸入“+”信號(hào)時(shí)，電機(jī)只能反向運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)信號(hào)為“－”時(shí)，電機(jī)正向運(yùn)轉(zhuǎn)無(wú)限制。

6.22.2下限控制

當(dāng)下電限位輸入“+”信號(hào)時(shí)，電機(jī)只能正向運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)信號(hào)為“－”時(shí)，電機(jī)反向運(yùn)轉(zhuǎn)無(wú)限制。

7

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6.23雙軸同步位置環(huán)到位精度

雙軸驅(qū)動(dòng)器的兩軸可接收上位機(jī)絕對(duì)值位置指令，以位置環(huán)同步運(yùn)行至用戶(hù)指定位置，到位后主從

電機(jī)當(dāng)前位置誤差值（電機(jī)端）不大于200（碼值）。

注：具備雙軸同步位置環(huán)功能的驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行該項(xiàng)目試驗(yàn)，電機(jī)端編碼器的單圈分辨率為13位，折算成碼值為8192。

6.24雙軸同步位置環(huán)動(dòng)態(tài)精度

雙軸驅(qū)動(dòng)器的兩軸可接收上位機(jī)絕對(duì)值位置指令，以位置環(huán)同步運(yùn)行至用戶(hù)指定位置，運(yùn)行過(guò)程中

主從電機(jī)位置誤差值（電機(jī)端）不大于1000（碼值）。

注：具備雙軸同步位置環(huán)功能的驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行該項(xiàng)目試驗(yàn)，電機(jī)端編碼器的單圈分辨率為13位，折算成碼值為8192。

6.25噪聲

伺服系統(tǒng)空載運(yùn)行時(shí)的噪聲聲壓限值應(yīng)不大于65dB（A）。

6.26環(huán)境適應(yīng)性

6.26.1低溫

應(yīng)符合GB/T16439-2009中5.20的規(guī)定。

6.26.2高溫

應(yīng)符合GB/T16439-2009中5.21的規(guī)定。

6.26.3振動(dòng)

應(yīng)符合GB/T16439-2009中5.22的規(guī)定。

6.26.4沖擊

應(yīng)符合GB/T16439-2009中5.23的規(guī)定。

6.26.5穩(wěn)態(tài)加速度

應(yīng)符合GB/T16439-2009中5.24的規(guī)定。

6.26.6恒定濕熱

應(yīng)符合GB/T16439-2009中5.25的規(guī)定。

6.27電磁兼容性

應(yīng)符合GB/T16439-2009中5.26的規(guī)定。

6.28可靠性

平均無(wú)故障工作時(shí)間（MTB）應(yīng)不小于2000h。

6.29連續(xù)工作時(shí)間

驅(qū)動(dòng)器應(yīng)能帶系統(tǒng)負(fù)載（或帶和用戶(hù)商定的模擬負(fù)載）24h連續(xù)工作。

7試驗(yàn)方法

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7.1試驗(yàn)環(huán)境

按GB/T16439-2009中4.3的規(guī)定進(jìn)行。

7.2外觀

在自然光條件下，目測(cè)。

7.3外形安裝尺寸

按伺服系統(tǒng)的外形及安裝尺寸要求選用量具種類(lèi)及精度等級(jí)，將伺服系統(tǒng)放置在常溫條件下，達(dá)到穩(wěn)定

非工作溫度后，逐項(xiàng)進(jìn)行測(cè)量。

7.4電源適應(yīng)性

驅(qū)動(dòng)器輸入電源用調(diào)壓器調(diào)整在標(biāo)稱(chēng)電壓值的85%和110%兩點(diǎn)，分別空載運(yùn)行2h和帶額定負(fù)載運(yùn)行2h，

驅(qū)動(dòng)器應(yīng)能正常工作。

7.5保護(hù)接地

目測(cè)檢查保護(hù)接地標(biāo)志以及端子連接是否接觸良好，用毫歐表測(cè)量接地電阻。

7.6介電性能

7.6.1驅(qū)動(dòng)器

7.6.1.1絕緣介電強(qiáng)度

按GB/T16439-2009中5.5.1的規(guī)定進(jìn)行。

7.6.1.2絕緣電阻

按GB/T16439-2009中5.6.1的規(guī)定進(jìn)行。

7.6.2電動(dòng)機(jī)

絕緣介電強(qiáng)度、絕緣電阻按GB/T7345的規(guī)定進(jìn)行。

7.7通電操作試驗(yàn)

7.7.1系統(tǒng)功能

伺服系統(tǒng)在額定電源電壓下運(yùn)行，通過(guò)外部模擬裝置或其他方法檢驗(yàn)伺服系統(tǒng)的各種功能。

7.7.2高溫運(yùn)行

伺服系統(tǒng)在額定電源電壓下，在規(guī)定的最高工作環(huán)境溫度和規(guī)定的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)空載連續(xù)運(yùn)行。通過(guò)

外部模擬裝置或其他方法使伺服系統(tǒng)經(jīng)歷正反轉(zhuǎn)、起停及nmin～nmax等各種動(dòng)作。在整個(gè)試驗(yàn)過(guò)程中伺服

系統(tǒng)工作應(yīng)正常，連續(xù)運(yùn)行的時(shí)間應(yīng)不小于24h。

7.8工作區(qū)

7.8.1連續(xù)工作區(qū)

伺服系統(tǒng)在速度控制方式下，轉(zhuǎn)速選擇nmin、nN、nmax三點(diǎn)施加對(duì)應(yīng)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。

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7.8.2短時(shí)工作區(qū)

伺服系統(tǒng)在速度控制方式下，按照相應(yīng)系列伺服產(chǎn)品專(zhuān)用技術(shù)條件規(guī)定的短時(shí)工作時(shí)間和短時(shí)允許

的過(guò)載倍數(shù)，轉(zhuǎn)速選擇nN、nmax兩點(diǎn)。

7.9直流電壓限制器啟動(dòng)電壓和過(guò)壓報(bào)警電壓

使用示波器測(cè)量。

7.10零漂

速度給定為0r/min時(shí)，使用轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x測(cè)量驅(qū)動(dòng)器控制的電機(jī)軸側(cè)零速漂移量，應(yīng)符合6.9的規(guī)定。

7.11測(cè)速平衡

在速度給定電壓為2V、10V時(shí)，使用電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

7.12正反轉(zhuǎn)速差率

驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制方式下，伺服系統(tǒng)在額定電源電壓、額定轉(zhuǎn)速下空載運(yùn)行，測(cè)量電動(dòng)機(jī)正、

反轉(zhuǎn)兩方向的轉(zhuǎn)速平均值，按GB/T16439-2009中公式（1）計(jì)算伺服系統(tǒng)的正反轉(zhuǎn)速差率。

7.13轉(zhuǎn)速調(diào)整率

7.13.1溫度變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率

伺服系統(tǒng)在空載條件下放置于人工氣候箱中，在20℃溫度下將電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)至額定轉(zhuǎn)速nN，然后

將溫度調(diào)至最低工作溫度，熱平衡后測(cè)出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n1；再將溫度調(diào)至最高工作溫度，達(dá)到熱平衡后測(cè)

量此時(shí)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n2，按GB/T16439-2009中公式（2）計(jì)算溫度變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率（取最大值）。

7.13.2電壓變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率

伺服系統(tǒng)在空載條件下，調(diào)節(jié)伺服系統(tǒng)的輸入電源電壓，在額定輸入電壓時(shí)將電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)至額定

轉(zhuǎn)速nN，將伺服系統(tǒng)的輸入電源電壓調(diào)到規(guī)定的上限值，記錄此時(shí)的轉(zhuǎn)速n1，然后將輸入電壓調(diào)到規(guī)定的

下限值，再測(cè)出電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n2。用GB/T16439-2009中公式（2）計(jì)算電壓變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率（取最大值）。

7.13.3負(fù)載變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率

伺服系統(tǒng)在空載條件下，將電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)至額定轉(zhuǎn)速nN，然后再加載至額定負(fù)載，記錄此時(shí)的轉(zhuǎn)速

n1。按GB/T16439-2009中公式（2）計(jì)算負(fù)載變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率。

7.14位置跟蹤誤差

驅(qū)動(dòng)器在位置控制模式下工作，輸入位置指令信號(hào)，測(cè)量驅(qū)動(dòng)器的偏差計(jì)數(shù)器的值。

7.15轉(zhuǎn)矩波動(dòng)

伺服系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行在電動(dòng)機(jī)10%最高轉(zhuǎn)速值這一點(diǎn)，對(duì)電動(dòng)機(jī)施加連續(xù)工作區(qū)中規(guī)定的最大轉(zhuǎn)矩，

測(cè)量并記錄電動(dòng)機(jī)在一圈中輸出轉(zhuǎn)矩，找出最大轉(zhuǎn)矩Tmax和最小轉(zhuǎn)矩Tmin，按GB/T16439-2009中公式（3）

計(jì)算伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)系數(shù)。

7.16轉(zhuǎn)速波動(dòng)

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伺服系統(tǒng)工作在速度控制模式下，在額定轉(zhuǎn)速、空載條件下測(cè)試并記錄轉(zhuǎn)速，找出最大轉(zhuǎn)速nmax與

最小轉(zhuǎn)速nmin，按GB/T16439-2009中公式（4）計(jì)算伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速波動(dòng)系數(shù)。

7.17轉(zhuǎn)速變化的時(shí)間響應(yīng)

按GB/T16439-2009中5.15的規(guī)定進(jìn)行。

7.18頻帶寬度

按GB/T16439-2009中5.16的規(guī)定進(jìn)行。

7.19慣量適應(yīng)范圍

電動(dòng)機(jī)在最低轉(zhuǎn)速，帶最大允許的慣量負(fù)載條件下，測(cè)量其轉(zhuǎn)速波動(dòng)不應(yīng)超過(guò)規(guī)定值，轉(zhuǎn)速逐漸升

高到額定值，伺服系統(tǒng)應(yīng)正常工作。

7.20靜態(tài)剛度

按GB/T16439-2009中5.18的規(guī)定進(jìn)行。

7.21調(diào)速比

驅(qū)動(dòng)器在額定轉(zhuǎn)速變化率和轉(zhuǎn)矩波動(dòng)時(shí)，使用轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x測(cè)量最低空載轉(zhuǎn)速nmin和額定轉(zhuǎn)速nN并按

JB/T10184-2014中公式（3）計(jì)算調(diào)速比。

7.22速度回路的動(dòng)態(tài)特性

通過(guò)調(diào)整驅(qū)動(dòng)器速度環(huán)比例常數(shù)Kp和積分常數(shù)KI，目測(cè)速度回路的動(dòng)態(tài)特性。

7.23電限位

7.23.1上限控制

上電限位輸入“+”和“－”信號(hào)，目測(cè)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向。

7.23.2下限控制

下電限位輸入“+”和“－”信號(hào)，目測(cè)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向。

7.24雙軸同步位置環(huán)到位精度

雙軸驅(qū)動(dòng)器的兩軸可接收上位機(jī)絕對(duì)值位置指令，以位置環(huán)同步運(yùn)行至用戶(hù)指定位置，測(cè)量主從位

置的誤差值，應(yīng)符合6.23的規(guī)定。

7.25雙軸同步位置環(huán)動(dòng)態(tài)精度

雙軸驅(qū)動(dòng)器的兩軸可接收上位機(jī)絕對(duì)值位置指令，以位置環(huán)同步運(yùn)行至用戶(hù)指定位置，在運(yùn)行過(guò)程

中測(cè)量主從電機(jī)位置的誤差值，應(yīng)符合6.24的規(guī)定。

7.26噪聲

伺服系統(tǒng)在額定電源電壓下空載運(yùn)行時(shí)，噪聲的測(cè)試按GB/T10069.1規(guī)定的要求進(jìn)行。

7.27環(huán)境適應(yīng)性

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7.27.1低溫

按GB/T16439-2009中5.20的規(guī)定進(jìn)行。

7.27.2高溫

按GB/T16439-2009中5.2