(12)發(fā)明專利(10)授權(quán)公告號(hào)CN114463436B(65)同一申請(qǐng)的已公布的文獻(xiàn)號(hào)(73)專利權(quán)人星猿哲科技(上海)有限公司振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)本發(fā)明提供了一種振鏡掃描裝置的標(biāo)定方描模型，所述振鏡掃描模型基于所述振鏡對(duì)入射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面與所述相位信息相關(guān)聯(lián)且與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸具有交點(diǎn)；根據(jù)多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,zc)對(duì)應(yīng)的相位值①對(duì)所述振鏡掃描模型進(jìn)行優(yōu)化求解生成模型參數(shù)；根據(jù)所述反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)以及所述相機(jī)中像點(diǎn)與相機(jī)光心點(diǎn)的連線形成的直線確定物點(diǎn)的坐標(biāo)。本發(fā)明中能夠?qū)崿F(xiàn)被測(cè)對(duì)象的三維形貌信息的快速計(jì)算，相對(duì)于基于轉(zhuǎn)動(dòng)軸與振鏡完全同軸的標(biāo)定方法避21.一種振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法，所述振鏡掃描裝置包括光源、相機(jī)和振鏡，其特征在獲取相位信息和偏轉(zhuǎn)角度的關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述相位信息為所述光源投射入射光的光強(qiáng)隨時(shí)間變化的相位，所述偏轉(zhuǎn)角度為振鏡隨時(shí)間變化的偏轉(zhuǎn)角度；獲取預(yù)建立的振鏡掃描模型，所述振鏡掃描模型基于所述振鏡對(duì)入射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面與所述相位信息相關(guān)聯(lián)且與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸具有交點(diǎn)；獲取標(biāo)定板圖像上多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,z)和對(duì)應(yīng)的相位值①,根據(jù)多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,z)對(duì)應(yīng)的相位值①對(duì)所述振鏡掃描模型進(jìn)行優(yōu)化求解生成模型參數(shù)；根據(jù)所述模型參數(shù)確定所述反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)，根據(jù)所述反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)以及所述相機(jī)中像點(diǎn)與相機(jī)光心點(diǎn)的連線形成的直線確定物點(diǎn)的坐標(biāo)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法，其特征在于，進(jìn)行相位信息和偏轉(zhuǎn)角度的關(guān)聯(lián)關(guān)系建立時(shí)包括如下步驟：獲取投射光強(qiáng)關(guān)系式I(t),所述投射光強(qiáng)關(guān)系式I。(t)為所述光源投射入射光的光強(qiáng)與時(shí)間相關(guān)聯(lián)的關(guān)系式；獲取多步相移關(guān)系式，所述多步相移關(guān)系式為相位Φ(t)與所述入射光的光強(qiáng)相關(guān)聯(lián)的關(guān)系式，根據(jù)所述投射光強(qiáng)關(guān)系式和多步相移關(guān)系式生成相位Φ(t)和時(shí)間t相關(guān)聯(lián)的相位時(shí)間關(guān)系式；獲取振鏡的偏轉(zhuǎn)角度與時(shí)間相關(guān)聯(lián)的振鏡時(shí)間關(guān)系式，根據(jù)所述振鏡時(shí)間關(guān)系式和相位時(shí)間關(guān)系式生成所述偏轉(zhuǎn)角度和所述相位的關(guān)聯(lián)關(guān)系式。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法，其特征在于，建立的所述振鏡掃描模型時(shí)包括如下步驟：獲取在相機(jī)坐標(biāo)系下預(yù)建立的入射光平面的法向量n;以及所述入射光平面與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間的交點(diǎn)坐標(biāo)(x?,y?,z。);獲取在振鏡的初始平面上預(yù)建立的臨時(shí)坐標(biāo)系，基于所述臨時(shí)坐標(biāo)系生成振鏡平面的法向量，根據(jù)所述臨時(shí)坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣生成所述振鏡平面的法向量在相機(jī)坐標(biāo)系的表達(dá)式ns;根據(jù)所述入射光平面的法向量n;和所述振鏡平面的法向量ns生成所述反射光平面的法向量n。,所述振鏡平面的法向量n與所述偏轉(zhuǎn)角度相關(guān)聯(lián)；根據(jù)所述反射光平面的法向量n。和所述交點(diǎn)坐標(biāo)(x?,yo,z。)建立反射光平面的方程，根據(jù)所述反射光平面的方程建立振鏡掃描模型。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法，其特征在于，求解生成模型參數(shù)時(shí)包括如下步驟：獲取預(yù)建立的相機(jī)模型，所述相機(jī)模型包括像素坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系以及世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系；獲取多個(gè)標(biāo)定板圖像，基于所述相機(jī)模型確定所述標(biāo)定板圖像上的像點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；獲取每個(gè)標(biāo)定板圖像對(duì)應(yīng)的相移編碼圖像，對(duì)相移編碼圖像解碼，生成標(biāo)定板圖像中3根據(jù)多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,zc)對(duì)應(yīng)的相位值①對(duì)所述振鏡掃描模型進(jìn)行優(yōu)化求解生成模型參數(shù)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法，其特征在于，確定物點(diǎn)的坐標(biāo)時(shí)包括如下步驟：根據(jù)所述模型參數(shù)確定所述振鏡掃描模型，即確定出反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的獲取目標(biāo)直線，所述目標(biāo)直線根據(jù)所述相機(jī)中像點(diǎn)與相機(jī)光心點(diǎn)的連線生成，根據(jù)所述像點(diǎn)的像素值確定該像點(diǎn)的光強(qiáng)，根據(jù)所述多步相移關(guān)系式確定該像點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相位值根據(jù)所述相位值①確定反射光平面，從而能夠根據(jù)所述目標(biāo)直線和所述反射光平面交點(diǎn)確定為所述目標(biāo)上的物點(diǎn)，并生成相應(yīng)的物點(diǎn)坐標(biāo)。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法，其特征在于，所述臨時(shí)坐標(biāo)系中以振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為Z軸，以初始的振鏡平面上垂直于Z軸的單位向量為X軸，以所述X軸和Z軸在初始的振鏡平面上的交點(diǎn)為原點(diǎn)OG,以垂直于Z軸和X?軸的單位向量為Y軸。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法，其特征在于，生成所述振鏡平面的法向量在相機(jī)坐標(biāo)系的表達(dá)式ns時(shí)包括如下步驟：獲取在相機(jī)坐標(biāo)系下振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸向量n以及在臨時(shí)坐標(biāo)系下振鏡平面的法向量；根據(jù)所述振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸向量和所述振鏡平面的法向量生成臨時(shí)坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣將所述臨時(shí)坐標(biāo)系下振鏡平面的法向量轉(zhuǎn)換至所述相機(jī)坐標(biāo)系下振鏡平面的法向量ns。8.一種振鏡掃描裝置的標(biāo)定系統(tǒng)，所述振鏡掃描裝置包括光源、相機(jī)和振鏡，其特征在關(guān)聯(lián)信息模塊，用于獲取相位信息和偏轉(zhuǎn)角度的關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述相位信息為所述光源投射入射光的光強(qiáng)隨時(shí)間變化的相位，所述偏轉(zhuǎn)角度為振鏡隨時(shí)間變化的偏轉(zhuǎn)角度；模型調(diào)用模塊，用于獲取預(yù)建立的振鏡掃描模型，所述振鏡掃描模型基于所述振鏡對(duì)反射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面與所述相位信息相關(guān)聯(lián)且與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸具有交點(diǎn)；模型優(yōu)化模塊，用于獲取標(biāo)定板圖像上多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,zc)和對(duì)應(yīng)的相位值①,根據(jù)多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,zc)對(duì)應(yīng)的相位值①對(duì)所述振鏡掃描模型進(jìn)行優(yōu)化求解生成模型參數(shù)；物點(diǎn)確定模塊，用于根據(jù)所述模型參數(shù)確定所述反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)，根據(jù)所述反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)以及所述相機(jī)中像點(diǎn)與相機(jī)光心點(diǎn)的連線形成的直線確定物點(diǎn)的坐標(biāo)。處理器；3/3頁(yè)3/3頁(yè)4存儲(chǔ)器模塊，其中存儲(chǔ)有所述處理器的可執(zhí)行指令；其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來執(zhí)行權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法的步驟。10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)程序，其特征在于，所述程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法的步驟。5振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及振鏡掃描裝置，具體地，涉及一種振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。背景技術(shù)[0002]在圖像測(cè)量過程以及機(jī)器視覺應(yīng)用中，為確定空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的相互關(guān)系，必須建立相機(jī)成像的幾何模型，這些幾何模型參數(shù)就是相機(jī)參數(shù)。在大多數(shù)條件下這些相機(jī)參數(shù)必須通過實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到，這個(gè)求解參數(shù)的過程就稱之為相機(jī)標(biāo)定。無論是在圖像測(cè)量或者機(jī)器視覺應(yīng)用中，相機(jī)參數(shù)的標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，其標(biāo)定結(jié)果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機(jī)工作產(chǎn)生結(jié)果的準(zhǔn)確性。[0003]基于振鏡掃描裝置的激光結(jié)構(gòu)光成像原理本質(zhì)上與傳統(tǒng)DLP結(jié)構(gòu)光成像原理并無不同，都是三角測(cè)距原理，但稍有不同的是DLP投影儀本身是成像系統(tǒng)，可以直接用小孔成像模型分析，做雙目立體視覺匹配；而振鏡掃描裝置不是成像系統(tǒng)，只能把振鏡的偏轉(zhuǎn)角度與編碼結(jié)構(gòu)光中的成像位置信息聯(lián)系起來，才能夠進(jìn)行三維重建。振鏡掃描裝置的標(biāo)定是確保測(cè)量精度的關(guān)鍵步驟?，F(xiàn)有技術(shù)中往往需要依賴高精度的標(biāo)定裝置，標(biāo)定方法實(shí)際操作過程復(fù)雜、標(biāo)定速度較慢，難以滿足實(shí)際生產(chǎn)中現(xiàn)場(chǎng)快速標(biāo)定的需求。發(fā)明內(nèi)容[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法、系[0005]根據(jù)本發(fā)明提供的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法，所述振鏡掃描裝置包括光源、相機(jī)[0006]獲取相位信息和偏轉(zhuǎn)角度的關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述相位信息為所述光源投射入射光的光強(qiáng)隨時(shí)間變化的相位，所述偏轉(zhuǎn)角度為振鏡隨時(shí)間變化的偏轉(zhuǎn)角度；[0007]獲取預(yù)建立的振鏡掃描模型，所述振鏡掃描模型基于所述振鏡對(duì)入射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面與所述相位信息相關(guān)聯(lián)且與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸具有交點(diǎn)；[0008]獲取標(biāo)定板圖像上多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,zc)和對(duì)應(yīng)的相位值①,根據(jù)多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,zc)對(duì)應(yīng)的相位值①對(duì)所述振鏡掃描模型進(jìn)行優(yōu)化求解生成模型參數(shù)；[0009]根據(jù)所述模型參數(shù)確定所述反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)，根據(jù)所述反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)以及所述相機(jī)中像點(diǎn)與相機(jī)光心點(diǎn)的連線形成的直線確定物點(diǎn)的坐標(biāo)。[0010]優(yōu)選地，進(jìn)行相位信息和偏轉(zhuǎn)角度的關(guān)聯(lián)關(guān)系建立時(shí)包括如下步驟：[0011]獲取投射光強(qiáng)關(guān)系式I(t),所述投射光強(qiáng)關(guān)系式I。(t)為所述光源投射入射光的光強(qiáng)與時(shí)間相關(guān)聯(lián)的關(guān)系式；[0012]獲取多步相移關(guān)系式，所述多步相移關(guān)系式為相位Φ(t)與所述入射光的光強(qiáng)相6關(guān)聯(lián)的關(guān)系式，根據(jù)所述投射光強(qiáng)關(guān)系式和多步相移關(guān)系式生成相位Φ(t)和時(shí)間t相關(guān)聯(lián)的相位時(shí)間關(guān)系式；[0013]獲取振鏡的偏轉(zhuǎn)角度與時(shí)間相關(guān)聯(lián)的振鏡時(shí)間關(guān)系式，根據(jù)所述振鏡時(shí)間關(guān)系式和相位時(shí)間關(guān)系式生成所述偏轉(zhuǎn)角度和所述相位的關(guān)聯(lián)關(guān)系式。[0014]優(yōu)選地，建立的所述振鏡掃描模型時(shí)包括如下步驟：[0015]獲取在相機(jī)坐標(biāo)系下預(yù)建立的入射光平面的法向量n;以及所述入射光平面與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間的交點(diǎn)坐標(biāo)(x?,yo,z。);[0016]獲取在振鏡的初始平面上預(yù)建立的臨時(shí)坐標(biāo)系，基于所述臨時(shí)坐標(biāo)系生成振鏡平面的法向量，根據(jù)所述臨時(shí)坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣生成所述振鏡平面的在法向量在相機(jī)坐標(biāo)系的表達(dá)式ns;[0017]根據(jù)所述入射光平面的法向量ni和所述振鏡平面的在法向量ns生成所述反射光平面的法向量n。,所述振鏡平面的在法向量ns與所述偏轉(zhuǎn)角度相關(guān)聯(lián)；[0018]根據(jù)所述反射光平面的法向量n和所述交點(diǎn)坐標(biāo)(x?,yo,z。)建立反射光平面的方程，根據(jù)所述反射光平面的方程建立振鏡掃描模型。[0020]獲取預(yù)建立的相機(jī)模型，所述相機(jī)模型包括像素坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系以及世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系；[0021]獲取多個(gè)標(biāo)定板圖像，基于所述相機(jī)模型確定所述標(biāo)定板圖像上的像點(diǎn)對(duì)應(yīng)的物點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；[0022]獲取每個(gè)標(biāo)定板圖像對(duì)應(yīng)的相移編碼圖像，對(duì)相移編碼圖像解碼，生成標(biāo)定板圖像中每一像點(diǎn)的相位值φ,確定標(biāo)定板上多個(gè)物點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,zc)與相位值①的對(duì)應(yīng)關(guān)系；[0023]根據(jù)多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,z)對(duì)應(yīng)的相位值①對(duì)所述振鏡掃描模型進(jìn)行優(yōu)化求解生成模型參數(shù)。[0024]優(yōu)選地，確定物點(diǎn)的坐標(biāo)時(shí)包括如下步驟：[0025]根據(jù)所述模型參數(shù)確定所述振鏡掃描模型，即確定出反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)；[0026]獲取目標(biāo)直線，所述目標(biāo)直線根據(jù)所述相機(jī)中像點(diǎn)與相機(jī)光心點(diǎn)的連線生成，根據(jù)所述像點(diǎn)的像素值確定該像點(diǎn)的光強(qiáng)，根據(jù)所述多步相移關(guān)系式確定該像點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相位值Φ;[0027]根據(jù)所述相位值①確定反射光平面，從而能夠根據(jù)所述目標(biāo)直線和所述反射光平面交點(diǎn)確定為所述目標(biāo)上的物點(diǎn)，并生成相應(yīng)的物點(diǎn)坐標(biāo)。[0028]優(yōu)選地，所述臨時(shí)坐標(biāo)系中以振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為Z軸，以初始的振鏡平面上垂直于Z?軸的單位向量為X?軸，以所述X?軸和Z軸在初始的振鏡平面上的交點(diǎn)為原點(diǎn)OG,以垂直于Z軸和X軸的單位向量為Y軸。[0029]優(yōu)選地，生成所述振鏡平面的在法向量在相機(jī)坐標(biāo)系的表達(dá)式ns時(shí)包括如下步[0030]獲取在相機(jī)坐標(biāo)系下振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸向量n?以及在臨時(shí)坐標(biāo)系下振鏡平面的法向7[0031]根據(jù)所述振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸向量和所述振鏡平面的法向量生成臨時(shí)坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣；[0032]根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣將所述臨時(shí)坐標(biāo)系下振鏡平面的法向量轉(zhuǎn)換至所述相機(jī)坐標(biāo)系下振鏡平面的法向量ns。[0033]根據(jù)本發(fā)明提供的振鏡掃描裝置的標(biāo)定系統(tǒng)，所述振鏡掃描裝置包括光源、相機(jī)[0034]關(guān)聯(lián)信息模塊，用于獲取相位信息和偏轉(zhuǎn)角度的關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述相位信息為所述光源投射入射光的光強(qiáng)隨時(shí)間變化的相位，所述偏轉(zhuǎn)角度為振鏡隨時(shí)間變化的偏轉(zhuǎn)角度；[0035]模型調(diào)用模塊，用于獲取預(yù)建立的振鏡掃描模型，所述振鏡掃描模型基于所述振鏡對(duì)反射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面與所述相位信息相關(guān)聯(lián)且與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸具有交點(diǎn)；[0036]模型優(yōu)化模塊，用于獲取標(biāo)定板圖像上多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,zc)和對(duì)應(yīng)的相位值①,根據(jù)多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,z)對(duì)應(yīng)的相位值①對(duì)所述振鏡掃描模型進(jìn)行優(yōu)化求解生成模型參數(shù)；[0037]物點(diǎn)確定模塊，用于根據(jù)所述模型參數(shù)確定所述反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)，根據(jù)所述反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)以及所述相機(jī)中像點(diǎn)與相機(jī)光心點(diǎn)的連線形成的直線確定物點(diǎn)的坐標(biāo)。[0038]根據(jù)本發(fā)明提供的振鏡掃描裝置的標(biāo)定[0040]存儲(chǔ)器模塊，其中存儲(chǔ)有所述處理器的可執(zhí)行指令；[0041]其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來執(zhí)行所述的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法的步驟。[0042]根據(jù)本發(fā)明提供的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)程序，所述程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法的步驟。[0044]本發(fā)明中基于反射光平面與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸具有交點(diǎn)建立振鏡掃描模型，進(jìn)行模型參數(shù)解算生成反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)，則對(duì)一像點(diǎn)能夠確定與相機(jī)光心點(diǎn)的連線生成目標(biāo)直線和對(duì)應(yīng)相位值的反射光平面，根據(jù)所述目標(biāo)直線和所述反射光平面的交點(diǎn)確定所述目標(biāo)上物點(diǎn)的三維坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)被測(cè)對(duì)象的三維形貌信息的快速計(jì)算，相對(duì)于基于轉(zhuǎn)動(dòng)軸與振鏡完全同軸的標(biāo)定方法避免了因轉(zhuǎn)動(dòng)軸與振鏡安裝時(shí)不同軸引起的計(jì)算誤附圖說明[0045]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：8[0046]圖1為本發(fā)明實(shí)施例中振鏡掃描裝置的工作原理示意圖；[0047]圖2為本發(fā)明實(shí)施例中振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法的步驟流程圖；[0048]圖3為本發(fā)明實(shí)施例中偏轉(zhuǎn)角度和相位的關(guān)聯(lián)的步驟流程圖；[0049]圖4為本發(fā)明實(shí)施例中建立振鏡掃描模型的步驟流程圖；[0050]圖5為本發(fā)明實(shí)施例中像素、相機(jī)、振鏡以及世界坐標(biāo)系建立的示意圖；[0051]圖6為本發(fā)明實(shí)施例中振鏡平面的在法向量生成的步驟流程圖；[0052]圖7為本發(fā)明實(shí)施例中生成模型參數(shù)的步驟流程圖；[0053]圖8為本發(fā)明實(shí)施例中物點(diǎn)的物點(diǎn)的坐標(biāo)確定的步驟流程圖；[0054]圖9為本發(fā)明實(shí)施例中振鏡掃描模型標(biāo)定的工作原理示意圖；[0055]圖10為本發(fā)明實(shí)施例中振鏡掃描模型的控制邏輯示意圖；[0056]圖11為本發(fā)明實(shí)施例中振鏡掃描裝置的標(biāo)定系統(tǒng)的模塊示意圖；[0057]圖12為本發(fā)明實(shí)施例中振鏡掃描裝置的標(biāo)定設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；[0058]圖13為本發(fā)明實(shí)施例中物品揀選系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，以及[0059]圖14為本發(fā)明實(shí)施例中計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0060]圖中：[0061]1為相機(jī)；2為光源；3為振鏡；4為標(biāo)定板；100為深度相機(jī)；200為儲(chǔ)料單元；300為送料單元；400為機(jī)器人單元。[0062]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。以下實(shí)施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本發(fā)明，但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)。這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。[0063]需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者間接在該另一個(gè)元件上。當(dāng)一個(gè)元件被稱為是“連接于”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或間接連接至該另一個(gè)元件上。另外，連接即可以是用于固定作用也可以是用于電路連通作用。系，僅是為了便于描述本發(fā)明實(shí)施例和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多該特征。在本發(fā)明實(shí)施例的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。[0066]圖1為本發(fā)明實(shí)施例中振鏡掃描裝置的工作原理示意圖，如圖1所示，所述振鏡掃描裝置包括光源2、相機(jī)1和振鏡3;所述光源2一般采用線激光器，所述線激光器發(fā)射線性激光；所述激光經(jīng)振鏡3反射，投射到目標(biāo)物體表面，而激光隨著振鏡3的轉(zhuǎn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)角度的偏轉(zhuǎn)，從而完成對(duì)物體表面的掃描，在物體表面形成光柵狀的預(yù)設(shè)圖案。9[0068]步驟S1:獲取相位信息和偏轉(zhuǎn)角度的關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述相位信息為所述光源投射入[0070]步驟S101:獲取投射光強(qiáng)關(guān)系式I。(t),所述投射光強(qiáng)關(guān)系式I。(t)為所述光源投射的光強(qiáng)相關(guān)聯(lián)的關(guān)系式，根據(jù)所述投射光強(qiáng)關(guān)系式和多步相移關(guān)系式生成相位①(t)和時(shí)[0078]步驟S103:獲取振鏡的偏轉(zhuǎn)角度與時(shí)間相關(guān)聯(lián)的振鏡時(shí)間關(guān)系式，根據(jù)所述振鏡時(shí)間關(guān)系式和相位時(shí)間關(guān)系式生成所述偏轉(zhuǎn)角度和所述相位的關(guān)聯(lián)關(guān)系式。將相機(jī)模型視為小孔成像模型的前提下，像點(diǎn)Qc與相機(jī)光心點(diǎn)0的連線一定過物點(diǎn)P,由此聯(lián)系起來線性關(guān)聯(lián)關(guān)系，能夠獲取任意時(shí)刻的相位值，提高了振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)角度計(jì)算精度，進(jìn)而提高了整個(gè)標(biāo)定算法的精度。[0086]步驟S2:獲取預(yù)建立的振鏡掃描模型，所述振鏡掃描模型基于所述振鏡反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面與所述相位信息相關(guān)聯(lián)且與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸具有交點(diǎn)；[0087]圖4為本發(fā)明實(shí)施例中建立振鏡掃描模型的步驟流程圖，如圖4所示，所述步驟S2包括如下步驟：[0088]步驟S201:獲取在相機(jī)坐標(biāo)系下預(yù)建立的入射光平面的法向量n;以及所述入射光平面與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸之間的交點(diǎn)坐標(biāo)(x?,y?,z。);方向分別為X軸和Yc軸方向，根據(jù)右手坐標(biāo)系規(guī)則確定Z軸方向建立的三維直角坐標(biāo)系。[0090]同理入射光平面的法向量n;可以表示為：[0091]ni=[sin(β)cos([0093]因?yàn)檎耒R安裝公差的存在，入射光線與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸是完全重合的這種理想情況是不存在的，即入射光線與振鏡轉(zhuǎn)動(dòng)軸是無法完全重合的，入射光線通常會(huì)與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相偏離和傾斜的，因此可以設(shè)光線的入光射面與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸必有交點(diǎn)，設(shè)交點(diǎn)坐標(biāo)為[0094]步驟S202:獲取在振鏡的初始平面上預(yù)建立的臨時(shí)坐標(biāo)系，基于所述臨時(shí)坐標(biāo)系生成振鏡平面的法向量，根據(jù)所述臨時(shí)坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣生成所述振鏡平面的在法向量在相機(jī)坐標(biāo)系的表達(dá)式ns;面上垂直于Z軸的單位向量為XG軸，以所述X軸和Z軸在初始的振鏡平面上的交點(diǎn)為原點(diǎn)0G,以垂直于Z軸和X軸的單位向量為Y軸。[0096]如圖6所示，生成所述振鏡平面的在法向量在相機(jī)坐標(biāo)系的表達(dá)式ns時(shí)包括如下[0097]步驟M1:獲取在相機(jī)坐標(biāo)系下振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸向量n以及在臨時(shí)坐標(biāo)系下振鏡平面的法向量；[0098]在相機(jī)坐標(biāo)系下，振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸向量n可以表示為：[0099]n=[sin(θ)cos(φ[0100]其中，0為向量n在相機(jī)坐標(biāo)系的Z0Yc平面的投影與Z軸的夾角，φ為量π在相機(jī)[0101]設(shè)振鏡的旋轉(zhuǎn)角度為α,在該臨時(shí)坐標(biāo)系中，振鏡平面的法向量ns可以表示為ns=[0102]步驟M2:根據(jù)所述振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸向量和所述振鏡平面的法向量生成臨時(shí)坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣；[0105]步驟M3:根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣將所述臨時(shí)[0108]步驟S203:根據(jù)所述入射光平面的法向量n;和所述振鏡平面的在法[0121]步驟S3:獲取標(biāo)定板圖像上多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,z)和對(duì)應(yīng)的相位值φ,根據(jù)多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,z)對(duì)應(yīng)的相位值①對(duì)所述振鏡掃描模型進(jìn)行優(yōu)化求解生成模型參數(shù)；[0129]步驟S302:獲取多個(gè)標(biāo)定板圖像，基于所述相機(jī)模型確定所述標(biāo)定板圖像上的像[0138]在本發(fā)明實(shí)施例中，相機(jī)標(biāo)定拍攝不同位姿的標(biāo)定4板的同時(shí)采集每個(gè)振鏡位姿[0140]步驟S304:根據(jù)多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,Z)對(duì)應(yīng)的相位值①對(duì)所述振鏡掃描模[0145]通過多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,zc)對(duì)應(yīng)的相位值φ,能夠?qū)λ稣耒R掃描模型進(jìn)所述反射光平面與相位值相①關(guān)聯(lián)的函數(shù)以及所述相機(jī)中像點(diǎn)與相機(jī)光心點(diǎn)的連線形成[0151]步驟S401:根據(jù)所述模型參數(shù)確定所述振鏡掃描模型，即確定出反射光平面與相[0155]步驟S402:獲取目標(biāo)直線，所述目標(biāo)直線根據(jù)所述相機(jī)中像點(diǎn)與相機(jī)光心點(diǎn)的連對(duì)應(yīng)的相位值Φ;[0156]由于振鏡掃描模型是關(guān)于相位值①的函數(shù)，知道了相位值Φ,便可以確定該相位[0157]步驟S403:根據(jù)所述相位值①確定反射光平面，從而能夠根據(jù)所述目標(biāo)直線和所[0159]圖9為本發(fā)明實(shí)施例中振鏡掃描模型標(biāo)定的工作多張不同條紋結(jié)構(gòu)照片的拍攝，以完成一次成像。[0160]圖11為本發(fā)明實(shí)施例中振鏡掃描裝置的標(biāo)定系統(tǒng)的模塊示意圖，如圖11所示，本發(fā)明提供的振鏡掃描裝置的標(biāo)定系統(tǒng)，包括如下模塊：[0161]關(guān)聯(lián)信息模塊，用于獲取相位信息和偏轉(zhuǎn)角度的關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述相位信息為所述光源投射入射光的光強(qiáng)隨時(shí)間變化的相位，所述偏轉(zhuǎn)角度為振鏡隨時(shí)間變化的偏轉(zhuǎn)角度；[0162]模型調(diào)用模塊，用于獲取預(yù)建立的振鏡掃描模型，所述振鏡掃描模型基于所述振鏡對(duì)反射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面與所述相位信息相關(guān)聯(lián)且與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸具有交點(diǎn)；[0163]模型優(yōu)化模塊，用于獲取標(biāo)定板圖像上多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,zc)和對(duì)應(yīng)的相位值①,根據(jù)多個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(xc,yc,z)對(duì)應(yīng)的相位值①對(duì)所述振鏡掃描模型進(jìn)行優(yōu)化求解生成模型參數(shù)；[0164]物點(diǎn)確定模塊，用于根據(jù)所述模型參數(shù)確定所述反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)，根據(jù)所述反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)以及所述相機(jī)中像點(diǎn)與相機(jī)光心點(diǎn)的連線形成的直線確定物點(diǎn)的坐標(biāo)。[0165]本發(fā)明實(shí)施例中還提供一種振鏡掃描裝置的標(biāo)定設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器，其中存儲(chǔ)有處理器的可執(zhí)行指令。其中，處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行可執(zhí)行指令來執(zhí)行振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法步驟。[0166]如上，該實(shí)施例中基于反射光平面與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸具有交點(diǎn)建立振鏡掃描模型，進(jìn)行模型參數(shù)解算生成反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)，則對(duì)一像點(diǎn)能夠確定與相機(jī)光心點(diǎn)的連線生成目標(biāo)直線和對(duì)應(yīng)相位值的反射光平面，根據(jù)所述目標(biāo)直線和所述反射光平面交點(diǎn)確定所述目標(biāo)上物點(diǎn)的三維坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)被測(cè)對(duì)象的三維形貌信息的快速計(jì)算，相對(duì)于基于轉(zhuǎn)動(dòng)軸與振鏡完全同軸的標(biāo)定方法避免了因轉(zhuǎn)動(dòng)軸與振鏡安裝時(shí)不同軸引起的計(jì)算誤差。[0167]所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，本發(fā)明的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或全的軟件實(shí)施方式(包括固件、微代碼等),或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“平臺(tái)”。[0168]圖12是本發(fā)明實(shí)施例中振鏡掃描裝置的標(biāo)定設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。下面參照?qǐng)D12來描述根據(jù)本發(fā)明中這種實(shí)施方式的電子設(shè)備600。圖12顯示的電子設(shè)備600僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的功能和使用范圍帶來任何限制。[0169]如圖12所示，電子設(shè)備600以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。電子設(shè)備600的組件可以包括但不限于：至少一個(gè)處理單元610、至少一個(gè)存儲(chǔ)單元620、連接不同平臺(tái)組件(包括存儲(chǔ)單元620和處理單元610)的總線630、顯示單元640等。[0170]其中，存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)有程序代碼，程序代碼可以被處理單元610執(zhí)行，使得處理單元610執(zhí)行本說明書上述振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法部分中描述的根據(jù)本發(fā)明各種示例性實(shí)施方式的步驟。例如，處理單元610可以執(zhí)行如圖1中所示的步驟。[0171]存儲(chǔ)單元620可以包括易失性存儲(chǔ)單元形式的可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)單元(RAM)6201和/或高速緩存存儲(chǔ)單元6202,還可以進(jìn)一步包括只讀存儲(chǔ)單元(ROM)6203。[0172]存儲(chǔ)單元620還可以包括具有一組(至少一個(gè))程序模塊6205的程序/實(shí)用工具6204,這樣的程序模塊6205包括但不限于：操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)。[0173]總線630可以為表示幾類總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲(chǔ)單元總線或者存儲(chǔ)單元控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理單元或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。[0174]電子設(shè)備600也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備700(例如鍵盤、指向設(shè)備、藍(lán)牙設(shè)備、相機(jī)、深度相機(jī)等)通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶能與該電子設(shè)備600交互的設(shè)備通信，和/或與使得該電子設(shè)備600能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何設(shè)備(例如路由器、調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(I/0)接口650進(jìn)行。并且，電子設(shè)備600還可以通過網(wǎng)絡(luò)適配器660與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(LAN),廣域網(wǎng)(WAN)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。網(wǎng)絡(luò)適配器660可以通過總線630與電子設(shè)備600的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖12中未示出，可以結(jié)合電子設(shè)備600使用其它硬件和/或統(tǒng)、磁帶驅(qū)動(dòng)器以及數(shù)據(jù)備份存儲(chǔ)平臺(tái)等。[0175]圖13為本發(fā)明實(shí)施例中物品揀選系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述振鏡掃描裝置的標(biāo)定設(shè)備可以設(shè)置為物品揀選系統(tǒng)的一部分，本發(fā)明提供的物品揀選系統(tǒng)，還包括：[0177]深度相機(jī)100,其視覺掃描區(qū)域至少涵蓋所述物料的儲(chǔ)放或運(yùn)輸?shù)牡谝粏卧糜趯?duì)所述物料進(jìn)行視覺掃描，采集所述物料的深度圖像，并根據(jù)所述深度圖像生成物料的位姿信息；[0178]機(jī)器人單元400,與所述深度相機(jī)100通信連接，用于接收所述位姿態(tài)信息，并根據(jù)所述位姿信息以相應(yīng)的抓取姿態(tài)抓取物料后移送至第二單元。[0179]其中，所述深度相機(jī)100包括所述振鏡掃描裝置，上述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行可執(zhí)行指令來執(zhí)行所述振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法步驟來進(jìn)行所述深度相機(jī)100標(biāo)定，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述物料的深度圖像準(zhǔn)確采集。[0180]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述第一單元可以設(shè)置為儲(chǔ)料單元200和送料單元300;[0181]儲(chǔ)料單元200,用于儲(chǔ)放物料；[0182]送料單元300,供放置并運(yùn)送所述儲(chǔ)料單元200;[0183]所述深度相機(jī)100,其視覺掃描區(qū)域至少涵蓋了被運(yùn)送物料的部分運(yùn)送路徑，用以在被運(yùn)送物料進(jìn)入視覺掃描區(qū)域后對(duì)其進(jìn)行視覺掃描，采集所述被運(yùn)送物料的深度圖像，并根據(jù)所述深度圖像生成物料的位姿信息；[0184]機(jī)器人單元400,與所述深度相機(jī)100通信連接，用于接收所述位姿態(tài)信息，并根據(jù)所述位姿信息以相應(yīng)的抓取姿態(tài)抓取物料后移送至第二單位。[0185]所述第二單位可以設(shè)置為進(jìn)行條形碼識(shí)別，以及對(duì)識(shí)別后的物料進(jìn)行運(yùn)輸或存放。[0186]本發(fā)明實(shí)施例中還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)程序，程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)的振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法的步驟。在一些可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明的各個(gè)方面還可以實(shí)現(xiàn)為一種程序產(chǎn)品的形式，其包括程序代碼，當(dāng)程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，程序代碼用于使終端設(shè)備執(zhí)行本說明書上述振鏡掃描裝置的標(biāo)定方法部分中描述的根據(jù)本發(fā)明各種示例性實(shí)施方式的步驟。[0187]如上所示，該實(shí)施例的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的程序在執(zhí)行時(shí)，基于反射光平面與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸具有交點(diǎn)建立振鏡掃描模型，進(jìn)行模型參數(shù)解算生成反射光平面與相位值Φ相關(guān)聯(lián)的函數(shù)，則對(duì)一像點(diǎn)能夠確定與相機(jī)光心點(diǎn)的連線生成目標(biāo)直線和對(duì)應(yīng)相位值的反射光平面，根據(jù)所述目標(biāo)直線和所述反射光平面交點(diǎn)確定所述目標(biāo)上物點(diǎn)的三維坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)被測(cè)對(duì)象的三維形貌信息的快速計(jì)算，相對(duì)于基于轉(zhuǎn)動(dòng)軸與振鏡完全同軸的標(biāo)定方法避免了因轉(zhuǎn)動(dòng)軸與振鏡安裝時(shí)不同軸引起的計(jì)算誤差。[0188]圖14是本發(fā)明實(shí)施例中的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的結(jié)構(gòu)示意圖。參考圖14所示，描述了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于實(shí)現(xiàn)上述方法的程序產(chǎn)品800,其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲(chǔ)器(CD-ROM)并包括程序代碼，并可以在終端設(shè)備，例如個(gè)人電腦上運(yùn)行。然而，本發(fā)明的程序產(chǎn)品不限于此，在本文件中，可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。[0189]程序產(chǎn)品可以采用一個(gè)或多個(gè)可讀介質(zhì)的任意組合。可讀介質(zhì)可以是可讀信號(hào)介體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合?？勺x存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列[0190]計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合。可讀存儲(chǔ)介質(zhì)還可以是可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何可讀介質(zhì)，該可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不[0191]可以以一種或多種程序設(shè)計(jì)語言的任意組合來編寫用于執(zhí)行本發(fā)明操作的程序代碼，程序設(shè)計(jì)語言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語言一諸如Java、C++等，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計(jì)語言一諸如“C”語言或類似的程序設(shè)計(jì)語言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、部分地在用戶設(shè)備上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算設(shè)備上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)，包括局域網(wǎng)(LAN)或廣域網(wǎng)(WAN),連接到用戶計(jì)算設(shè)備，或者，可以連接到外部計(jì)算設(shè)備(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。[0192]本發(fā)明實(shí)施例中，基于反射光平面與振鏡的轉(zhuǎn)動(dòng)軸具有交點(diǎn)建立振鏡掃描模型，進(jìn)行模型參數(shù)解算生成反射光平面與相位值①相關(guān)聯(lián)的函數(shù)，則對(duì)一像點(diǎn)能夠確定與相機(jī)光心點(diǎn)的連線生成目標(biāo)直線和對(duì)應(yīng)相位值的反射光平面，根據(jù)所述目標(biāo)直線和所述反射光平面的交點(diǎn)確定所述目標(biāo)上物點(diǎn)的三維坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)被測(cè)對(duì)象的三維形貌信息的快速計(jì)算，相對(duì)于基于轉(zhuǎn)動(dòng)軸與振鏡完全同軸的標(biāo)定方法避免了因轉(zhuǎn)動(dòng)軸與振鏡安裝時(shí)不同軸引起的計(jì)算誤差。[0193]本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參